車両シナリオ

Unreal Engine^® 可視化環境におけるドライブサイクル、ドライバーモデル、テスト操縦、および 3D シミュレーション

車両シナリオを構成するには、Drive Cycle ブロック、Driver ブロック、および 3D Simulation ブロックを使用します。

Drive Cycle Source ブロック — 標準またはユーザー指定の縦方向のドライブサイクルを生成します。既定では、ブロックには FTP–75 ドライブサイクルが含まれます。サポートパッケージから追加のドライブサイクルをインストールするには、操縦データおよびドライブサイクルデータのサポートパッケージを参照してください。このサポートパッケージには、JC08 や CUEDC などのギアシフトスケジュールを含むドライブサイクルが用意されています。
Driver ブロック — 速度または変位を追跡するための正規化されたステアリング指令、加速指令、制動指令を生成するコントローラーを実装します。
3D シミュレーションブロック (Simulink^® 3D Animation™ が必要) — Unreal Engine と Simulink の統合により、知覚アルゴリズム、制御アルゴリズム、および計画アルゴリズムをバーチャルにテストするために車両の周囲の環境について調査することができます。

Figures of vehicle in 3D parking lot, double lane, highway

ブロック

ドライバー

Lateral Driver	Lateral path-tracking controller
Longitudinal Driver	Longitudinal speed-tracking controller
Predictive Driver	Predictive driver controller to track longitudinal speed and lateral path

ドライブサイクルと操縦

Acceleration and Braking	Generate steering, accelerator, and brake commands (R2024b 以降)
Constant Radius	Generate commands for tracking constant radius path (R2024b 以降)
Drive Cycle Source	Standard or specified longitudinal drive cycle
Fishhook	Generate commands to conduct fishhook maneuver (R2024b 以降)
Lane Change	Generate commands to conduct lane change maneuvers (R2024b 以降)
Slowly Increasing Steer	Generate commands to conduct linearly increasing steering maneuver (R2024b 以降)
Swept Sine	Generate commands to conduct swept sine maneuver (R2024b 以降)
Sine With Dwell	Generate single sinusoidal steering command (R2024b 以降)

3D 環境の車両 (Simulink 3D Animation が必要)

Simulation 3D Vehicle	3D 環境での車両の実装
Simulation 3D Vehicle with Ground Following	Implement vehicle that follows ground in 3D environment
Simulation 3D Three-Wheeled Vehicle	Implement three-wheeled vehicle in 3D environment (R2023b 以降)
Simulation 3D Motorcycle	3D 環境でのオートバイの実装 (R2021b 以降)
Simulation 3D Tractor	3D 環境でのトラクターの実装
Simulation 3D Trailer	Implement trailer in 3D environment
Simulation 3D Dolly	Implement dolly in 3D environment (R2021b 以降)
Simulation 3D Physics Vehicle	Implement controllable 6DOF vehicle 3D environment (R2022b 以降)

3D 環境のセンサー (Simulink 3D Animation が必要)

Simulation 3D Terrain Sensor	3D 環境に多点地形センサーを実装する (R2022a 以降)
Vehicle Terrain Sensor	Vehicle and tire distances to objects
Simulation 3D Ray Tracer	Implement ray tracing in 3D environment (R2022b 以降)
Simulation 3D Camera Get	カメライメージ

3D 環境の構成 (Simulink 3D Animation が必要)

Simulation 3D Scene Configuration	3D シミュレーション環境のシーン構成
Simulation 3D Actor Transform Get	アクターの並進、回転、スケールの取得
Simulation 3D Actor Transform Set	アクターの並進、回転、スケールの設定
Simulation 3D Message Get	Unreal Engine 可視化環境からのデータの取得
Simulation 3D Message Set	Unreal Engine 可視化環境へのデータの送信

シーンおよび車両の寸法

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シーン

Empty Grass	Empty grass 3D environment
Curved Road	曲線道路の 3D 環境
Double Lane Change	ダブルレーンチェンジの 3D 環境
Large Parking Lot	大規模駐車場の 3D 環境
Open Surface	開かれた路面の 3D 環境
Parking Lot	駐車場の 3D 環境
Straight Road	直線道路の 3D 環境
US City Block	US city block の 3D 環境
US Highway	US Highway の 3D 環境
Virtual Mcity	Virtual Mcity 3D environment
ZalaZONE Automotive Proving Ground High-Speed Handling Course	High-speed handling course 3D environment
ZalaZONE Automotive Proving Ground Hill Tracks	Climbs with varying gradients 3D environment

車両

ボックストラック	ボックストラック車両の寸法
ハッチバック	ハッチバック車両の寸法
マッスルカー	マッスルカー車両の寸法
セダン	セダン車両の寸法
小型ピックアップトラック	小型ピックアップトラック車両の寸法
SUV	SUV の寸法
キャブオーバートラクター	キャブオーバートラクターの寸法
フォーミュラスチューデント車両	フォーミュラスチューデント車両の寸法
従来型トラクター	従来型トラクターの寸法
1 車軸トレーラー	1 車軸トレーラーの寸法
2 車軸トレーラー	2 車軸トレーラーの寸法
3 車軸トレーラー	3 車軸トレーラーの寸法
1 車軸の台車	1 車軸の台車の寸法
2 車軸の台車	2 車軸の台車の寸法
3 車軸の台車	3 車軸の台車の寸法
モーターバイク	モーターバイクの寸法
スクーター	スクーターの寸法
スポーツバイク	スポーツバイクの寸法
トゥクトゥク	トゥクトゥク車両の寸法

関数

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Unreal Engine プロジェクト

`copyExampleSim3dProject`	サポートパッケージファイルおよびプラグインを指定したフォルダーにコピー (R2022b 以降)
`sim3d.Editor`	Unreal Engine プロジェクトへのインターフェイス
`sim3d.maps.Map`	Access additional scenes from the server (R2022b 以降)
`sim3d.maps.Map.download`	Download maps from the server (R2022b 以降)
`sim3d.maps.Map.server`	List of maps available for download from the server (R2022b 以降)
`sim3d.maps.Map.delete`	Delete local maps downloaded from the server (R2022b 以降)
`sim3d.maps.Map.local`	List of locally available maps (R2022b 以降)
`open`	Unreal Editor を開く
`ASim3dActor`	ユーザー定義の Unreal Engine C++ またはブループリントアクターの基底クラスとして使用する抽象クラス
`Sim3dSetup`	Unreal Engine 3D シミュレーションでアクターを設定する C++ メソッド
`Sim3dStep`	Unreal Engine 3D シミュレーションでアクターをステップ実行する C++ メソッド
`Sim3dRelease`	Unreal Engine 3D シミュレーションでアクターをリリースする C++ メソッド
`StartSimulation3DMessageReader`	Unreal Editor でメッセージリーダーオブジェクトを構築
`ReadSimulation3DMessage`	メッセージリーダーオブジェクトを使用して、Simulink モデルからメッセージを受信
`StopSimulation3DMessageReader`	Unreal Editor のメッセージリーダーオブジェクトを削除
`StartSimulation3DMessageWriter`	Constructs a message writer object in the Unreal Editor
`WriteSimulation3DMessage`	Sends message to Simulink model using a message writer object
`StopSimulation3DMessageWriter`	Deletes message writer object in the Unreal Editor

トピック

シミュレーションの基礎

Vehicle Dynamics Blockset の 3D シミュレーション
Epic Games^® の Unreal Engine を使用して、3D 環境における車両のパフォーマンスを可視化する方法を学習する。
Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限
Unreal Engine 環境でシミュレートするときに留意する必要があるソフトウェア要件、最小ハードウェア要件、および制限。
How Unreal Engine Simulation for Vehicle Dynamics Blockset Works
Learn about the co-simulation framework between Simulink and the Unreal Engine and how block execution order affects 3D simulation.
Vehicle Dynamics Blockset の座標系
車両運動を表現する座標系について理解する。
Double Lane Change シーンのデータの送受信
Simulation 3D Message Set ブロックと Simulation 3D Message Get ブロックを使用して Double Lane Change シーンと通信する。
楕円形のトラックの作成および使用
RoadRunner で楕円形のトラックを作成し、Unreal^® とのコシミュレーションを実行する Vehicle Dynamics Blockset™ のシミュレーションで使用する。