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Simulation 3D Terrain Sensor

3D 環境に多点地形センサーを実装する

R2022a 以降

  • Simulation 3D Terrain Sensor block

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Vehicle Scenarios / Sim3D / Sim3D Vehicle / Components

説明

Simulation 3D Terrain Sensor ブロックは、Unreal Engine® に多点地形センサーを実装します。このブロックは、スピード バンプなど、変化する地形での高速車両の接触をモデル化するために使用します。このブロックは、タイヤの下の地形を検出するために、レイ トレーシングを実装します。このブロックのパラメーターは、次の目的で使用します。

  • Simulation 3D Vehicle ブロックおよび Simulation 3D Motorcycle ブロックで作成されたアクターなど、シーン内のあらゆる Simulation 3D 車両アクターの下の地形を検知します。

  • 光線の原点、方向、および長さを構成して、シーンとテスト シナリオの地形センサー パターンを調整します。

このブロックは、車両アクターの各車輪の地形センサー パターンを作成します。次の表は、特定のパターンに対応するパラメーター設定を示しています。

パターンパラメーター設定

Terrain sensing pattern on four-wheeled vehicle

  • 各車輪に 5 本の光線

  • 光線の原点は、車輪の回転軸により指定される

  • 光線は 15° の間隔で下方に伸びる

  • 光線の長さは 6 m

  • 光線の原点zeros(5,3)

  • 光線の方向[sqrt(3)/2 0 -1/2;1/2 0 -sqrt(3)/2; 0 0 -1; -1/2 0 -sqrt(3)/2; -sqrt(3)/2 0 -1/2]

  • 光線の長さones(5,1)*6

  • 親車両上の車輪数4

Terrain sensing pattern on four-wheeled vehicle

  • 各車輪に 5 本の光線

  • 光線の原点は、0.37 m の車輪半径により指定される

  • 光線は 15° の間隔で下方に伸びる

  • 光線の長さは 4 m

  • 光線の原点zeros(5,3)+[0 0 -.37]

  • 光線の方向[sqrt(3)/2 0 -1/2;1/2 0 -sqrt(3)/2; 0 0 -1; -1/2 0 -sqrt(3)/2; -sqrt(3)/2 0 -1/2]

  • 光線の長さones(5,1)*4

  • 親車両上の車輪数4

Terrain sensing pattern on four-wheeled vehicle

  • 各車輪に 9 本の光線

  • 光線の原点は、Z が上向きの車両座標系の "Y" 軸に沿う 0.37 m の車輪半径により指定される

  • 光線は、Z が上向きの車両座標系の "Z" 軸に沿って下方に伸びる

  • 光線の長さは 2 m

  • 光線の原点[[0.2:-0.05:-0.2];zeros(1,9);zeros(1,9)]'+[0 0 -.37]

  • 光線の方向zeros(9,3)+[0 0 -1]

  • 光線の長さones(9,1)*2

  • 親車両上の車輪数4

ヒント

Simulation 3D Scene Configuration ブロックが Simulation 3D Terrain Sensor ブロックの前に実行されることを確認します。これにより、Unreal Engine 3D 可視化環境で準備されたデータが Simulation 3D Terrain Sensor ブロックで受信されます。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択します。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。

  • Simulation 3D Scene Configuration0

  • Simulation 3D Terrain Sensor1

実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。

端子

出力

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ブロックの値を含むバス信号。この信号は、車輪の位置に依存する配列です。

信号説明単位
WheelWPositions

光線の原点を基準とする、車輪 W の光線がヒットする位置。3D 可視化エンジンのワールド座標系での形式 ["X", "Y", "Z"] からなる N 行 3 列の実数値配列として指定します。N は各車輪の光線の数です。

m

WheelWStatus

車輪 W の光線のヒット ステータス。N 行 1 列の配列として指定します。N は各車輪の光線の数です。

  • オブジェクトにヒット — 1

  • オブジェクトにヒットしない — 0

NA

パラメーター

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取り付け

一意のセンサー識別子。正の整数として指定します。このセンサー識別子により、マルチセンサー システムにおける複数のセンサーが区別されます。新規のセンサー ブロックをモデルに追加すると、そのブロックの [センサー識別子] は N + 1 になります。N は、モデル内の既存のセンサー ブロックの [センサー識別子] の最大値です。

例: 2

センサーが取り付けられる親の名前。モデル内の車両名として指定します。ドロップダウン リストから選択できる車両名は、モデルに含まれる Simulation 3D Vehicle ブロックの [名前] パラメーターに対応します。

例: SimulinkVehicle2

パラメーター

車輪の回転軸を基準とする光線の原点。形式 ["X", "Y", "Z"] からなる N 行 3 列の実数値配列として指定します。N は光線の数です。単位はメートルです。

[親の名前] を車両名に設定して、車両にセンサーを取り付けると、"X""Y""Z" は、3D 可視化エンジンの座標系での値になります。ここで、

  • "X" 軸は車両の前方向を指します。

  • "Y" 軸は車両の前進方向に向かって右方向を指します。

  • "Z" 軸は上方向を指します。

例: zeros(10,3)

車輪を基準として正規化した光線の方向。形式 ["X", "Y", "Z"] からなる N 行 3 列の実数値配列として指定します。N は光線の数です。単位は無次元です。

[親の名前] を車両名に設定して、車両にセンサーを取り付けると、"X""Y""Z" は、3D 可視化エンジンの座標系での値になります。ここで、

  • "X" 軸は車両の前方向を指します。

  • "Y" 軸は車両の前進方向に向かって右方向を指します。

  • "Z" 軸は上方向を指します。

例: ones(10,3)

光線の長さ。N 行 1 列の実数値ベクトル N として指定します。N は光線の数です。単位はメートルです。

例: ones(10,1)*10

センサーが取り付けられる親車両上の車輪数。車両名は、モデルに含まれる Simulation 3D Vehicle ブロックの [名前] パラメーターに対応します。

例: 6

トレース ラインの可視化を有効にします。

サンプル時間、Ts。グラフィックスのフレーム レートはサンプル時間の逆数です。

バージョン履歴

R2022a で導入

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