Simulation 3D Vehicle

3D 環境での車両の実装

• 

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Vehicle Scenarios / Sim3D / Sim3D Vehicle / Components

説明

メモ

Simulation 3D Vehicle ブロックを含むモデルのシミュレーションには、Simulink^® 3D Animation™ が必要です。

Simulation 3D Vehicle ブロックは、3D シミュレーション環境に 4 輪車両を実装します。

このブロックを使用するには、必ず Simulation 3D Scene Configuration ブロックをモデルに含めます。このブロックの [サンプル時間] パラメーターを -1 に設定すると、ブロックは Simulation 3D Scene Configuration ブロックに指定されているサンプル時間を使用します。

ブロックの入力には、SAE J670¹ で定義されている、Z が下向きとなる "右手" (RH) "直交" の車両座標系を使用します。この座標系は慣性系であり、初期状態で車両の幾何学的中心に一致します。

• "X" 軸 — 車両の縦軸に沿い、前方向を指します。

• "Y" 軸 — 車両の横軸に沿い、右を指します。

• "Z" 軸 — 下を指します。

ヒント

Simulation 3D Vehicle ブロックが Simulation 3D Scene Configuration ブロックの前に実行されることを確認します。これにより、Simulation 3D Vehicle で準備された信号データが Unreal Engine^® 3D 可視化環境で受信されます。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] ボタン をクリックします。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。

• Simulation 3D Scene Configuration — 0

• Simulation 3D Vehicle — -1

実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。

Simulation 3D Vehicle ブロックを構成することにより、カスタム メッシュのインポートおよび車両ライトのコントロールができます。

例

カメラおよびレイ トレーシング リファレンス アプリケーションによるシーン調査

カメラおよびレイ トレーシング リファレンス アプリケーション プロジェクトを使用して、車両運動モデルにおける 3D Unreal Engine シーンについて調査する。

• スクリプトを開く

端子

入力

Translation — 車両の並進

5 行 3 列の配列

車両および車輪の並進 (m 単位)。配列の次元は 5 行 3 列です。

• Translation(1,1)、Translation(1,2)、Translation(1,3) — Z が下向きの慣性車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両の並進です。

• Translation(...,1)、Translation(...,2)、Translation(...,3) — Z が下向きの車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿い、車両を基準とする車輪の並進です。

信号は、車軸と車輪の位置に応じた並進情報を含みます。

$$Translation=\left[\begin{array}{ccc}{X}_v& Y_v& Z_v\\ X_{FL}& Y_{FL}& Z_{FL}\\ X_{FR}& Y_{FR}& Z_{FR}\\ X_{RL}& Y_{RL}& Z_{RL}\\ X_{RR}& Y_{RR}& Z_{RR}\end{array}\right]$$

並進	配列の要素	並進の軸
車両、Xv	Translation(1,1)	Z が下向きの慣性車両座標系の "X" 軸
車両、Yv	Translation(1,2)	Z が下向きの慣性車両座標系の "Y" 軸
車両、Zv	Translation(1,3)	Z が下向きの慣性車両座標系の "Z" 軸
左前輪、XFL	Translation(2,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左前輪、YFL	Translation(2,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左前輪、ZFL	Translation(2,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右前輪、XFR	Translation(3,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右前輪、YFR	Translation(3,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右前輪、ZFR	Translation(3,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
左後輪、XRL	Translation(4,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左後輪、YRL	Translation(4,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左後輪、ZRL	Translation(4,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右後輪、XRR	Translation(5,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右後輪、YRR	Translation(5,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右後輪、ZRR	Translation(5,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸

Rotation — 車両の回転

5 行 3 列の配列

車両および車輪の回転 (rad 単位)。配列の次元は 5 行 3 列です。

• Rotation(1,1)、Rotation(1,2)、Rotation(1,3) — Z が下向きの慣性車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸を中心とする車両の回転です。

• Rotation(...,1)、Rotation(...,2)、Rotation(...,3) — 車両を基準とし、Z が下向きの車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸を中心とする車輪の回転です。

信号は、車軸と車輪の位置に応じた回転情報を含みます。

$$Rotation=\left[\begin{array}{ccc}Rol{l}_v& Pitc{h}_v& Ya{w}_v\\ Rol{l}_{FL}& Pitc{h}_{FL}& Ya{w}_{FL}\\ Rol{l}_{FR}& Pitc{h}_{FR}& Ya{w}_{FR}\\ Rol{l}_{RL}& Pitc{h}_{RL}& Ya{w}_{RL}\\ Rol{l}_{RR}& Pitc{h}_{RR}& Ya{w}_{RR}\end{array}\right]$$

回転	配列の要素	回転軸
車両、Rollv	Rotation(1,1)	Z が下向きの慣性車両座標系の "X" 軸
車両、Pitchv	Rotation(1,2)	Z が下向きの慣性車両座標系の "Y" 軸
車両、Yawv	Rotation(1,3)	Z が下向きの慣性車両座標系の "Z" 軸
左前輪、RollFL	Rotation(2,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左前輪、PitchFL	Rotation(2,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左前輪、YawFL	Rotation(2,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右前輪、RollFR	Rotation(3,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右前輪、PitchFR	Rotation(3,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右前輪、YawFR	Rotation(3,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
左後輪、RollRL	Rotation(4,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左後輪、PitchRL	Rotation(4,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左後輪、YawRL	Rotation(4,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右後輪、RollRR	Rotation(5,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右後輪、PitchRR	Rotation(5,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右後輪、YawRR	Rotation(5,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸

Scale — 車両のスケール

5 行 3 列

車両および車輪のスケール (無次元)。配列の次元は 5 行 3 列です。

• Scale(1,1)、Scale(1,2)、Scale(1,3) — Z が下向きの慣性車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両のスケールです。

• Scale(...,1)、Scale(...,2)、Scale(...,3) — Z が下向きの車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿い、車両を基準とする車輪のスケールです。

信号は、車軸と車輪の位置に応じたスケール情報を含みます。

$$Scale=\left[\begin{array}{ccc}{X}_{V_{scale}}& Y_{V_{scale}}& Z_{V_{scale}}\\ X_{F{L}_{scale}}& Y_{F{L}_{scale}}& Z_{F{L}_{scale}}\\ X_{F{R}_{scale}}& Y_{F{R}_{scale}}& Z_{F{R}_{scale}}\\ X_{R{L}_{scale}}& Y_{R{L}_{scale}}& Z_{R{L}_{scale}}\\ X_{R{R}_{scale}}& Y_{R{R}_{scale}}& Z_{R{R}_{scale}}\end{array}\right]$$

スケール	配列の要素	スケールの軸
車両、Xvscale	Scale(1,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
車両、Yvscale	Scale(1,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
車両、Zvscale	Scale(1,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
左前輪、XFLscale	Scale(2,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左前輪、YFLscale	Scale(2,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左前輪、ZFLscale	Scale(2,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右前輪、XFRscale	Scale(3,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右前輪、YFRscale	Scale(3,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右前輪、ZFRscale	Scale(3,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
左後輪、XRLscale	Scale(4,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左後輪、YRLscale	Scale(4,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左後輪、ZRLscale	Scale(4,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右後輪、XRRscale	Scale(5,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右後輪、YRRscale	Scale(5,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右後輪、ZRRscale	Scale(5,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸

Light controls — 車両ライトのコントロール

1 行 6 列のベクトル

ライト コントロールの入力信号。1 行 6 列の boolean ベクトルとして指定します。次の表に示すように、ベクトルの各要素は車両の特定のライトをオンまたはオフにします。値 1 はライトをオンにし、値 0 はライトをオフにします。

ベクトルの要素	車両ライト
(1,1)	ヘッドライトのハイビーム
(1,2)	ヘッドライトのロービーム
(1,3)	ブレーキ
(1,4)	後退
(1,5)	左折指示
(1,6)	右折指示

依存関係

この端子を作成するには、[ライト コントロール] タブで [ライト コントロールを有効にする] を選択します。

データ型: Boolean

パラメーター

車両パラメーター

タイプ、PassVehMesh — タイプ

マッスル カー (既定値) | セダン | SUV | 小型ピックアップ トラック | ハッチバック | ボックス トラック | フォーミュラ スチューデント車両 | Custom

車両タイプを指定します。次の表は、車両の寸法へのリンクを示しています。

車両タイプ の設定	車両の寸法
マッスル カー	マッスル カー
セダン	セダン
SUV	SUV
小型ピックアップ トラック	小型ピックアップ トラック
ハッチバック	ハッチバック
ボックス トラック	ボックス トラック
フォーミュラ スチューデント車両	フォーミュラ スチューデント車両

依存関係

[カスタム] を選択すると、車両のカスタム メッシュをインポートするためのパラメーターが有効になります。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	PassVehMesh
値:	Muscle car (既定値) | Sedan | Sport utility vehicle | Small pickup truck | Hatchback | Box Truck | Formula student vehicle | Custom
データ型:	character vector

カスタム メッシュへのパス、MeshPath — カスタム メッシュへのパス

/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar (既定値) | 有効なパス

カスタム メッシュへのパス。

車両のカスタム メッシュを作成するには、Unreal Editor 用のカスタム車両メッシュの準備を参照してください。

例: /MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_Sedan.SK_Sedan

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[タイプ] を [カスタム] に設定します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	MeshPath
値:	/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar (既定値) | valid path
データ型:	character vector

色、VehColor — 車両の色

赤 (既定値) | オレンジ | 黄 | 緑 | 青 | 黒 | 白 | シルバー | ダズル迷彩

車両の色を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	VehColor
値:	Red (既定値) | Orange | Yellow | Green | Blue | Black | White | Silver | Dazzle camouflage
データ型:	character vector

名前、ActorName — 車両名

SimulinkVehicle1 (既定値) | 文字ベクトル

車両名。既定では、モデルでこのブロックを使用した場合、ブロックは [名前] パラメーターを SimulinkVehicleX に設定します。X の値は、モデル内にある Simulation 3D Vehicle with Ground Following ブロックと Simulation 3D Vehicle ブロックの数によって決まります。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	ActorName
値:	SimulinkVehicle1 (既定値) | character vector
データ型:	double

サンプル時間 — サンプル時間

-1 (既定値) | scalar

サンプル時間、T_s。グラフィックスのフレーム レートはサンプル時間の逆数です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SampleTime
値:	-1 (既定値) | scalar
データ型:	double

ライト コントロール

ライト コントロールを有効にする — 車両ライトをコントロールするオプション

off (既定値) | on

車両のヘッドライトをコントロールするかどうかを選択します。有効になったパラメーターを使用して、ライトのパラメーター (ヘッドライトの強度など) を設定します。

依存関係

このパラメーターを選択すると、次が行われます。

• 入力端子 Light controls の作成

• 次のライトのパラメーターの有効化

  ライト	ライトのパラメーター
  ヘッドライト	ヘッドライト カラー ハイビーム強度 ロービーム強度 ハイビーム円錐の半角 ロービーム円錐の半角 左ヘッドライト ビーム方向 右ヘッドライト ビーム方向
  ブレーキ ライト	ブレーキ ライト強度
  後退灯	後退灯強度
  方向指示灯	方向指示灯強度 周期 パルス幅

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	VehLightsControl
値:	Off (既定値) | On
データ型:	character vector

ヘッドライト

ヘッドライト カラー [R,G,B]、HeadlightColor — ヘッドライト カラー

[1,1,1] (既定値) | RGB 3 成分値からなる 1 行 3 列のベクトル

ヘッドライト カラー。正規化された RGB 3 成分値からなる 1 行 3 列のベクトルとして指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	HeadlightColor
値:	[1,1,1] (既定値) | vector
データ型:	double

ハイ ビーム強度、HighBeamIntensity — ハイビーム強度

100000 (既定値) | 正のスカラー

ハイビーム強度 (cd 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	HighBeamIntensity
値:	100000 (既定値) | scalar
データ型:	double

ロー ビーム強度、LowBeamIntensity — ロービーム強度

60000 (既定値) | 正のスカラー

ロービーム強度 (cd 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	LowBeamIntensity
値:	60000 (既定値) | scalar
データ型:	double

ハイ ビーム円錐の半角、HighBeamConeAngle — ハイビーム円錐の半角

1.22 (既定値) | pi/2 未満の正のスカラー

ハイビーム円錐の半角 (rad 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	HighBeamConeAngle
値:	1.22 (既定値) | scalar
データ型:	double

ロー ビーム円錐の半角、LowBeamConeAngle — ロービーム円錐の半角

1.22 (既定値) | pi/2 未満の正のスカラー

ロービーム円錐の半角 (rad 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	LowBeamConeAngle
値:	1.22 (既定値) | scalar
データ型:	double

左ヘッドライト ビーム方向 [Pitch, Yaw] LeftHeadlightOrientation — 左ヘッドライト ビーム方向

[0,0] (既定値) | -pi から pi までの値からなる 1 行 2 列のベクトル

"Z" が下向きの座標系における左ヘッドライト ビーム方向のピッチとヨーの向き。1 行 2 列のベクトル (rad 単位) として指定します。ベクトルの 1 番目の要素 [1,1] はピッチ角です。ベクトルの 2 番目の要素 [1,2] はヨー角です。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	LeftHeadlightOrientation
値:	[0,0] (既定値) | vector
データ型:	double

右ヘッドライト ビーム方向 [Pitch, Yaw] RightHeadlightOrientation — 右ヘッドライト ビーム方向

[0,0] (既定値) | -pi から pi までの値からなる 1 行 2 列のベクトル

"Z" が下向きの座標系における右ヘッドライト ビーム方向のピッチとヨーの向き。1 行 2 列のベクトル (rad 単位) として指定します。ベクトルの 1 番目の要素 [1,1] はピッチ角です。ベクトルの 2 番目の要素 [1,2] はヨー角です。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	RightHeadlightOrientation
値:	[0,0] (既定値) | vector
データ型:	double

ブレーキ ライト

ブレーキ ライト強度、BrakelightIntensity — ブレーキ ライト強度

500 (既定値) | 正のスカラー

ブレーキ ライト強度 (cd/m^2 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	BrakelightIntensity
値:	500 (既定値) | scalar
データ型:	double

後退灯

後退灯強度、ReverselightIntensity — 後退灯強度

500 (既定値) | 正のスカラー

後退灯強度 (cd/m^2 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	ReverselightIntensity
値:	500 (既定値) | scalar
データ型:	double

方向指示灯

方向指示灯強度、SignallightIntensity — 方向指示灯強度

500 (既定値) | 正のスカラー

方向指示灯強度 (cd/m^2 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SignallightIntensity
値:	500 (既定値) | scalar
データ型:	double

周期、SignallightPeriod — 方向指示灯の周期

1 (既定値) | 正のスカラー

方向指示灯の周期 (秒単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SignallightPeriod
値:	1 (既定値) | scalar
データ型:	double

パルス幅、SignalPulseWidth — パルス幅

50 (既定値) | 100 未満の正のスカラー

方向指示灯のパルス幅。周期のパーセントとして指定します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[ライト コントロールを有効にする] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	SignalPulseWidth
値:	50 (既定値) | scalar
データ型:	double

初期値

パーツごとに車両を並進させる初期配列値、Translation — 車両の初期並進

zeros( 5, 3 ) (既定値) | 5 行 3 列の配列

車両および車輪の初期並進 (m 単位)。配列の次元は 5 行 3 列です。

• Translation(1,1)、Translation(1,2)、Translation(1,3) — Z が下向きの慣性車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両の初期並進。

• Translation(...,1)、Translation(...,2)、Translation(...,3) — Z が下向きの車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿い、車両を基準とする車輪の初期並進。

パラメーターは、車軸と車輪の位置に応じた並進情報を含みます。

$$Translation=\left[\begin{array}{ccc}{X}_v& Y_v& Z_v\\ X_{FL}& Y_{FL}& Z_{FL}\\ X_{FR}& Y_{FR}& Z_{FR}\\ X_{RL}& Y_{RL}& Z_{RL}\\ X_{RR}& Y_{RR}& Z_{RR}\end{array}\right]$$

並進	配列の要素	並進の軸
車両、Xv	Translation(1,1)	Z が下向きの慣性車両座標系の "X" 軸
車両、Yv	Translation(1,2)	Z が下向きの慣性車両座標系の "Y" 軸
車両、Zv	Translation(1,3)	Z が下向きの慣性車両座標系の "Z" 軸
左前輪、XFL	Translation(2,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左前輪、YFL	Translation(2,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左前輪、ZFL	Translation(2,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右前輪、XFR	Translation(3,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右前輪、YFR	Translation(3,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右前輪、ZFR	Translation(3,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
左後輪、XRL	Translation(4,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左後輪、YRL	Translation(4,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左後輪、ZRL	Translation(4,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右後輪、XRR	Translation(5,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右後輪、YRR	Translation(5,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右後輪、ZRR	Translation(5,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Translation
値:	zeros(5,3) (既定値) | 5-by-3 array
データ型:	double

パーツごとに車両を回転させる初期配列値、Rotation — 車両の初期回転

zeros( 5, 3 ) (既定値) | 5 行 3 列の配列

Z が下向きの車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸を中心とする車両と車輪の初期回転です。

配列の次元は 5 行 3 列です。

• Rotation(1,1)、Rotation(1,2)、Rotation(1,3) — Z が下向きの慣性車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸を中心とする車両の初期回転。

• Rotation(...,1)、Rotation(...,2)、Rotation(...,3) — 車両を基準とし、Z が下向きの車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸を中心とする車輪の初期回転。

パラメーターは、車軸と車輪の位置に応じた回転情報を含みます。

$$Rotation=\left[\begin{array}{ccc}Rol{l}_v& Pitc{h}_v& Ya{w}_v\\ Rol{l}_{FL}& Pitc{h}_{FL}& Ya{w}_{FL}\\ Rol{l}_{FR}& Pitc{h}_{FR}& Ya{w}_{FR}\\ Rol{l}_{RL}& Pitc{h}_{RL}& Ya{w}_{RL}\\ Rol{l}_{RR}& Pitc{h}_{RR}& Ya{w}_{RR}\end{array}\right]$$

回転	配列の要素	回転軸
車両、Rollv	Rotation(1,1)	Z が下向きの慣性車両座標系の "X" 軸
車両、Pitchv	Rotation(1,2)	Z が下向きの慣性車両座標系の "Y" 軸
車両、Yawv	Rotation(1,3)	Z が下向きの慣性車両座標系の "Z" 軸
左前輪、RollFL	Rotation(2,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左前輪、PitchFL	Rotation(2,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左前輪、YawFL	Rotation(2,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右前輪、RollFR	Rotation(3,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右前輪、PitchFR	Rotation(3,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右前輪、YawFR	Rotation(3,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
左後輪、RollRL	Rotation(4,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左後輪、PitchRL	Rotation(4,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左後輪、YawRL	Rotation(4,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右後輪、RollRR	Rotation(5,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右後輪、PitchRR	Rotation(5,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右後輪、YawRR	Rotation(5,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Rotation
値:	zeros(5,3) (既定値) | 5-by-3 array
データ型:	double

パーツごとに車両をスケーリングさせる初期配列値、Scale — 車両の初期スケール

ones( 5, 3 ) (既定値) | 5 行 3 列の配列

車両および車輪の初期スケール (無次元)。配列の次元は 5 行 3 列です。

• Scale(1,1)、Scale(1,2)、Scale(1,3) — Z が下向きの慣性車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両の初期スケール。

• Scale(...,1)、Scale(...,2)、Scale(...,3) — Z が下向きの車両座標系における "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿い、車両を基準とする車輪の初期スケール。

このパラメーターは、車軸と車輪の位置に応じたスケール情報を含みます。

$$Scale=\left[\begin{array}{ccc}{X}_{V_{scale}}& Y_{V_{scale}}& Z_{V_{scale}}\\ X_{F{L}_{scale}}& Y_{F{L}_{scale}}& Z_{F{L}_{scale}}\\ X_{F{R}_{scale}}& Y_{F{R}_{scale}}& Z_{F{R}_{scale}}\\ X_{R{L}_{scale}}& Y_{R{L}_{scale}}& Z_{R{L}_{scale}}\\ X_{R{R}_{scale}}& Y_{R{R}_{scale}}& Z_{R{R}_{scale}}\end{array}\right]$$

スケール	配列の要素	スケールの軸
車両、Xvscale	Scale(1,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
車両、Yvscale	Scale(1,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
車両、Zvscale	Scale(1,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
左前輪、XFLscale	Scale(2,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左前輪、YFLscale	Scale(2,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左前輪、ZFLscale	Scale(2,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右前輪、XFRscale	Scale(3,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右前輪、YFRscale	Scale(3,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右前輪、ZFRscale	Scale(3,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
左後輪、XRLscale	Scale(4,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
左後輪、YRLscale	Scale(4,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
左後輪、ZRLscale	Scale(4,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸
右後輪、XRRscale	Scale(5,1)	Z が下向きの車両座標系の "X" 軸
右後輪、YRRscale	Scale(5,2)	Z が下向きの車両座標系の "Y" 軸
右後輪、ZRRscale	Scale(5,3)	Z が下向きの車両座標系の "Z" 軸

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Scale
値:	ones(5,3) (既定値) | 5-by-3 array
データ型:	double

詳細

カスタム メッシュのインポート

カスタム車両を定義するためにカスタム メッシュをインポートするには、次の手順に従います。

1. Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine Projects サポート パッケージをインストールします。車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。

2. ブロックの [パラメーター] タブで、[タイプ] を [カスタム] に設定します。

3. [カスタム メッシュへのパス] フィールドに、Unreal Engine プロジェクト内の車両メッシュへのパスを入力します。たとえば、「/MathWorksSimulation/Vehicles/Muscle/Meshes/SK_MuscleCar.SK_MuscleCar」と入力します。

   車両のカスタム メッシュを作成するには、Unreal Editor 用のカスタム車両メッシュの準備を参照してください。

4. カスタム メッシュの車両の寸法を使用して、対応するブロック パラメーター フィールドに寸法を入力します。

車両ライトのコントロール

シーン内で車両ライトをコントロールするには、次の手順に従います。

1. Vehicle Dynamics Blockset Interface for Unreal Engine Projects サポート パッケージをインストールします。車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。

2. ブロックの [ライト コントロール] タブで [ライト コントロールを有効にする] を選択します。

3. 有効になったパラメーターを使用して、車両の次のライトを指定します。

   • ヘッドライト

   • ブレーキ ライト

   • 後退灯

   • 方向指示灯

4. 入力端子 Signal lights に boolean のライト コントロール信号を接続します。

参照

[1] Vehicle Dynamics Standards Committee. Vehicle Dynamics Terminology. SAE J670. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers, 2008.

[2] Technical Committee. Road vehicles — Vehicle dynamics and road-holding ability — Vocabulary. ISO 8855:2011. Geneva, Switzerland: International Organization for Standardization, 2011.

バージョン履歴

R2019b で導入

R2024b: Simulation 3D Vehicle ブロックの新しい色のオプション

R2024b 以降、Simulation 3D Vehicle ブロックの [色、VehColor] で [ダズル迷彩] を指定できます。

R2024a: Simulink 3D Animation が必要

Simulation 3D Vehicle ブロックを含むモデルのシミュレーションには、Simulink 3D Animation が必要です。

参考

Simulation 3D Vehicle with Ground Following | Simulation 3D Scene Configuration

トピック

• Vehicle Dynamics Blockset の座標系
• How Unreal Engine Simulation for Vehicle Dynamics Blockset Works
• Unreal Editor 用のカスタム車両メッシュの準備
• Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限