Curved Road

曲線道路の 3D 環境

説明

Curved Road シーンは、カーブしたループ状のハイウェイの 3D 環境です。シーンのレンダリングには RoadRunner が使用されます。

設定

このシーンで運転操作をシミュレートするには、次を行います。

Simulink^® モデルに Simulation 3D Scene Configuration ブロックを追加します。
このブロックで、[シーンソース] パラメーターを [Default Scenes] に設定します。
有効になった [シーン名] パラメーターを [Curved road] に設定します。

レイアウト

シーンではワールド座標系を使用してオブジェクトの位置を特定します。

Top-down view of Curved Road scene with recommended vehicle starting location marked

シーンの寸法

次の表に、ワールド座標系におけるシーンのコーナーの位置を示します。寸法の単位はメートルです。

位置	X (m)	Y (m)	Z (m)
シーン — 左下	`-1587.75`	`195.39`	`0`
シーン — 右上	`428.26`	`-1820.60`	`0`

位置

(m)

シーン — 左下

-1587.75

195.39

0

シーン — 右上

428.26

-1820.60

0

推奨される開始位置

次の表に、ワールド座標系における車両の推奨される開始位置を示します。寸法の単位はメートルと度です。

推奨される開始位置
`0.2`	`-1605.00`	`0`	`0`	`0`	`–156°`

推奨される開始位置

(m)

ロール

(度)

ピッチ

(度)

ヨー

(度)

0.2

-1605.00

0

–156°

車線の寸法

次の図と表に、車線の寸法 (メートル) を示します。

変数	寸法 (m)
lw₁	`0.625`
lw₂	`3.85`
lw₃	`3.85`
lw₄	`0.34`
lw₅	`3.85`
lw₆	`3.85`
lw₇	`0.625`
ml	`1.5`
s	`4.5`
mw_w	`0.125`
mw_y	`0.125`
W	`16.65`

ワールド座標系

3D 可視化環境では、座標軸が慣性基準座標系で固定されたワールド座標系を使用します。

軸	説明
X	車両の前進方向ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転
Y	車両の右方向、地面に平行ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転
Z	上方向ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

軸

説明

車両の前進方向

ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転

車両の右方向、地面に平行

ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転

上方向

ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

ヒント

Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine^® 4 Projects サポートパッケージがある場合は、このシーンを変更できます。サポートパッケージに付属の Unreal Engine プロジェクトファイルでは、このシーンに HwCurve という名前が付けられています。
シーンのカスタマイズの詳細については、車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。