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US Highway

US Highway の 3D 環境

説明

US Highway シーンは、障壁、コーン、および交通標識を含む米国ハイウェイの 3D 環境です。シーンの作成には RoadRunner が使用されます。

追加のシーンの詳細については、3D Scenes for Simulation in Unreal Engine Environmentを参照してください。

設定

[US highway] シーンで運転操縦をシミュレートするには、次を行います。

1. Simulink^® モデルに Simulation 3D Scene Configuration ブロックを追加します。

2. このブロックで、[シーン ソース] パラメーターを [Default Scenes] に設定します。

3. [シーン名] パラメーターで、現在使用可能なシーンを表示します。シーンがない場合は、インストールする必要があります。

4. シーンをインストールするには、次を行います。

   1. [インストール] をクリックします。

   2. [アドオン インストーラー] ダイアログ ボックスでシーンを選択します。

   3. [次へ] をクリックして指示に従います。

   シーンのインストール後、MATLAB^® が再起動します。

5. [シーン名] パラメーターからシーン名を選択します。

レイアウト

シーンではワールド座標系を使用してオブジェクトの位置を特定します。シーンのアクティブな領域に道路が含まれます。

全体	アクティブな領域

シーンの寸法

次の表に、ワールド座標系におけるシーンの領域のコーナー位置を示します。寸法の単位はメートルです。

位置	X (m)	Y (m)	Z (m)
シーン — 左上	-5080	-5080	1
シーン — 右下	5080	5080	1
アクティブな領域 — 左下	2867.41	3169.93	1

推奨される開始位置

次の表に、ワールド座標系における車両の推奨される開始位置を示します。寸法の単位はメートルと度です。

推奨される開始位置
X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
3592.00	2617.00	1.00 Z が下向きの車両座標系では -1.00	0	0	0

車線の寸法

次の図と表に、車線の寸法 (メートル) を示します。

変数	寸法 (m)
lw1	0.625
lw2	3.85
lw3	3.85
lw4	0.625
ml	1.5
s	4.5
mw	0.125
W	8.95

ワールド座標系

3D 可視化環境では、座標軸が慣性基準座標系で固定されたワールド座標系を使用します。

軸	説明
X	車両の前進方向 ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転
Y	車両の右方向、地面に平行 ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転
Z	上方向 ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

オブジェクト

障壁

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

Unreal Engine® Editor での名前		位置
		X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
f_shaped_barrier_mesh_	PropNode	2866.45	2609.80	1.01	0	0	-90°
	PropNode9914	2866.45	2593.70	1.01
	PropNode9912	2866.45	2606.03	1.01
	PropNode9913	2866.45	2597.61	1.01

コーン

位置

次の表は、コーンのタグ名と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

Unreal Engine Editor での名前		位置
		X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
TrafficCone01_	PropNode4970	3022.85	2599.90	1	0	0	0
	PropNode4969	3022.85	2599.10	1
	PropNode4968	3022.85	2598.25	1
	PropNode4967	3022.85	2597.30	1
	PropNode4966	3022.85	2596.50	1
	PropNode4965	3022.85	2595.65	1
	PropNode4964	3022.85	2594.70	1
	PropNode4963	3022.85	2593.90	1
	PropNode4962	3022.85	2593.05	1
	PropNode4961	3022.85	2592.20	1
	PropNode	3022.85	2591.40	1

交通標識

位置

次の表は、交通標識のタグ名と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

Unreal Engine Editor での名前		位置
		X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
Sign_	HighwayEast_0_ExitSignNode	3368.15	2588.20	1	0	0	-90°
	ExitRight8_0_ExitSignNode	3232.70	2588.40	1	0	0	-90°
	W1-8_R01_0_RightChevronWarningSignNode	3154.80	2584.50	1	0	0	-85°
	W1-8_R01_0_RightChevronWarningSignNode15	3149.10	2579.45	1	0	0	-85°
	W1-8_R01_0_RightChevronWarningSignNode17	3144.15	2571.95	1	0	0	-85°
	Sign_W1-8_R01_0_RightChevronWarningSignNode19	3139.45	2562.60	1	0	0	-85°

ヒント

• Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine Projects サポート パッケージがある場合は、このシーンを変更できます。サポート パッケージに付属の Unreal Engine プロジェクト ファイルでは、このシーンに USHighway という名前が付けられています。

  シーンのカスタマイズの詳細については、車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。

バージョン履歴

R2018b で導入

R2025a: シーンのインストール

US Highway シーンが [シーン ビュー] パラメーター リストにない場合は、それをインストールできます。シーンをインストールするには、Simulation 3D Scene Configuration ブロックで [インストール] オプションを使用します。

R2022b: シーンのレンダリングに RoadRunner を使用

R2022b 以降では、Unreal Engine 3D 環境の US Highway シーンのレンダリングに RoadRunner が使用されています。そのため、R2022b よりも前の位置からコーンや駐車車両などのシーン オブジェクトの位置が移動しています。

参考

Simulation 3D Scene Configuration | Curved Road | Double Lane Change | Open Surface | Large Parking Lot | Parking Lot | Straight Road | US City Block | Virtual Mcity

トピック

• Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限
• How Unreal Engine Simulation for Vehicle Dynamics Blockset Works
• 車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズ
• 3D Scenes for Simulation in Unreal Engine Environment
• Vehicle Dynamics Blockset の座標系