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Double Lane Change

ダブル レーン チェンジの 3D 環境

説明

Double Lane Change シーンは、コーン、交通標識、およびバレルを含む直線道路の 3D 環境です。コーンは、車両がダブル レーン チェンジ操縦を実行するために設定されています。シーンのレンダリングには RoadRunner が使用されます。

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設定

このシーンで運転操縦をシミュレートするには、次を行います。

1. Simulink^® モデルに Simulation 3D Scene Configuration ブロックを追加します。

2. このブロックで、[シーン ソース] パラメーターを [Default Scenes] に設定します。

3. 有効になった [シーン名] パラメーターを [Double Lane Change] に設定します。

レイアウト

シーンではワールド座標系を使用してオブジェクトの位置を特定します。シーンのアクティブな領域に道路が含まれます。

全体	アクティブな領域

シーンの寸法

次の表に、ワールド座標系におけるシーンの領域のコーナー位置を示します。寸法の単位はメートルです。

位置	X	Y	Z
シーン — 左上	-1008	-1008	0
シーン — 右下	1008	1008	0
アクティブな領域 — 左下	-800	8.35	0

推奨される開始位置

次の表に、ワールド座標系における車両の推奨される開始位置を示します。寸法の単位はメートルと度です。

推奨される開始位置
X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
0	5.7	0	0	0	0

車線の寸法

次の図と表に、車線の寸法 (メートル) を示します。

変数	寸法 (m)
lw1	0.625
lw2	3.85
lw3	3.85
lw4	0.34
lw5	3.85
lw6	3.85
lw7	0.625
ml	1.5
s	4.5
mww	0.125
mwy	0.125
W	16.70

ワールド座標系

3D 可視化環境では、座標軸が慣性基準座標系で固定されたワールド座標系を使用します。

軸	説明
X	車両の前進方向 ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転
Y	車両の右方向、地面に平行 ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転
Z	上方向 ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

オブジェクト

交通標識

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

オブジェクト	Unreal® Editor での名前	位置
		X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
交通標識	Sign_R1-1_0Node	248.80	-10.00	0	0	0	0
	Sign_R1-1_0Node75	248.80	10.00	0

信号機

Unreal Editor の Double Lane Change シーンには、信号名 TrafficLight1 をもつ Sim3DGetInteger アクターがあります。それを Simulation 3D Message Set ブロックとともに使用して、信号機の色を制御できます。

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

オブジェクト	Unreal Editor での名前	位置
		X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
信号機	SM_TrafficLightsSideOnly	5.43	9.00	0	0	0	180.00°

バレル

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

オブジェクト	Unreal Editor での名前	位置
		X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
バレル	Drum01Node	252.70	7.50	0	0	0	180.00°
	Drum01Node67	252.70	5.35	0	0	0	0
	Drum01Node68	252.70	3.20	0	0	0	0
	Drum01Node69	252.70	-1.05	0	0	0	0
	Drum01Node70	252.70	-1.1	0	0	0	0
	Drum01Node71	252.70	-3.25	0	0	0	0
	Drum01Node72	252.70	-5.40	0	0	0	0
	Drum01Node73	252.70	-7.55	0	0	0	0

ヒント

• Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine^® 4 Projects サポート パッケージがある場合は、このシーンを変更できます。サポート パッケージに付属の Unreal Engine プロジェクト ファイルでは、このシーンに DblLnChng という名前が付けられています。

  シーンのカスタマイズの詳細については、車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。

バージョン履歴

R2018b で導入

R2022b: シーンのレンダリングに RoadRunner を使用

R2022b 以降では、Unreal Engine 3D 環境の Double Lane Change シーンのレンダリングに RoadRunner が使用されています。そのため、R2022b よりも前の位置からコーンや駐車車両などのシーン オブジェクトの位置が移動しています。

参考

Simulation 3D Scene Configuration | Curved Road | Open Surface | Large Parking Lot | Parking Lot | Straight Road | US City Block | US Highway | Virtual Mcity

トピック

• Double Lane Change シーンのデータの送受信
• Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限
• Vehicle Dynamics Blockset の 3D シミュレーションの仕組み
• 車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズ