Double Lane Change

ダブルレーンチェンジの 3D 環境

説明

Double Lane Change シーンは、コーン、交通標識、およびバレルを含む直線道路の 3D 環境です。コーンは、車両がダブルレーンチェンジ操縦を実行するために設定されています。シーンの作成には RoadRunner が使用されます。

追加のシーンの詳細については、3D Scenes for Simulation in Unreal Engine Environmentを参照してください。

設定

このシーンで運転操縦をシミュレートするには、次を行います。

Simulink^® モデルに Simulation 3D Scene Configuration ブロックを追加します。
このブロックで、[シーンソース] パラメーターを [Default Scenes] に設定します。
有効になった [シーン名] パラメーターを [Double Lane Change] に設定します。

レイアウト

シーンではワールド座標系を使用してオブジェクトの位置を特定します。シーンのアクティブな領域に道路が含まれます。

全体	アクティブな領域

シーンの寸法

次の表に、ワールド座標系におけるシーンの領域のコーナー位置を示します。寸法の単位はメートルです。

位置	X	Y	Z
シーン — 左上	`-1008`	`-1008`	`0`
シーン — 右下	`1008`	`1008`	`0`
アクティブな領域 — 左下	`-800`	`8.35`	`0`

推奨される開始位置

次の表に、ワールド座標系における車両の推奨される開始位置を示します。寸法の単位はメートルと度です。

推奨される開始位置
`0`	`5.7`	`0`	`0`	`0`	`0`

推奨される開始位置

(m)

ロール

(度)

ピッチ

(度)

ヨー

(度)

0

5.7

0

車線の寸法

次の図と表に、車線の寸法 (メートル) を示します。

Lane dimensions

変数	寸法 (m)
lw₁	`0.625`
lw₂	`3.85`
lw₃	`3.85`
lw₄	`0.34`
lw₅	`3.85`
lw₆	`3.85`
lw₇	`0.625`
ml	`1.5`
s	`4.5`
mw_w	`0.125`
mw_y	`0.125`
W	`16.70`

ワールド座標系

3D 可視化環境では、座標軸が慣性基準座標系で固定されたワールド座標系を使用します。

Inertial reference frame with X, Y, Z, Yaw, Pitch, and Roll labeled

軸	説明
X	車両の前進方向ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転
Y	車両の右方向、地面に平行ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転
Z	上方向ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

軸

説明

車両の前進方向

ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転

車両の右方向、地面に平行

ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転

上方向

ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

オブジェクト

交通標識

Stop sign

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

オブジェクト	Unreal^® Editor での名前	位置
交通標識	`Sign_R1-1_0Node`	`248.80`	`-10.00`	`0`	`0`	`0`	`0`
`Sign_R1-1_0Node75`	`248.80`	`10.00`	`0`

オブジェクト

Unreal^® Editor での名前

位置

(m)

ロール

(度)

ピッチ

(度)

ヨー

(度)

交通標識

Sign_R1-1_0Node

248.80

-10.00

0

Sign_R1-1_0Node75

248.80

10.00

0

信号機

Green traffic light

Unreal Editor の Double Lane Change シーンには、信号名 TrafficLight1 をもつ Sim3DGetInteger アクターがあります。それを Simulation 3D Message Set ブロックとともに使用して、信号機の色を制御できます。

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

オブジェクト	Unreal Editor での名前	位置
信号機	`SM_TrafficLightsSideOnly`	`5.43`	`9.00`	`0`	`0`	`0`	`180.00°`

オブジェクト

Unreal Editor での名前

位置

(m)

ロール

(度)

ピッチ

(度)

ヨー

(度)

信号機

SM_TrafficLightsSideOnly

5.43

9.00

0

180.00°

バレル

Traffic barrel

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

オブジェクト	Unreal Editor での名前	位置
オブジェクト	Unreal Editor での名前	X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
バレル	`Drum01Node`	`252.70`	`7.50`	`0`	`0`	`0`	`180.00°`
	`Drum01Node67`	`252.70`	`5.35`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`Drum01Node68`	`252.70`	`3.20`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`Drum01Node69`	`252.70`	`-1.05`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`Drum01Node70`	`252.70`	`-1.1`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`Drum01Node71`	`252.70`	`-3.25`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`Drum01Node72`	`252.70`	`-5.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`Drum01Node73`	`252.70`	`-7.55`	`0`	`0`	`0`	`0`

ヒント

Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine^® Projects サポートパッケージがある場合は、このシーンを変更できます。サポートパッケージに付属の Unreal Engine プロジェクトファイルでは、このシーンに DblLnChng という名前が付けられています。
シーンのカスタマイズの詳細については、車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。

バージョン履歴

R2018b で導入

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R2022b: シーンのレンダリングに RoadRunner を使用

R2022b 以降では、Unreal Engine 3D 環境の Double Lane Change シーンのレンダリングに RoadRunner が使用されています。そのため、R2022b よりも前の位置からコーンや駐車車両などのシーンオブジェクトの位置が移動しています。

参考

Double Lane Change

説明

設定

レイアウト

シーンの寸法

推奨される開始位置

車線の寸法

ワールド座標系

オブジェクト

交通標識

信号機

バレル

ヒント

バージョン履歴

R2022b: シーンのレンダリングに RoadRunner を使用

参考

トピック