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Double Lane Change シーンのデータの送信
この例では、ダブルレーン チェンジ操作の実行時に Simulation 3D Message Set ブロックを使用して 3D 可視化環境と通信する方法を示します。具体的には、Simulation 3D Message Set ブロックを使用して信号機の点灯を制御します。例を実行するためのハードウェアの最小要件については、Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限を参照してください。
ダブルレーン チェンジ操作の実行
3D 可視化環境を有効にして、ダブルレーン チェンジ操作を実行します。
ダブルレーン チェンジ リファレンス アプリケーション プロジェクトの作業コピーを作成して開きます。
3D 可視化環境を有効にします。Visualization サブシステムで、3D Engine ブロック マスクを開き、[有効] を選択します。変更を適用し、モデルを保存します。
あるいは、MATLAB® コマンド プロンプトで次のコードを入力します。
操作を 30 秒間実行します。AutoVrtlEnv ウィンドウでシミュレーションを確認します。
Simulation 3D Message Set ブロックを使用した信号機の点灯の制御
操作を 5 秒後から開始します。Lane Change Reference Generator ブロックで、[操縦開始時間] を
5
に設定します。Visualization、3D Engine サブシステムに移動します。3D Engine ブロックを右クリックし、[マスク] 、 [マスク内を表示] を選択します。Visualization、3D Engine、3D Engine サブシステムで、次のブロックを挿入します。
Simulation 3D Message Set
Repeating Sequence Stair
信号機のデータを Double Lane Change シーンに送信するように Simulation 3D Message Set ブロックのパラメーターを設定します。ブロック パラメーターを次のように設定して変更を適用し、モデルを保存します。
[信号名、SigName] を
TrafficLight1
[サンプル時間] を
-1
次の表に、Double Lane Change シーンの
WriteMsg
の値に対応するシーンの信号機の色を示します。Simulation 3D Message Set ブロックの
WriteMsg
の値TrafficLight1
の色0
Red
1
Yellow
2
Green
あるいは、MATLAB コマンド プロンプトで次のコードを入力します。
信号機の赤、黄色、青に対応する指令を送信するように Repeating Sequence Stair ブロックのパラメーターを設定します。ブロック パラメーターを次のように設定して変更を適用し、モデルを保存します。
[出力値のベクトル] を
[0 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2].'
[サンプル時間] を
1
[出力データ型] を
int32
あるいは、MATLAB コマンド プロンプトで次のコードを入力します。ブロックの変更を適用し、モデルを保存します。
次のようにブロックを接続します。ブロックのパラメーターと信号の接続を確認します。モデルを保存します。
Simulation 3D Message Set ブロックが Simulation 3D Scene Configuration ブロックよりも先に実行されることを確認します。これにより、Simulation 3D Message Set で信号データが準備されてから、そのデータを Unreal Engine® 3D 可視化環境で受信するようになります。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択します。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。
Simulation 3D Scene Configuration —
0
Simulation 3D Message Set —
-1
実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。
操作を実行します。シミュレーションを実行しながら、AutoVrtlEnv ウィンドウで、
TrafficLight1
の色が赤、黄色、青の順に変わることを確認できます。時間範囲 (秒)
WriteMsg
の値TrafficLight1
の色0–3
0
Red
3–5
1
Yellow
5–30
2
Green
参考
Double Lane Change | Simulation 3D Message Get | Simulation 3D Message Set | 3D Engine | Simulation 3D Scene Configuration