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Double Lane Change シーンのデータの送受信

この例では、ダブルレーン チェンジ操作の実行時に Simulation 3D Message Set ブロックと Simulation 3D Message Get ブロックを使用して 3D 可視化環境と通信する方法を示します。具体的には、次を使用します。

• 操作時に車両がどのバレルに達するかを受信するための Simulation 3D Message Get ブロック。

• 信号機の点灯を制御するための Simulation 3D Message Set ブロック。

例を実行するためのハードウェアの最小要件については、Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限を参照してください。

ダブルレーン チェンジ操作の実行

3D 可視化環境を有効にして、ダブルレーン チェンジ操作を実行します。

1. ダブルレーン チェンジ リファレンス アプリケーション プロジェクトの作業コピーを作成して開きます。

   vdynblksDblLaneChangeStart

2. 3D 可視化環境を有効にします。Visualization サブシステムで、3D Engine ブロック マスクを開き、[有効] を選択します。変更を適用し、モデルを保存します。

   あるいは、MATLAB^® コマンド プロンプトで次のコードを入力します。

    3D 環境を有効にするコードを表示

   % Enable the 3D visualization environment
   mdl = 'DLCReferenceApplication';
   set_param([mdl '/Visualization/3D Engine'],'engine3D','Enabled');
   save_system(mdl)

3. 操作を 25 秒間実行します。Simulation 3D Viewer でシミュレーションを表示します。車両の操作が完了すると、バレルに達します。

   

    シミュレーションを実行するコードを表示

   % Run simulation for 25s.
   mdl = 'DLCReferenceApplication';
   set_param(mdl,'StopTime','25');
   save(mdl);
   sim(mdl);

Simulation 3D Message Get ブロックを使用したバレル データの受信

Simulation 3D Message Get ブロックを使用して、操作時に車両がどのバレルに達するかを受信します。既定では、操作には Double Lane Change シーンが使用されます。

1. Visualization、3D Engine サブシステムに移動します。3D Engine ブロックを右クリックし、[マスク] 、 [マスク内を表示] を選択します。Visualization、3D Engine、3D Engine サブシステムで、次のブロックを挿入します。

   • Simulation 3D Message Get

   • Display

2. ブロックが Double Lane Change シーンからデータを受信するように Simulation 3D Message Get ブロックのパラメーターを設定します。ブロック パラメーターを次のように設定して変更を適用し、モデルを保存します。

   • [信号名、SigName] を NumOfBarricadesHit

   • [データ型、DataType] を [boolean]

   • [メッセージ サイズ、MsgSize] を [1 8]

   • [サンプル時間] を -1

   

   あるいは、MATLAB コマンド プロンプトで次のコードを入力します。

    パラメーターを設定するコードを表示

   % Set these Simulation 3D Message Get block parameters
   visualss='DLCReferenceApplication/Visualization/3D Engine/3D Engine';
   set_param([visualss '/Simulation 3D Message Get'],'SigName','NumOfBarricadesHit');
   set_param([visualss '/Simulation 3D Message Get'],'DataType','boolean');
   set_param([visualss '/Simulation 3D Message Get'],'MsgSize','[1 8]');
   set_param([visualss '/Simulation 3D Message Get'],'Ts','-1');
   save_system(mdl)

3. 次に示すように Simulation 3D Message Get ブロックと Display ブロックを接続します。ブロックのパラメーターを確認します。モデルを保存します。

   

4. Simulation 3D Scene Configuration ブロックが Simulation 3D Message Get ブロックよりも先に実行されることを確認します。これにより、Unreal Engine^® 3D 可視化環境でデータが準備されてから、そのデータを Simulation 3D Message Get ブロックで受信するようになります。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択します。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。

   • Simulation 3D Scene Configuration — 0

   • Simulation 3D Message Get — 1

   実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。

5. 操作を実行します。シミュレーションの実行中に、車両が対応するバレルに達すると、Display ブロックは ReadMsg ブール値を 1 に更新します。

   

   結果には、操作の終了時に車両が Drum01Node67 に達していることが示されています。

   次の表に、ReadMsg の配列要素に対応する Double Lane Change シーンのバレル名を示します。

   Simulation 3D Message Get ブロックの ReadMsg の値	Unreal® Editor のバレル名
   ReadMsg(1,1)	Drum01Node
   ReadMsg(1,2)	Drum01Node67
   ReadMsg(1,3)	Drum01Node68
   ReadMsg(1,4)	Drum01Node69
   ReadMsg(1,5)	Drum01Node70
   ReadMsg(1,6)	Drum01Node71
   ReadMsg(1,7)	Drum01Node72
   ReadMsg(1,8)	Drum01Node73

Simulation 3D Message Set ブロックを使用した信号機の点灯の制御

1. 操作を 5 秒後から開始します。Lane Change Reference Generator ブロックで、[操縦開始時間] を 5 に設定します。

    パラメーターを設定するコードを表示

   % Start simulation at 5s.
   mdl = 'DLCReferenceApplication';
   set_param([mdl '/Lane Change Reference Generator'],'t_start','5');
   save(mdl);

2. Visualization、3D Engine サブシステムに移動します。3D Engine ブロックを右クリックし、[マスク] 、 [マスク内を表示] を選択します。Visualization、3D Engine、3D Engine サブシステムで、次のブロックを挿入します。

   • Simulation 3D Message Set

   • Repeating Sequence Stair

3. 信号機のデータを Double Lane Change シーンに送信するように Simulation 3D Message Set ブロックのパラメーターを設定します。ブロック パラメーターを次のように設定して変更を適用し、モデルを保存します。

   • [信号名、SigName] を TrafficLight1

   • [サンプル時間] を -1

   

   次の表に、Double Lane Change シーンの WriteMsg の値に対応するシーンの信号機の色を示します。

   Simulation 3D Message Set ブロックの WriteMsg の値	TrafficLight1 の色
   0	Red
   1	Yellow
   2	Green

   あるいは、MATLAB コマンド プロンプトで次のコードを入力します。

    パラメーターを設定するコードを表示

   % Set Simulation 3D Message Set block parameters
   visualss='DLCReferenceApplication/Visualization/3D Engine/3D Engine';
   set_param([visualss  '/Simulation 3D Message Set'],'SigName','TrafficLight1');
   set_param([visualss  '/Simulation 3D Message Set'],'Ts','-1');
   save_system(mdl)

4. 信号機の赤、黄色、青に対応する指令を送信するように Repeating Sequence Stair ブロックのパラメーターを設定します。ブロック パラメーターを次のように設定して変更を適用し、モデルを保存します。

   • [出力値のベクトル] を [0 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2].'

   • [サンプル時間] を 1

     

   • [出力データ型] を int32

     

   あるいは、MATLAB コマンド プロンプトで次のコードを入力します。ブロックの変更を適用し、モデルを保存します。

    パラメーターを設定するコードを表示

   % Set Repeating Sequence Stair block parameters
   visualss='DLCReferenceApplication/Visualization/3D Engine/3D Engine';
   open_system([visualss  '/Repeating Sequence Stair']);
   set_param([visualss  '/Repeating Sequence Stair'],'OutValues',"[0 0 0 1 1 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2].'");
   set_param([visualss  '/Repeating Sequence Stair'],'tsamp','1');
   set_param([visualss  '/Repeating Sequence Stair'],'OutDataTypeStr','int32');

5. 次のようにブロックを接続します。ブロックのパラメーターと信号の接続を確認します。モデルを保存します。

   

6. Simulation 3D Message Set ブロックが Simulation 3D Scene Configuration ブロックよりも先に実行されることを確認します。これにより、Simulation 3D Message Set で信号データが準備されてから、そのデータを Unreal Engine 3D 可視化環境で受信するようになります。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択します。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。

   • Simulation 3D Scene Configuration — 0

   • Simulation 3D Message Set — -1

   実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。

7. 操作を実行します。シミュレーションの実行中に、Simulation 3D Viewer で、TrafficLight1 の色が赤、黄色、青の順に変わることを確認できます。

   

   時間範囲 (秒)	WriteMsg の値	TrafficLight1 の色
   0–3	0	Red
   3–5	1	Yellow
   5–30	2	Green

参考

Double Lane Change | Simulation 3D Message Get | Simulation 3D Message Set | 3D Engine | Simulation 3D Scene Configuration

関連する例

• ダブル レーン チェンジ リファレンス アプリケーション
• さまざまな路面でのヨー安定性

詳細

• 車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズ
• Unreal Engine 可視化環境との通信の開始
• Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限