Simulation 3D Message Set

Unreal Engine 可視化環境へのデータの送信

R2019b 以降

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Vehicle Scenarios / Sim3D / Sim3D Core
Aerospace Blockset / Animation / Simulation 3D
Simulink 3D Animation / Simulation 3D

説明

Simulation 3D Message Set ブロックは、Unreal Engine^® 3D 可視化環境にデータを送信します。モデルで、Simulation 3D Scene Configuration ブロックが Simulation 3D Message Set ブロックと同じレベルにあることを確認します。

ヒント

Simulation 3D Message Set ブロックが Simulation 3D Scene Configuration ブロックよりも先に実行されることを確認します。これにより、Simulation 3D Message Set で信号データが準備されてから、そのデータを Unreal Engine 3D 可視化環境で受信するようになります。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択します。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Message Set — -1

実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。

データを受信するためのシーンの構成

このブロックを使用するには、Simulink^® モデルからデータを受信するように Unreal Engine 環境のシーンを構成する必要があります。

車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズをインストールします。

Unreal^® Editor で、Simulink からデータを受信するための次の一般的なワークフローに従います。詳細については、Unreal Engine 可視化環境との通信の開始を参照してください。

Unreal Engine ユーザー	ワークフロー
ブループリント	Simulink モデルから受信するデータ型に対応する `Sim3DGet` アクターをインスタンス化します。次の例は、Unreal Editor の `Sim3DGet` のデータ型を示しています。 Simulation 3D Message Set ブロックの [信号名] パラメーターと一致するアクターのタグ名を指定します。レベルブループリントに移動します。 Simulink モデルから受信するデータ型とサイズに基づいて、`Sim3DGet` アクタークラスのブループリントメソッドを調べます。たとえば、次の Unreal Editor の図から、`int32` データ型のサイズのスカラーを受信する `Sim3DGetInteger` アクタークラスのメソッドは `Read Scalar Integer` であることがわかります。シーンをコンパイルして保存します。メモ既定では、Double Lane Change シーンは `TrafficLight1` というタグ名の `Sim3DGetInteger` アクターをもちます。
C++ クラス	Simulink モデルで操作するメッシュまたはアセットの新しいアクタークラスを作成します。`ASim3dActor` からこれを派生させます。新しいアクタークラスで、次を行います。信号名へのポインターをクラスフィールドとして宣言する。クラスタグを取得する。信号リーダーを作成してメソッド `Sim3dSetup` でポインターに割り当てる。メソッド `Sim3dStep` で、関数 `ReadSimulation3DMessage` を呼び出して Simulink モデルからデータを読み取る。アクターのメソッド `Sim3dRelease` で、信号リーダーを削除する。

Unreal Engine ユーザー

ワークフロー

ブループリント

Simulink モデルから受信するデータ型に対応する Sim3DGet アクターをインスタンス化します。次の例は、Unreal Editor の Sim3DGet のデータ型を示しています。
Simulation 3D Message Set ブロックの [信号名] パラメーターと一致するアクターのタグ名を指定します。
レベルブループリントに移動します。
Simulink モデルから受信するデータ型とサイズに基づいて、Sim3DGet アクタークラスのブループリントメソッドを調べます。
たとえば、次の Unreal Editor の図から、int32 データ型のサイズのスカラーを受信する Sim3DGetInteger アクタークラスのメソッドは Read Scalar Integer であることがわかります。
シーンをコンパイルして保存します。

メモ

既定では、Double Lane Change シーンは TrafficLight1 というタグ名の Sim3DGetInteger アクターをもちます。

C++ クラス

Simulink モデルで操作するメッシュまたはアセットの新しいアクタークラスを作成します。ASim3dActor からこれを派生させます。
新しいアクタークラスで、次を行います。
- 信号名へのポインターをクラスフィールドとして宣言する。
- クラスタグを取得する。
- 信号リーダーを作成してメソッド Sim3dSetup でポインターに割り当てる。
- メソッド Sim3dStep で、関数 ReadSimulation3DMessage を呼び出して Simulink モデルからデータを読み取る。
- アクターのメソッド Sim3dRelease で、信号リーダーを削除する。

Unreal Editor の詳細については、Unreal Engine 4 のドキュメンテーションを参照してください。

例

カメラおよびレイトレーシングリファレンスアプリケーションによるシーン調査

カメラおよびレイトレーシングリファレンスアプリケーションプロジェクトを使用して、車両運動モデルにおける 3D Unreal Engine シーンについて調査する。

スクリプトを開く

端子

入力

すべて展開する

WriteMsg — シーンに送信されるデータ
`scalar` | `array`

3D 可視化環境のシーンに送信されるデータ。Unreal Engine 環境で、Simulink モデルからデータを受信するように Sim3DGet クラスを構成できます。

たとえば、Unreal Editor で、Double Lane Change シーンは TrafficLight1 というタグ名の Sim3DGetInteger 整数アクターをもちます。整数アクターは、Simulink モデルから int32 データ型を読み取ります。それを使用して信号機の点灯の色を制御できます。

次の表に、Double Lane Change シーンの WriteMsg の値に対応するシーンの信号機の色を示します。

Simulation 3D Message Set ブロックの `WriteMsg` の値	`TrafficLight1` の色
`0`	`Red`
`1`	`Yellow`
`2`	`Green`

パラメーター

すべて展開する

信号名、SigName — メッセージ信号名
`mySignal` (既定値)

3D 可視化環境で信号名を指定します。Unreal Engine 環境で、[Details] ペインにある Sim3Get アクタークラスの 'Tags' プロパティを使用します。

たとえば、信号機の点灯の色を赤、黄、青に変更する Double Lane Change シーンにデータを送信できます。信号機の点灯にデータを送信するには、このパラメーターを TrafficLight1 に設定します。Double Lane Change シーンでは、Sim3dGetInteger アクタークラスの 'Tags' プロパティの値は TrafficLight1 に設定されます。