US City Block
US city block の 3D 環境
設定
このシーンで運転操縦をシミュレートするには、次を行います。
Simulink® モデルに Simulation 3D Scene Configuration ブロックを追加します。
このブロックで、[シーン ソース] パラメーターを
[Default Scenes]
に設定します。有効になった [シーン名] パラメーターを
[US city block]
に設定します。
レイアウト
シーンではワールド座標系を使用してオブジェクトの位置を特定します。
全体 | アクティブな領域 |
---|---|
| |
シーンの寸法
次の表に、ワールド座標系におけるシーンの領域のコーナー位置を示します。寸法の単位はメートルです。
位置 | X (m) | Y (m) | Z (m) |
---|---|---|---|
シーン — 左上 |
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シーン — 右下 |
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アクティブな領域 — 左下 | -240.77 |
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推奨される開始位置
次の表に、ワールド座標系における車両の推奨される開始位置を示します。寸法の単位はメートルと度です。
推奨される開始位置 | |||||
---|---|---|---|---|---|
X (m) | Y (m) | Z (m) | ロール (度) | ピッチ (度) | ヨー (度) |
|
|
Z が下向きの車両座標系では |
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交差点
US City Block シーンには、次の図に示すように 15 か所の交差点があります。
次の表は、ワールド座標系における交差点の位置を示しています。寸法の単位はメートルです。
交差点 | 中心位置 | ||
---|---|---|---|
X (m) | Y (m) | Z (m) | |
1 |
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2 |
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3 |
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4 |
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車線の寸法
このシーンには、3 タイプの道路が含まれます。
次の図と表は、道路タイプ 1 の車線の寸法 (m 単位) を示しています。
変数 | 寸法 (m) |
---|---|
lw1 | 0.65 |
lw2 | 3.85 |
lw3 | 3.85 |
lw4 | 0.65 |
ml | 1.5 |
s | 4.5 |
mw | 0.125 |
W | 9 |
次の図と表は、道路タイプ 2 の車線の寸法 (m 単位) を示しています。
変数 | 寸法 (m) |
---|---|
lw1 | 0.73 |
lw2 | 3.77 |
lw3 | 3.77 |
lw4 | 4.5 |
lw5 | 0.73 |
ml | 1.5 |
s | 4.5 |
mw | 0.125 |
W | 13.5 |
次の図と表は、道路タイプ 3 の車線の寸法 (m 単位) を示しています。
変数 | 寸法 (m) |
---|---|
lw1 | 0.65 |
lw2 | 3.85 |
lw3 | 3.85 |
lw4 | 3.15 |
ml | 1.5 |
s | 4.5 |
mw | 0.125 |
W | 11.5 |
ワールド座標系
3D 可視化環境では、座標軸が慣性基準座標系で固定されたワールド座標系を使用します。
軸 | 説明 |
---|---|
X | 車両の前進方向 ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転 |
Y | 車両の右方向、地面に平行 ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転 |
Z | 上方向 ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転 |
オブジェクト
障壁
次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。
Unreal Engine® Editor での名前 | 位置 | ||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|
X | Y | Z | ロール | ピッチ | ヨー | ||
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| 159.73 |
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| 0 | |
| 197.05 |
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| 0 | |
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| -147.40 |
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| 0 | |
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| 0 | |
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| 0 | |
| 119.29 |
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| 0 | |
| 197.05 |
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| 156.30 |
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PropNode2550 | -24.53 | 150.15 | 0.01 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2548 | -29.31 | 150.15 | 0.06 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2567 | 197.05 | -1.90 | 0.01 | 0 | 0 |
| |
PropNode2557 | 173.10 | 150.15 | 0.12 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2553 | 83.12 | 150.15 | 0.03 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2597 | -122.75 | -147.37 | 0.04 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2555 | 78.37 | 150.15 | 0.01 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2591 | -99.03 | -147.40 | 0.04 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2560 | 197.05 | 119.24 | 0.12 | 0 | 0 |
| |
PropNode2573 | 197.05 | -106.00 | 0.01 | 0 | 0 |
| |
PropNode2547 | -110.71 | 150.15 | 0.01 | 0 | 0 | ||
PropNode2533 | -240.00 | 103.96 | 0.04 | 0 | 0 |
| |
PropNode2534 | -240.00 | 108.62 | 0.01 | 0 | 0 |
| |
PropNode2579 | 73.95 | -147.40 | 0.01 | 0 | 0 | ||
PropNode2564 | 197.05 | -6.67 | 0.07 | 0 | 0 |
| |
PropNode2589 | -32.70 | -147.40 | 0.04 | 0 | 0 | ||
PropNode2520 | -32.70 | -109.92 | 0.01 | 0 | 0 |
| |
PropNode2562 | 197.05 | 110.62 | 0.01 | 0 | 0 |
| |
PropNode2532 | -240.00 | 100.81 | 0.04 | 0 | 0 |
| |
PropNode2563 | 197.05 | 105.79 | 0.07 | 0 | 0 |
| |
PropNode2522 | -240.00 | 101.32 | 0.03 | 0 | 0 |
| |
PropNode2545 | -102.57 | 150.15 | 0.03 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2541 | -177.93 | 150.15 | 0.04 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2587 | -11.39 | 147. 40 | 0.12 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2558 | 164.52 | 150.15 | 0.12 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2546 | -114.50 | 150.15 | 0.01 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2565 | -197.05 | 8.89 | 0.11 | 0 | 0 |
| |
PropNode2572 | 197.05 | -109.93 | 0.01 | 0 | 0 |
| |
PropNode2521 | -240.00 | -106.09 | 0.01 | 0 | 0 |
| |
PropNode2536 | -240.00 | 117.19 | 0.13 | 0 | 0 |
| |
PropNode2528 | -240.00 | -6.67 | 0.07 | 0 | 0 |
| |
PropNode2583 | 62.05 | -147.40 | 0.04 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2544 | -105.91 | 150.15 | 0.10 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2794 | 159.70 | -147.40 | 0.11 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2585 | -20.74 | -147.40 | 0.01 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2576 | 173.09 | -147.40 | 0.12 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2535 | -240.00 | 112.41 | 0.01 | 0 | 0 |
| |
PropNode2551 | -20.68 | 150.15 | 0.01 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2578 | 70.13 | -147.40 | 0.01 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2596 | -119.32 | -147.41 | 0.13 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2580 | 78.73 | -147.40 | 0.11 | 0 | 0 | 0 | |
PropNode2542 | -174.47 | -150.15 | 0.04 | 0 | 0 | 0 |
信号機
US City Block シーンには、15 か所の交差点に 2 台ずつ、30 台の信号機が含まれています。各交差点には信号機グループがあります。シーンをカスタマイズするための車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズがある場合、信号機のタイミングを制御できます。
次の表は、信号機の名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。グループ内で一度に 1 台の信号機のみが緑になることができます。信号機は 10 秒間緑で、3 秒間黄になります。シミュレーション開始時は、グループの最初の信号機が緑になります (SM_TrafficLights1_3
、SM_TrafficLights2_3
など)。グループの 2 番目の信号機は赤になります (SM_TrafficLights1_4
、SM_TrafficLights2_4
など)。
交差点 | Unreal Engine Editor での名前 | 位置 | ||||||
---|---|---|---|---|---|---|---|---|
信号機グループ | 信号機 | X | Y | Z | ロール | ピッチ | ヨー | |
1 |
|
| -196.55 | -100.65 | 0 |
|
|
|
| -210.20 | -113.40 | 0 |
|
|
| ||
2 |
|
| -106.35 | 98.35 | 0 |
|
|
|
| -120.40 | -113.50 | 0 |
|
|
| ||
3 |
|
| -13.10 | -116.20 | 0.2 |
|
|
|
| -30.60 | -113.80 | 0 |
|
|
| ||
4 |
|
| 71.40 | -100.30 | 0 |
|
|
|
| 64.80 | -113.0 | 0 |
|
|
| ||
5 |
|
| 171.50 | -115.70 | 0 |
|
|
|
| 157.40 | -113.50 | 0 |
|
|
| ||
6 |
|
| -177.30 | 5.70 | 0 |
|
|
|
| -189.60 | 7.40 | 0 |
|
|
| ||
7 |
|
| -105.20 | 5.50 | 0 |
|
|
|
| -117.80 | 7.70 | 0.2 |
|
|
| ||
8 |
|
| -13.10 | -7.60 | 0.1 |
|
|
|
| -10.90 | 5.60 | 0 |
|
|
| ||
9 |
|
| 85.90 | 7.60 | 0.2 |
|
|
|
| 70.90 | 9.20 | 0 |
|
|
| ||
10 |
|
| 172.10 | -7.70 | 0 |
|
|
|
| 173.70 | 7.50 | 0 |
|
|
| ||
11 |
|
| -189.80 | 118.45 | 0 |
|
|
|
| -191.05 | 104.55 | 0 |
|
|
| ||
12 |
|
| -117.60 | 117.60 | 0 |
|
|
|
| -120.50 | 105.40 | 0 |
|
|
| ||
13 |
|
| -12.80 | 102.50 | 0 |
|
|
|
| -30.50 | 105.30 | 0 |
|
|
| ||
14 |
|
| 70.90 | 118.70 | 0 |
|
|
|
| 69.30 | 105.30 | 0 |
|
|
| ||
15 |
|
| 171.40 | 105.20 | 0 |
|
|
|
| 158.40 | 107.20 | 0 |
|
|
|
ヒント
Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine Projects サポート パッケージがある場合は、このシーンを変更できます。サポート パッケージに付属の Unreal Engine プロジェクト ファイルでは、このシーンに
USCityBlock
という名前が付けられています。シーンのカスタマイズの詳細については、車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。
バージョン履歴
R2018b で導入R2022b: シーンのレンダリングに RoadRunner を使用
R2022b 以降では、Unreal Engine 3D 環境の US City Block シーンのレンダリングに RoadRunner が使用されています。そのため、R2022b よりも前の位置からコーンや駐車車両などのシーン オブジェクトの位置が移動しています。
MATLAB コマンド
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