US City Block

US city block の 3D 環境

説明

US City Block シーンは、15 か所の交差点と 30 台の信号機を含む米国市街地の 3D 環境です。シーンの作成には RoadRunner が使用されます。

追加のシーンの詳細については、3D Scenes for Simulation in Unreal Engine Environmentを参照してください。

設定

[US city block] シーンで運転操縦をシミュレートするには、次を行います。

Simulink^® モデルに Simulation 3D Scene Configuration ブロックを追加します。
このブロックで、[シーンソース] パラメーターを [Default Scenes] に設定します。
[シーン名] パラメーターで、現在使用可能なシーンを表示します。シーンがない場合は、インストールする必要があります。
シーンをインストールするには、次を行います。
1. [インストール] をクリックします。
2. [アドオンインストーラー] ダイアログボックスでシーンを選択します。
3. [次へ] をクリックして指示に従います。
シーンのインストール後、MATLAB^® が再起動します。
[シーン名] パラメーターからシーン名を選択します。

レイアウト

シーンではワールド座標系を使用してオブジェクトの位置を特定します。

全体	アクティブな領域

シーンの寸法

次の表に、ワールド座標系におけるシーンの領域のコーナー位置を示します。寸法の単位はメートルです。

位置	X (m)	Y (m)	Z (m)
シーン — 左上	`-1020`	`-1020`	`0`
シーン — 右下	`1020`	`1020`	`0`
アクティブな領域 — 左下	`-240.77`	`151.67`	`0`

位置

(m)

シーン — 左上

-1020

0

シーン — 右下

1020

0

アクティブな領域 — 左下

-240.77

151.67

0

推奨される開始位置

次の表に、ワールド座標系における車両の推奨される開始位置を示します。寸法の単位はメートルと度です。

推奨される開始位置
`-125.19`	`1.65`	`0.04` Z が下向きの車両座標系では `-0.04`	`0`	`0`	`0`

推奨される開始位置

(m)

ロール

(度)

ピッチ

(度)

ヨー

(度)

-125.19

1.65

0.04

Z が下向きの車両座標系では -0.04

0

交差点

US City Block シーンには、次の図に示すように 15 か所の交差点があります。

US City Block scene with intersections labeled

次の表は、ワールド座標系における交差点の位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

交差点	中心位置
交差点	X (m)	Y (m)	Z (m)
1	`-202.60`	`-108`	`.01`
2	`-112.60`	`-108`	`.01`
3	`-20.38`	`-108`	`.01`
4	`74.58`	`-108`	`.01`
5	`166.40`	`-108`	`.01`
6	`-184.60`	`0`	`.01`
7	`-112.60`	`0`	`.01`
8	`-20.34`	`0`	`.01`
9	`76.40`	`0`	`.01`
10	`166.46`	`0`	`.01`
11	`-184.60`	`110.50`	`.01`
12	`-112.60`	`110.50`	`.01`
13	`-22.60`	`110.50`	`.01`
14	`76.40`	`110.50`	`.01`
15	`166.40`	`112.50`	`.01`

車線の寸法

このシーンには、3 タイプの道路が含まれます。

道路タイプ 1

次の図と表は、道路タイプ 1 の車線の寸法 (m 単位) を示しています。

Labeled lane dimensions for road type 1

変数	寸法 (m)
lw₁	`0.65`
lw₂	`3.85`
lw₃	`3.85`
lw₄	`0.65`
ml	`1.5`
s	`4.5`
mw	`0.125`
W	`9`

道路タイプ 2

次の図と表は、道路タイプ 2 の車線の寸法 (m 単位) を示しています。

Labeled lane dimensions for road type 2

変数	寸法 (m)
lw₁	`0.73`
lw₂	`3.77`
lw₃	`3.77`
lw₄	`4.5`
lw₅	`0.73`
ml	`1.5`
s	`4.5`
mw	`0.125`
W	`13.5`

道路タイプ 3

次の図と表は、道路タイプ 3 の車線の寸法 (m 単位) を示しています。

Labeled lane dimensions for road type 3

変数	寸法 (m)
lw₁	`0.65`
lw₂	`3.85`
lw₃	`3.85`
lw₄	`3.15`
ml	`1.5`
s	`4.5`
mw	`0.125`
W	`11.5`

ワールド座標系

3D 可視化環境では、座標軸が慣性基準座標系で固定されたワールド座標系を使用します。

Inertial reference frame with X, Y, Z, Yaw, Pitch, and Roll labeled

軸	説明
X	車両の前進方向ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転
Y	車両の右方向、地面に平行ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転
Z	上方向ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

軸

説明

車両の前進方向

ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転

車両の右方向、地面に平行

ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転

上方向

ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

オブジェクト

障壁

Barrier

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。

Unreal Engine^® Editor での名前		位置
Unreal Engine^® Editor での名前		X	Y	Z	ロール	ピッチ	ヨー
`f_shaped_barrier_mesh_`	`PropNode2552`	`69.71`	`150.15`	`0.09`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2554`	`74.43`	`150.15`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2559`	`168.36`	`150.15`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2594`	`-110.71`	`-147.37`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2538`	`-191.29`	`150.15`	`0.08`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2527`	`-192.46`	`-147.40`	`0.03`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2592`	`-102.49`	`-147.40`	`0.04`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2568`	`197.05`	`1.98`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2524`	`-204.50`	`-147.40`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2537`	`-240.00`	`-120.63`	`0.07`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2571`	`197.05`	`-101.32`	`0.06`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2586`	`-16.60`	`-147.40`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2540`	`-182.61`	`150.15`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2525`	`-200.71`	`-147.40`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2531`	`-240.00`	`6.67`	`0.12`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2530`	`-240.00`	`1.93`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2588`	`-29.31`	`-147.40`	`0.04`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2595`	`-114.52`	`-147.40`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2584`	`-24.42`	`-147.40`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2529`	`-240.00`	`-1.82`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2556`	159.73	`150.15`	`0.11`	`0`	`0`	0
	`PropNode2569`	197.05	`5.43`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2574`	`164.46`	`-147.40`	`0.11`	`0`	`0`	`-180°`
	`PropNode2526`	`-195.90`	`-105.25`	`0`	`0`	`0`	0
	`PropNode2561`	`197.05`	`114.37`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2575`	`168.39`	-147.40	`0.01`	`0`	`0`	0
	`PropNode2549`	`-16.49`	`150.15`	`0.11`	`0`	`0`	0
	`PropNode2581`	`82.13`	`-147.40`	`0.03`	`0`	`0`	0
	`PropNode2543`	`119.29`	`150.15`	`0.13`	`0`	`0`	0
	`PropNode2566`	`197.05`	`12.11`	`0.05`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2593`	`-105.93`	`-147.40`	`0.10`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2523`	`-208.80`	`-147.40`	`0.13`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2577`	`156.30`	`-147.40`	`0.03`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2590`	`-7.98`	`-147.40`	`0.03`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2582`	`65.37`	`-147.40`	`0.12`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2570`	`197.05`	`-114.66`	`0.13`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2550`	`-24.53`	`150.15`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2548`	`-29.31`	`150.15`	`0.06`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2567`	`197.05`	`-1.90`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2557`	`173.10`	`150.15`	`0.12`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2553`	`83.12`	`150.15`	`0.03`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2597`	`-122.75`	`-147.37`	`0.04`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2555`	`78.37`	`150.15`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2591`	`-99.03`	`-147.40`	`0.04`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2560`	`197.05`	`119.24`	`0.12`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2573`	`197.05`	`-106.00`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2547`	`-110.71`	`150.15`	`0.01`	`0`	`0`
	`PropNode2533`	`-240.00`	`103.96`	`0.04`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2534`	`-240.00`	`108.62`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2579`	`73.95`	`-147.40`	`0.01`	`0`	`0`
	`PropNode2564`	`197.05`	`-6.67`	`0.07`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2589`	`-32.70`	`-147.40`	`0.04`	`0`	`0`
	`PropNode2520`	`-32.70`	`-109.92`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2562`	`197.05`	`110.62`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2532`	`-240.00`	`100.81`	`0.04`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2563`	`197.05`	`105.79`	`0.07`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2522`	`-240.00`	`101.32`	`0.03`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2545`	`-102.57`	`150.15`	`0.03`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2541`	`-177.93`	`150.15`	`0.04`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2587`	`-11.39`	`147. 40`	`0.12`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2558`	`164.52`	`150.15`	`0.12`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2546`	`-114.50`	`150.15`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
	`PropNode2565`	`-197.05`	`8.89`	`0.11`	`0`	`0`	`-90°`
	`PropNode2572`	`197.05`	`-109.93`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
`PropNode2521`	`-240.00`	`-106.09`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
`PropNode2536`	`-240.00`	`117.19`	`0.13`	`0`	`0`	`-90°`
`PropNode2528`	`-240.00`	`-6.67`	`0.07`	`0`	`0`	`-90°`
`PropNode2583`	`62.05`	`-147.40`	`0.04`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2544`	`-105.91`	`150.15`	`0.10`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2794`	`159.70`	`-147.40`	`0.11`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2585`	`-20.74`	`-147.40`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2576`	`173.09`	`-147.40`	`0.12`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2535`	`-240.00`	`112.41`	`0.01`	`0`	`0`	`-90°`
`PropNode2551`	`-20.68`	`150.15`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2578`	`70.13`	`-147.40`	`0.01`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2596`	`-119.32`	`-147.41`	`0.13`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2580`	`78.73`	`-147.40`	`0.11`	`0`	`0`	`0`
`PropNode2542`	`-174.47`	`-150.15`	`0.04`	`0`	`0`	`0`

信号機

Traffic light

US City Block シーンには、15 か所の交差点に 2 台ずつ、30 台の信号機が含まれています。各交差点には信号機グループがあります。シーンをカスタマイズするための車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズがある場合、信号機のタイミングを制御できます。

位置

次の表は、信号機の名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルです。グループ内で一度に 1 台の信号機のみが緑になることができます。信号機は 10 秒間緑で、3 秒間黄になります。シミュレーション開始時は、グループの最初の信号機が緑になります (SM_TrafficLights1_3、SM_TrafficLights2_3 など)。グループの 2 番目の信号機は赤になります (SM_TrafficLights1_4、SM_TrafficLights2_4 など)。

交差点	Unreal Engine Editor での名前		位置
交差点	信号機グループ	信号機	X	Y	Z	ロール	ピッチ	ヨー
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_3`	`-196.55`	`-100.65`	`0`	`0`	`0`	`90°`
1	`TrafficLightGroup`	`SM_TrafficLights1_4`	`-210.20`	`-113.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
2	`TrafficLightGroup2`	`SM_TrafficLights2_3`	`-106.35`	`98.35`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
2	`TrafficLightGroup2`	`SM_TrafficLights2_4`	`-120.40`	`-113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
3	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_1`	`-13.10`	`-116.20`	`0.2`	`0`	`0`	`90°`
3	`TrafficLightGroup3`	`SM_TrafficLights3_4`	`-30.60`	`-113.80`	`0`	`0`	`0`	`0`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_3`	`71.40`	`-100.30`	`0`	`0`	`0`	`-100°`
4	`TrafficLightGroup4`	`SM_TrafficLights4_4`	`64.80`	`-113.0`	`0`	`0`	`0`	`0`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_1`	`171.50`	`-115.70`	`0`	`0`	`0`	`90°`
5	`TrafficLightGroup5`	`SM_TrafficLights5_4`	`157.40`	`-113.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_2`	`-177.30`	`5.70`	`0`	`0`	`0`	`180°`
6	`TrafficLightGroup6`	`SM_TrafficLights6_3`	`-189.60`	`7.40`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
7	`TrafficLightGroup7`	`SM_TrafficLights7_2`	`-105.20`	`5.50`	`0`	`0`	`0`	`180°`
7	`TrafficLightGroup7`	`SM_TrafficLights7_3`	`-117.80`	`7.70`	`0.2`	`0`	`0`	`-90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`SM_TrafficLights8_1`	`-13.10`	`-7.60`	`0.1`	`0`	`0`	`90°`
8	`TrafficLightGroup8`	`SM_TrafficLights8_2`	`-10.90`	`5.60`	`0`	`0`	`0`	`180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_2`	`85.90`	`7.60`	`0.2`	`0`	`0`	`180°`
9	`TrafficLightGroup9`	`SM_TrafficLights9_3`	`70.90`	`9.20`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
10	`TrafficLightGroup10`	`SM_TrafficLights10_1`	`172.10`	`-7.70`	`0`	`0`	`0`	`90°`
10	`TrafficLightGroup10`	`SM_TrafficLights10_2`	`173.70`	`7.50`	`0`	`0`	`0`	`180°`
11	`TrafficLightGroup11`	`SM_TrafficLights11_3`	`-189.80`	`118.45`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
11	`TrafficLightGroup11`	`SM_TrafficLights11_4`	`-191.05`	`104.55`	`0`	`0`	`0`	`0`
12	`TrafficLightGroup12`	`SM_TrafficLights12_3`	`-117.60`	`117.60`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
12	`TrafficLightGroup12`	`SM_TrafficLights12_4`	`-120.50`	`105.40`	`0`	`0`	`0`	`0`
13	`TrafficLightGroup13`	`SM_TrafficLights13_1`	`-12.80`	`102.50`	`0`	`0`	`0`	`90°`
13	`TrafficLightGroup13`	`SM_TrafficLights13_4`	`-30.50`	`105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
14	`TrafficLightGroup14`	`SM_TrafficLights14_3`	`70.90`	`118.70`	`0`	`0`	`0`	`-90°`
14	`TrafficLightGroup14`	`SM_TrafficLights14_4`	`69.30`	`105.30`	`0`	`0`	`0`	`0`
15	`TrafficLightGroup15`	`SM_TrafficLights15_1`	`171.40`	`105.20`	`0`	`0`	`0`	`90°`
15	`TrafficLightGroup15`	`SM_TrafficLights15_4`	`158.40`	`107.20`	`0`	`0`	`0`	`0`

ヒント

Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine Projects サポートパッケージがある場合は、このシーンを変更できます。サポートパッケージに付属の Unreal Engine プロジェクトファイルでは、このシーンに USCityBlock という名前が付けられています。
シーンのカスタマイズの詳細については、車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。

バージョン履歴

R2018b で導入

すべて展開する

R2025a: シーンのインストール

US City Block シーンが [シーンビュー] パラメーターリストにない場合は、それをインストールできます。シーンをインストールするには、Simulation 3D Scene Configuration ブロックで [インストール] オプションを使用します。

R2022b: シーンのレンダリングに RoadRunner を使用

R2022b 以降では、Unreal Engine 3D 環境の US City Block シーンのレンダリングに RoadRunner が使用されています。そのため、R2022b よりも前の位置からコーンや駐車車両などのシーンオブジェクトの位置が移動しています。

参考

US City Block

説明

設定

レイアウト

シーンの寸法

推奨される開始位置

交差点

車線の寸法

ワールド座標系

オブジェクト

障壁

信号機

ヒント

バージョン履歴

R2025a: シーンのインストール

R2022b: シーンのレンダリングに RoadRunner を使用

参考

トピック