Virtual Mcity

Virtual Mcity 3D 環境

説明

Virtual Mcity シーンは、ミシガン大学が所有する試験場である Mcity^® の仮想表現を含む 3D 環境です。詳細については、Mcity Test Facility を参照してください。シーンのレンダリングには Epic Games^® の Unreal Engine^® が使用されます。

追加のシーンの詳細については、3D Scenes for Simulation in Unreal Engine Environmentを参照してください。

設定

[Virtual Mcity] シーンで運転操縦をシミュレートするには、次を行います。

Simulink^® モデルに Simulation 3D Scene Configuration ブロックを追加します。
このブロックで、[シーンソース] パラメーターを [Default Scenes] に設定します。
[シーン名] パラメーターで、現在使用可能なシーンを表示します。シーンがない場合は、インストールする必要があります。
シーンをインストールするには、次を行います。
1. [インストール] をクリックします。
2. [アドオンインストーラー] ダイアログボックスでシーンを選択します。
3. [次へ] をクリックして指示に従います。
シーンのインストール後、MATLAB^® が再起動します。
[シーン名] パラメーターからシーン名を選択します。

レイアウト

シーンではワールド座標系を使用してオブジェクトの位置を特定します。シーンのアクティブな領域に道路が含まれます。

全体	アクティブな領域

シーンの寸法

次の表に、ワールド座標系におけるシーンの領域のコーナー位置を示します。寸法の単位はメートルです。

位置	X (m)	Y (m)	Z (m)
シーン — 左上	`-116.85`	`-369.18`	`-.02`
シーン — 右下	`226.13`	`172.26`	`-.02`
アクティブな領域 — 左下	`-60.61`	`106.75`	`-.02`

位置

(m)

シーン — 左上

-116.85

-369.18

-.02

シーン — 右下

226.13

172.26

-.02

アクティブな領域 — 左下

-60.61

106.75

-.02

推奨される開始位置

次の表に、ワールド座標系における車両の推奨される開始位置を示します。寸法の単位はメートルと度です。

推奨される開始位置
`-26.00`	`76.0`	`0`	`0`	`0`	`-40`

推奨される開始位置

(m)

ロール

(度)

ピッチ

(度)

ヨー

(度)

-26.00

76.0

0

-40

ワールド座標系

3D 可視化環境では、座標軸が慣性基準座標系で固定されたワールド座標系を使用します。

Inertial reference frame with X, Y, Z, Yaw, Pitch, and Roll labeled

軸	説明
X	車両の前進方向ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転
Y	車両の右方向、地面に平行ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転
Z	上方向ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

軸

説明

車両の前進方向

ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転

車両の右方向、地面に平行

ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転

上方向

ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

車両

トラック、自転車、およびセダン

次の表は、車両のタグ名、およびシーン内にある他の車両のワールド座標系における初期位置を示しています。寸法の単位はメートルと度です。

オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	位置
オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
車両	`SK_BoxTruck`	`20.96`	`-136.90`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_Motorcycle`	`42.50`	`-157.60`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SK_SedanCar`	`5.83`	`-117.91`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Bicycle`	`10.88`	`-84.42`	`0`	`0`	`0`	`90`

オブジェクト

コーン

Traffic cone

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルと度です。

オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	位置
オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
`Cone`	`SM_Cone`	`22.33`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone2`	`21.23`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone3`	`20.03`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Cone4`	`18.93`	`-131.51`	`0`	`0`	`0`	`0`

障壁

Barrier

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルと度です。

オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	位置
オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
障壁	`SM_Barrier13`	`79.65`	`-173.39`	`0`	`0`	`0`	`-35`
	`SM_Barrier14`	`77.31`	`-175.94`	`0`	`0`	`0`	`-55`
	`SM_Barrier15`	`74.42`	`-177.49`	`0`	`0`	`0`	`-80`
	`SM_Barrier16`	`71.18`	`-177.64`	`0`	`0`	`0`	`-95`

動物

Deer

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルと度です。

オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	位置
動物	`Deer`	`36.84`	`-122.15`	`0`	`0`	`0`	`0`

オブジェクト

Unreal Engine Editor での名前

位置

(m)

ロール

(度)

ピッチ

(度)

ヨー

(度)

動物

Deer

36.84

-122.15

0

交通標識

Stop sign

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルと度です。

オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	位置
オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
交通標識	`SM_StopSign`	`-35.21`	`44.19`	`0`	`0`	`0`	`95`
	`SM_YellowRoadSign`	`-38.75`	`18.14`	`-.02`	`0`	`0`	`-170`
	`LargeDoubleArrowSign4`	`-35.19`	`-4.39`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`LargeDoubleArrowSign`	`-31.01`	`-60.55`	`0`	`0`	`0`	`-80`
	`RailroadSign2`	`-27.06`	`-88.67`	`0`	`0`	`0`	`5`
	`RailroadSign`	`-17.79`	`-89.77`	`0`	`0`	`0`	`-170`
	`SM_YieldSign`	`26.80`	`-165.14`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_StopSign7`	`54.84`	`-200.43`	`0`	`0`	`0`	`-90`
	`LargeDoubleArrowSign3`	`47.54`	`-218.00`	`0`	`0`	`0`	`-15`
	`SM_StopSign9`	`70.32`	`-195.66`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_YellowRoadSign3`	`82.66`	`-285.75`	`-.02`	`0`	`0`	`15`
	`SM_SpeedLimitSign2`	`80.89`	`-226.85`	`-.06`	`0`	`0`	`0`
	`LargeDoubleArrowSign5`	`104.10`	`-212.80`	`0`	`0`	`0`	`80`
	`ChevronAlignmentSign`	`98.45`	`-191.22`	`0`	`0`	`0`	`101`
	`ChevronAlignmentSign2`	`102.05`	`-197.62`	`0`	`0`	`0`	`76.5`
	`ChevronAlignmentSign3`	`103.98`	`-206.06`	`0`	`0`	`0`	`85`
	`SM_Large_Exit_Sign`	`122.45`	`-212.50`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_Large_Exit_Sign2`	`101.79`	`-151.66`	`0`	`0`	`0`	`180`
	`SM_StopSign3`	`32.01`	`-163.68`	`0`	`0`	`0`	`160`
	`SM_StopSign2`	`54.98`	`-177.12`	`0`	`0`	`0`	`90`
	`SM_StopSign5`	`126.63`	`-58.50`	`0`	`0`	`0`	`155`
	`SM_StopSign6`	`125.28`	`-130.73`	`0`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_StopSign8`	`82.01`	`-192.74`	`0`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_StopSign4`	`59.90`	`-161.03`	`0`	`0`	`0`	`-25`
	`LargeSingleArrowSign`	`121.01`	`-148.56`	`0`	`0`	`0`	`0`
	`SM_YieldSign2`	`162.22`	`-109.64`	`0`	`0`	`0`	`25`
	`SM_WindingRoadSign`	`127.11`	`-50.21`	`.01`	`0`	`0`	`50`
	`SchoolBusOnlySign`	`44.03`	`-51.11`	`0`	`0`	`0`	`90`
	`SM_YellowRoadSign5`	`68.05`	`-47.03`	`.01`	`0`	`0`	`-175`
	`SM_CrossSignal8`	`74.37`	`-14.11`	`0`	`0`	`0`	`-165`
	`SM_CrossSignal7`	`64.69`	`-22.69`	`0`	`0`	`0`	`-150`
	`SM_CrossSignal6`	`62.51`	`-20.34`	`0`	`0`	`0`	`40`
	`SM_CrossSignal5`	`72.42`	`-12.06`	`0`	`0`	`0`	`40`
	`SM_YellowRoadSign2`	`60.01`	`-2.69`	`-.01`	`0`	`0`	`50`
	`SM_CrossSignal2`	`28.53`	`-20.58`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SM_CrossSignal`	`21.19`	`-17.95`	`0`	`0`	`0`	`-20`
	`SM_CrossSignal3`	`17.55`	`-21.53`	`0`	`0`	`0`	`-170`
	`SM_CrossSignal4`	`6.59`	`-27.66`	`0`	`0`	`0`	`-145`
	`SM_YieldSign4`	`4.89`	`-23.42`	`0`	`0`	`0`	`-140`
	`SM_YellowRoadSign4`	`9.23`	`-45.63`	`0`	`0`	`0`	`-175`
	`SM_BikeLaneSign`	`24.13`	`-92.03`	`.15`	`0`	`0`	`0`

信号機

Traffic light

位置

次の表は、オブジェクトの名前と、ワールド座標系における位置を示しています。寸法の単位はメートルと度です。

オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	位置
オブジェクト	Unreal Engine Editor での名前	X (m)	Y (m)	Z (m)	ロール (度)	ピッチ (度)	ヨー (度)
信号機	`SM_TrafficLights`	`27.40`	`-138.55`	`.16`	`0`	`0`	`90`
	`SM_TrafficLights2`	`9.38`	`-106.90`	`.16`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_TrafficLightsSideOnly3`	`8.44`	`-47.95`	`-.03`	`0`	`0`	`-92.2`
	`SM_TrafficLightsSideOnly4`	`1.64`	`-55.10`	`.16`	`0`	`0`	`-5`
	`SM_TrafficLightsSideOnly5`	`9.24`	`-67.70`	`.16`	`0`	`0`	`85`
	`SM_TrafficLightsSideOnly6`	`24.50`	`-67.82`	`.16`	`0`	`0`	`85`
	`SM_TrafficLights3`	`27.89`	`-109.86`	`.16`	`0`	`0`	`180`
	`SM_HangingTrafficLightSingle`	`74.43`	`-69.25`	`7.37`	`0`	`0`	`0`
	`SM_HangingTrafficLightSingle2`	`76.13`	`-69.10`	`7.34`	`0`	`0`	`0`
	`SM_HangingTrafficLightSingle3`	`82.58`	`-60.10`	`7.57`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_HangingTrafficLightSingle4`	`82.65`	`-61.48`	`7.54`	`0`	`0`	`-90`
	`SM_HangingTrafficLightSingle6`	`73.67`	`-51.25`	`7.97`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_HangingTrafficLightSingle7`	`75.07`	`-51.25`	`7.95`	`0`	`0`	`-180`
	`SM_HangingTrafficLight`	`-24.78`	`-61.49`	`6.71`	`0`	`0`	`100`
	`SM_RailroadCrossing4`	`-18.21`	`-86.63`	`.01`	`0`	`0`	`8`
	`SM_RailroadCrossing5`	`-26.73`	`-90.78`	`.01`	`0`	`0`	`-172`

制限

Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine Projects サポートパッケージでは、このシーンをカスタマイズすることはできません。
カスタマイズできるシーンの詳細については、車両運動のシミュレーションのための 3D シーンのカスタマイズを参照してください。

バージョン履歴

R2018b で導入

すべて展開する

R2025a: シーンのインストール

Virtual Mcity シーンが [シーンビュー] パラメーターリストにない場合は、それをインストールできます。シーンをインストールするには、Simulation 3D Scene Configuration ブロックで [インストール] オプションを使用します。

参考

トピック

外部の Web サイト

Mcity Test Facility