Unreal Editor でのアクターへのカメラの配置

Unreal^® Editor のシーンでオブジェクトを可視化するために、シーン内の静的アクターまたはカスタムアクターにカメラを配置できます。始めるには、Vehicle Dynamics Blockset Interface for Unreal Engine 4 Projects サポートパッケージが必要です。サポートパッケージのインストールと環境の構成を参照してください。

このワークフローに従うには、Unreal Engine^® に関する知識が必要です。Visual Studio^® 2019 がコンピューターにインストールされていることを確認してください。

静的アクターへのカメラの配置

次の手順に従って、Unreal Editor で、コーンからオフセットされた位置に Simulation 3D Camera Get ブロックを配置します。この例では Computer Vision Toolbox™ の To Video Display ブロックを使用しますが、別の可視化ブロックを使用してイメージを表示できます。

Simulink^® モデルに、Simulation 3D Scene Configuration、Simulation 3D Camera Get、および To Video Display の各ブロックを追加します。

Simulink model with blocks

ブロックパラメーターを次のように設定します。Simulation 3D Scene Configuration ブロックで、[Open Unreal Editor] を選択します。

ブロックパラメーター設定

ブロック	パラメーター設定
Simulation 3D Scene Configuration	シーンソース — `Unreal Editor` プロジェクト — サポートパッケージのプロジェクトファイルのパスと名前を指定します。例: `C:\Local\AutoVrtlEnv\AutoVrtlEnv.uproject`
Simulation 3D Camera Get	センサー識別子 — `1` 車両名 — `[シーン原点]` 車両取り付け位置 — `[原点]` オフセットを指定 — `on` 相対並進 [X, Y, Z] — `[-6, 0, 2]` これは、コーンの取り付け位置から 6 m 後方、2 m 上にカメラ位置をオフセットします。相対回転 [Roll, Pitch, Yaw] — `[0, 15, 0]`

Simulation 3D Scene Configuration

シーンソース — Unreal Editor
プロジェクト — サポートパッケージのプロジェクトファイルのパスと名前を指定します。例: C:\Local\AutoVrtlEnv\AutoVrtlEnv.uproject

Simulation 3D Camera Get

センサー識別子 — 1
車両名 — [シーン原点]
車両取り付け位置 — [原点]
オフセットを指定 — on
相対並進 [X, Y, Z] — [-6, 0, 2]
これは、コーンの取り付け位置から 6 m 後方、2 m 上にカメラ位置をオフセットします。
相対回転 [Roll, Pitch, Yaw] — [0, 15, 0]

Unreal Editor の [Place Actors] タブで、[Sim 3d Scene Cap] をワールド、シーン、またはマップに追加します。
Unreal Editor の [Place Actors] タブで、[Cone] をワールド、シーン、またはマップに追加します。
[World Outliner] タブで、[Sim3DSceneCap1] を右クリックして [Cone] に取り付けます。
[Details] タブの [Transform] で、ワールド座標系の X、Y、Z にそれぞれ位置のオフセット -500,0,100 を加えます。これにより、カメラがコーンの後方 500 cm、上方 100 cm に取り付けられます。この値は、Simulation 3D Camera Get ブロックパラメーター [相対並進 [X, Y, Z]] の値と一致します。
[Details] タブの [Actor] で、[Sim3DSceneCap1] に名前 Camera1 のタグを付けます。
シミュレーションを実行します。
1. Simulink モデルで [実行] をクリックします。
  Unreal Editor で開かれるプロジェクトがシーンのソースであるため、シミュレーションは開始されません。
2. Simulink の [診断ビューアー] ウィンドウに次のメッセージが表示されていることを確認します。
  In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
  これは、Simulink が Unreal Engine 3D 環境で車両および他のアセットをインスタンス化したことを示す確認のメッセージです。
3. Unreal Editor で [Play] をクリックします。Unreal Editor で現在開いているシーンでシミュレーションが実行されます。
[To Video Display] ウィンドウで結果を観察します。このウィンドウには、カメラからのイメージが表示されます。

カスタムプロジェクトの車両へのカメラの配置

カスタムの Unreal Engine プロジェクトを作成し、そのプロジェクトの車両にカメラを配置するには、次の手順に従います。この例では Computer Vision Toolbox の To Video Display ブロックを使用しますが、別の可視化ブロックを使用してイメージを表示できます。

始めるには、Vehicle Dynamics Blockset Interface for Unreal Engine 4 Projects サポートパッケージが必要です。サポートパッケージのインストールと環境の構成を参照してください。

Simulink モデルに、Simulation 3D Scene Configuration、Simulation 3D Camera Get、To Video Display、Simulation 3D Actor Transform Set の各ブロック、および 3 つの Constant ブロックを追加します。

モデルを保存します。
Epic Games^® の Epic Games Launcher の [Vehicle Advanced] テンプレートを使用して、新規プロジェクトを作成します。
1. Epic Games Launcher で、Unreal Engine 4.27 を起動します。
  
  Epic Games Launcher の詳細については、Unreal Engine を参照してください。
2. Unreal Project Browser で、[Games] と [Next] を選択します。
3. [Select Template] で、[Vehicle Advanced] テンプレートを選択して、[Next] をクリックします。
4. [Project Settings] で、ブループリントまたは C++ プロジェクトを作成し、プロジェクトの名前と場所を選択します。[Create Project] をクリックします。
  
  Epic Games Launcher で新しいプロジェクトが作成され、Unreal Editor が開きます。
5. MathWorks Interface プラグインを有効にします。
  1. [Edit] 、 [Plugins] を選択します。
  2. [Plugins] タブで、MathWorks Interface に移動します。[有効] を選択します。
6. プロジェクトを保存します。Unreal Editor を閉じます。

手順 1 で保存した Simulink モデルを開きます。ブロックパラメーターを次のように設定します。

ブロック	パラメーター設定
Simulation 3D Scene Configuration	シーンソース — `Unreal Editor` プロジェクト — 手順 2 で保存したプロジェクトのパスを指定します。例: `myProjectPath\myProject.uproject`
Simulation 3D Camera Get	センサー識別子 — `1` 車両名 — `[シーン原点]` 車両取り付け位置 — `[原点]`
Simulation 3D Actor Transform Set	3D シーンのアクターのタグ — `MainCamera1`
ActTranslation	定数値 — `[-11310.0 - 300, 8140.0, 100]/100` ベクトルパラメーターを 1 次元として解釈 — `off`
ActRotation	定数値 — `[0 0 0]` ベクトルパラメーターを 1 次元として解釈 — `off`
ActScale	定数値 — `[1 1 1]` ベクトルパラメーターを 1 次元として解釈 — `off`

Simulation 3D Scene Configuration ブロックで、[Open Unreal Editor] を選択します。
Unreal Editor の [Content Browser] で、Sim3DCamera に移動します。それをワールド、シーン、またはマップに追加します。
車両 VehicleBlueprint にカメラをドラッグアンドドロップします。カメラを取り付ける車両のソケットまたはボーンを選択します。
[Details] タブで、Sim3dCamera1 に名前 Camera1 のタグを付けます。
親クラスを設定します。
1. [Blueprints] で、[Open Level Blueprint] をクリックし、[Class Settings] を選択します。
2. [Class Options] で、[Parent Class] を Sim 3d Level Script Actor に設定します。
プロジェクトを保存します。
シミュレーションを実行します。
1. Simulink モデルで [実行] をクリックします。
  Unreal Editor で開かれるプロジェクトがシーンのソースであるため、シミュレーションは開始されません。
2. Simulink の [診断ビューアー] ウィンドウに次のメッセージが表示されていることを確認します。
  In the Simulation 3D Scene Configuration block, you set the scene source to 'Unreal Editor'. In Unreal Editor, select 'Play' to view the scene.
  これは、Simulink が Unreal Engine 3D 環境で車両および他のアセットをインスタンス化したことを示す確認のメッセージです。
3. Unreal Editor で [Play] をクリックします。Unreal Editor で現在開いているシーンでシミュレーションが実行されます。
[To Video Display] ウィンドウで結果を観察します。