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Simulation 3D Actor Transform Get

アクターの並進、回転、スケールの取得

  • Simulation 3D Actor Transform Get block

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Vehicle Scenarios / Sim3D / Sim3D Core
Aerospace Blockset / Animation / Simulation 3D
Simulink 3D Animation / Simulation 3D

説明

Simulation 3D Actor Transform Get ブロックは、Simulink® シミュレーション環境におけるアクターの並進、回転、およびスケールを提供します。

このブロックは車両固定座標系を使用しますが、これは初期状態で慣性ワールド座標系と一致します。

Coordinate system image showing roll, pitch, and yaw about x, y, and z axes, respectively

説明
X

車両の前進方向

ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転

Y

車両の右方向、初期状態で地面に平行

ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転

Z

上方向

ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

アクターは、3D の並進、回転、およびスケールをサポートするシーン オブジェクトです。パーツはアクターのコンポーネントです。コンポーネントは単体で存在せず、アクターに関連付けられます。

ヒント

Simulation 3D Scene Configuration ブロックが Simulation 3D Actor Transform Get ブロックの前に実行されることを確認します。これにより、Unreal Engine® 3D 可視化環境で準備されたデータが Simulation 3D Actor Transform Get ブロックで受信されます。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択します。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。

  • Simulation 3D Scene Configuration0

  • Simulation 3D Actor Transform Get1

実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。

端子

出力

すべて展開する

アクターの並進 (m 単位)。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

  • Translation(1,1)Translation(1,2)Translation(1,3) — ワールド座標系の "X""Y""Z" の各軸に沿った車両の変位。

  • Translation(...,1)Translation(...,2)Translation(...,3) — 車両固定座標系において、車両を基準にしたアクターの変位。この座標系は、初期状態でワールド座標系の "X""Y""Z" の各軸に一致します。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Translation 信号は次のとおりです。

  • 次元は [5x3] です。

  • 車両を基準とし、車軸と車輪の位置に応じた並進情報を含みます。

    Translation=[XvYvZvXFLYFLZFLXFRYFRZFRXRLYRLZRLXRRYRRZRR]

    並進配列の要素

    車両、Xv

    Translation(1,1)

    車両、Yv

    Translation(1,2)

    車両、Zv

    Translation(1,3)

    左前輪、XFL

    Translation(2,1)

    左前輪、YFL

    Translation(2,2)

    左前輪、ZFL

    Translation(2,3)

    右前輪、XFR

    Translation(3,1)

    右前輪、YFR

    Translation(3,2)

    右前輪、ZFR

    Translation(3,3)

    左後輪、XRL

    Translation(4,1)

    左後輪、YRL

    Translation(4,2)

    左後輪、ZRL

    Translation(4,3)

    右後輪、XRR

    Translation(5,1)

    右後輪、YRR

    Translation(5,2)

    右後輪、ZRR

    Translation(5,3)

[-pi/2, pi/2] の範囲でのアクターの回転 (rad 単位)。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

  • Rotation(1,1)Rotation(1,2)Rotation(1,3) — 車両固定座標系の "Y""Z""X" の各軸を中心とする車両のピッチ、ロール、およびヨーの各回転。

  • Rotation(...,1)Rotation(...,2)Rotation(...,3) — 車両固定座標系の "Y""X""Z" の各軸を中心とするアクターのピッチ、ロール、およびヨーの各回転。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Rotation 信号は次のとおりです。

  • 次元は [5x3] です。

  • 車軸と車輪の位置に応じた回転情報を含みます。

    Rotation=[PitchvRollvYawvPitchFLRollFLYawFLPitchFRRollFRYawFRPitchRLRollRLYawRLPitchRRRollRRYawRR]

    回転配列の要素

    車両、Pitchv

    Rotation(1,1)

    車両、Rollv

    Rotation(1,2)

    車両、Yawv

    Rotation(1,3)

    左前輪、PitchFL

    Rotation(2,1)

    左前輪、RollFL

    Rotation(2,2)

    左前輪、YawFL

    Rotation(2,3)

    右前輪、PitchFR

    Rotation(3,1)

    右前輪、RollFR

    Rotation(3,2)

    右前輪、YawFR

    Rotation(3,3)

    左後輪、PitchRL

    Rotation(4,1)

    左後輪、RollRL

    Rotation(4,2)

    左後輪、YawRL

    Rotation(4,3)

    右後輪、PitchRR

    Rotation(5,1)

    右後輪、RollRR

    Rotation(5,2)

    右後輪、YawRR

    Rotation(5,3)

アクターのスケール。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

  • Scale(1,1)Scale(1,2)Scale(1,3) — ワールド座標系の "X""Y""Z" の各軸に沿った車両のスケール。

  • Scale(...,1)Scale(...,2)Scale(...,3) — ワールド座標系の "X""Y""Z" の各軸に沿ったアクターのスケール。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Scale 信号は次のとおりです。

  • 次元は [5x3] です。

  • 車軸と車輪の位置に応じたスケール情報を含みます。

    Scale=[XVscaleYVscaleZVscaleXFLscaleYFLscaleZFLscaleXFRscaleYFRscaleZFRscaleXRLscaleYRLscaleZRLscaleXRRscaleYRRscaleZRRscale]

    スケール配列の要素

    車両、Xvscale

    Scale(1,1)

    車両、Yvscale

    Scale(1,2)

    車両、Zvscale

    Scale(1,3)

    左前輪、XFLscale

    Scale(2,1)

    左前輪、YFLscale

    Scale(2,2)

    左前輪、ZFLscale

    Scale(2,3)

    右前輪、XFRscale

    Scale(3,1)

    右前輪、YFRscale

    Scale(3,2)

    右前輪、ZFRscale

    Scale(3,3)

    左後輪、XRLscale

    Scale(4,1)

    左後輪、YRLscale

    Scale(4,2)

    左後輪、ZRLscale

    Scale(4,3)

    右後輪、XRRscale

    Scale(5,1)

    右後輪、YRRscale

    Scale(5,2)

    右後輪、ZRRscale

    Scale(5,3)

パラメーター

すべて展開する

アクターの名前。

アクターは、3D の並進、回転、およびスケールをサポートするシーン オブジェクトです。パーツはアクターのコンポーネントです。コンポーネントは単体で存在せず、アクターに関連付けられます。

このブロックは、同じアクター タグの複数のインスタンスをサポートしていません。3D ブロックのペア (Simulation 3D Actor Transform GetSimulation 3D Actor Transform Set など) を使用する際に同じシーン アクターを参照するには、同じ [3D シーンのアクターのタグ、ActorTag] パラメーターを指定します。

アクターあたりのパーツ数です。アクターは、3D の並進、回転、およびスケールをサポートするシーン オブジェクトです。パーツはアクターのコンポーネントです。コンポーネントは単体で存在せず、アクターに関連付けられます。一般的に、車体と四輪を備えた車両アクターには 5 つのパーツがあります。

このブロックは、同じアクター タグの複数のインスタンスをサポートしていません。3D ブロックのペア (Simulation 3D Actor Transform GetSimulation 3D Actor Transform Set など) を使用する際に同じシーン アクターを参照するには、同じ [3D シーンのアクターのタグ、ActorTag] パラメーターを指定します。

サンプル時間、Ts。グラフィックスのフレーム レートはサンプル時間の逆数です。

バージョン履歴

R2018a で導入