Simulation 3D Actor Transform Get

アクターの並進、回転、スケールの取得

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Vehicle Scenarios / Sim3D / Sim3D Core
Aerospace Blockset / Animation / Simulation 3D
Simulink 3D Animation / Simulation 3D

説明

Simulation 3D Actor Transform Get ブロックは、Simulink^® シミュレーション環境におけるアクターの並進、回転、およびスケールを提供します。

このブロックは車両固定座標系を使用しますが、これは初期状態で慣性ワールド座標系と一致します。

Coordinate system image showing roll, pitch, and yaw about x, y, and z axes, respectively

軸	説明
X	車両の前進方向ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転
Y	車両の右方向、初期状態で地面に平行ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転
Z	上方向ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

軸

説明

車両の前進方向

ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転

車両の右方向、初期状態で地面に平行

ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転

上方向

ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

アクターは、3D の並進、回転、およびスケールをサポートするシーンオブジェクトです。パーツはアクターのコンポーネントです。コンポーネントは単体で存在せず、アクターに関連付けられます。

ヒント

Simulation 3D Scene Configuration ブロックが Simulation 3D Actor Transform Get ブロックの前に実行されることを確認します。これにより、Unreal Engine^® 3D 可視化環境で準備されたデータが Simulation 3D Actor Transform Get ブロックで受信されます。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択します。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。

Simulation 3D Scene Configuration — 0
Simulation 3D Actor Transform Get — 1

実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。

例

カメラおよびレイトレーシングリファレンスアプリケーションによるシーン調査

カメラおよびレイトレーシングリファレンスアプリケーションプロジェクトを使用して、車両運動モデルにおける 3D Unreal Engine シーンについて調査する。

スクリプトを開く

端子

出力

すべて展開する

Translation — アクターの並進
`array`

アクターの並進 (m 単位)。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

Translation(1,1)、Translation(1,2)、Translation(1,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両の変位。
Translation(...,1)、Translation(...,2)、Translation(...,3) — 車両固定座標系において、車両を基準にしたアクターの変位。この座標系は、初期状態でワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に一致します。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Translation 信号は次のとおりです。

次元は [5x3] です。

車両を基準とし、車軸と車輪の位置に応じた並進情報を含みます。

$T r a n s l a t i o n = [\begin{matrix} X_{v} & Y_{v} & Z_{v} \\ X_{F L} & Y_{F L} & Z_{F L} \\ X_{F R} & Y_{F R} & Z_{F R} \\ X_{R L} & Y_{R L} & Z_{R L} \\ X_{R R} & Y_{R R} & Z_{R R} \end{matrix}]$

並進	配列の要素
車両、X_v	`Translation(1,1)`
車両、Y_v	`Translation(1,2)`
車両、Z_v	`Translation(1,3)`
左前輪、X_FL	`Translation(2,1)`
左前輪、Y_FL	`Translation(2,2)`
左前輪、Z_FL	`Translation(2,3)`
右前輪、X_FR	`Translation(3,1)`
右前輪、Y_FR	`Translation(3,2)`
右前輪、Z_FR	`Translation(3,3)`
左後輪、X_RL	`Translation(4,1)`
左後輪、Y_RL	`Translation(4,2)`
左後輪、Z_RL	`Translation(4,3)`
右後輪、X_RR	`Translation(5,1)`
右後輪、Y_RR	`Translation(5,2)`
右後輪、Z_RR	`Translation(5,3)`

Rotation — アクターの回転
`array`

[-pi/2, pi/2] の範囲でのアクターの回転 (rad 単位)。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

Rotation(1,1)、Rotation(1,2)、Rotation(1,3) — 車両固定座標系の "Y"、"Z"、"X" の各軸を中心とする車両のピッチ、ロール、およびヨーの各回転。
Rotation(...,1)、Rotation(...,2)、Rotation(...,3) — 車両固定座標系の "Y"、"X"、"Z" の各軸を中心とするアクターのピッチ、ロール、およびヨーの各回転。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Rotation 信号は次のとおりです。

次元は [5x3] です。

車軸と車輪の位置に応じた回転情報を含みます。

$R o t a t i o n = [\begin{matrix} P i t c h_{v} & R o l l_{v} & Y a w_{v} \\ P i t c h_{F L} & R o l l_{F L} & Y a w_{F L} \\ P i t c h_{F R} & R o l l_{F R} & Y a w_{F R} \\ P i t c h_{R L} & R o l l_{R L} & Y a w_{R L} \\ P i t c h_{R R} & R o l l_{R R} & Y a w_{R R} \end{matrix}]$

回転	配列の要素
車両、Pitch_v	`Rotation(1,1)`
車両、Roll_v	`Rotation(1,2)`
車両、Yaw_v	`Rotation(1,3)`
左前輪、Pitch_FL	`Rotation(2,1)`
左前輪、Roll_FL	`Rotation(2,2)`
左前輪、Yaw_FL	`Rotation(2,3)`
右前輪、Pitch_FR	`Rotation(3,1)`
右前輪、Roll_FR	`Rotation(3,2)`
右前輪、Yaw_FR	`Rotation(3,3)`
左後輪、Pitch_RL	`Rotation(4,1)`
左後輪、Roll_RL	`Rotation(4,2)`
左後輪、Yaw_RL	`Rotation(4,3)`
右後輪、Pitch_RR	`Rotation(5,1)`
右後輪、Roll_RR	`Rotation(5,2)`
右後輪、Yaw_RR	`Rotation(5,3)`

Scale — アクターのスケール
`array`

アクターのスケール。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

Scale(1,1)、Scale(1,2)、Scale(1,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両のスケール。
Scale(...,1)、Scale(...,2)、Scale(...,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿ったアクターのスケール。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Scale 信号は次のとおりです。

次元は [5x3] です。

車軸と車輪の位置に応じたスケール情報を含みます。

$S c a l e = [\begin{matrix} X_{V_{s c a l e}} & Y_{V_{s c a l e}} & Z_{V_{s c a l e}} \\ X_{F L_{s c a l e}} & Y_{F L_{s c a l e}} & Z_{F L_{s c a l e}} \\ X_{F R_{s c a l e}} & Y_{F R_{s c a l e}} & Z_{F R_{s c a l e}} \\ X_{R L_{s c a l e}} & Y_{R L_{s c a l e}} & Z_{R L_{s c a l e}} \\ X_{R R_{s c a l e}} & Y_{R R_{s c a l e}} & Z_{R R_{s c a l e}} \end{matrix}]$

スケール	配列の要素
車両、X_{v_scale}	`Scale(1,1)`
車両、Y_{v_scale}	`Scale(1,2)`
車両、Z_{v_scale}	`Scale(1,3)`
左前輪、X_{FL_scale}	`Scale(2,1)`
左前輪、Y_{FL_scale}	`Scale(2,2)`
左前輪、Z_{FL_scale}	`Scale(2,3)`
右前輪、X_{FR_scale}	`Scale(3,1)`
右前輪、Y_{FR_scale}	`Scale(3,2)`
右前輪、Z_{FR_scale}	`Scale(3,3)`
左後輪、X_{RL_scale}	`Scale(4,1)`
左後輪、Y_{RL_scale}	`Scale(4,2)`
左後輪、Z_{RL_scale}	`Scale(4,3)`
右後輪、X_{RR_scale}	`Scale(5,1)`
右後輪、Y_{RR_scale}	`Scale(5,2)`
右後輪、Z_{RR_scale}	`Scale(5,3)`

パラメーター

すべて展開する

3D シーンのアクターのタグ、ActorTag — 名前
`SimulinkActor1` (既定値) | 文字ベクトル

アクターの名前。

このブロックは、同じアクタータグの複数のインスタンスをサポートしていません。3D ブロックのペア (Simulation 3D Actor Transform Get と Simulation 3D Actor Transform Set など) を使用する際に同じシーンアクターを参照するには、同じ [3D シーンのアクターのタグ、ActorTag] パラメーターを指定します。

Number of parts per actor to get, NumberOfParts — 名前
`1` (既定値) | `scalar`

アクターあたりのパーツ数です。アクターは、3D の並進、回転、およびスケールをサポートするシーンオブジェクトです。パーツはアクターのコンポーネントです。コンポーネントは単体で存在せず、アクターに関連付けられます。一般的に、車体と四輪を備えた車両アクターには 5 つのパーツがあります。

サンプル時間 — サンプル時間
`-1` (既定値) | `scalar`

サンプル時間、T_s。グラフィックスのフレームレートはサンプル時間の逆数です。

バージョン履歴

R2018a で導入

参考

Simulation 3D Actor Transform Set | Simulation 3D Camera Get | Simulation 3D Scene Configuration | Vehicle Terrain Sensor

Simulation 3D Actor Transform Get

説明

例

カメラおよびレイ トレーシング リファレンス アプリケーションによるシーン調査

端子

出力

Translation — アクターの並進 array

Rotation — アクターの回転 array

Scale — アクターのスケール array

パラメーター

3D シーンのアクターのタグ、ActorTag — 名前 SimulinkActor1 (既定値) | 文字ベクトル

Number of parts per actor to get, NumberOfParts — 名前 1 (既定値) | scalar

サンプル時間 — サンプル時間 -1 (既定値) | scalar