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Simulation 3D Actor Transform Set

アクターの並進、回転、スケールの設定

• 

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Vehicle Scenarios / Sim3D / Sim3D Core
Aerospace Blockset / Animation / Simulation 3D
Simulink 3D Animation / Simulation 3D / Utilities

説明

メモ

Simulation 3D Actor Transform Set ブロックを含むモデルのシミュレーションには、Simulink^® 3D Animation™ が必要です。

Simulation 3D Actor Transform Set ブロックは、3D 可視化環境におけるアクターの並進、回転、およびスケールを設定します。

このブロックは車両固定座標系を使用しますが、これは初期状態で慣性ワールド座標系と一致します。

軸	説明
X	車両の前進方向 ロール — "X" 軸を中心とした右手系の回転
Y	車両の右方向、初期状態で地面に平行 ピッチ — "Y" 軸を中心とした右手系の回転
Z	上方向 ヨー — "Z" 軸を中心とした左手系の回転

アクターは、3D の並進、回転、およびスケールをサポートするシーン オブジェクトです。パーツはアクターのコンポーネントです。コンポーネントは単体で存在せず、アクターに関連付けられます。

ヒント

Simulation 3D Actor Transform Set ブロックが Simulation 3D Scene Configuration ブロックよりも先に実行されることを確認します。これにより、Simulation 3D Actor Transform Set で信号データが準備されてから、そのデータを Unreal Engine^® 3D 可視化環境で受信するようになります。ブロックの実行順序を確認するには、ブロックを右クリックして [プロパティ] を選択します。[一般] タブで、[優先順位] の設定が次のようになっていることを確認します。

• Simulation 3D Scene Configuration — 0

• Simulation 3D Actor Transform Set — -1

実行順序の詳細については、実行順序の制御と表示を参照してください。

例

カメラおよびレイ トレーシング リファレンス アプリケーションによるシーン調査

カメラおよびレイ トレーシング リファレンス アプリケーション プロジェクトを使用して、車両運動モデルにおける 3D Unreal Engine シーンについて調査する。

• スクリプトを開く

端子

入力

Translation — アクターの並進

array

アクターの並進 (m 単位)。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

• Translation(1,1)、Translation(1,2)、Translation(1,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両の変位。

• Translation(...,1)、Translation(...,2)、Translation(...,3) — 車両固定座標系において、車両を基準にしたアクターの変位。この座標系は、初期状態でワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に一致します。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Translation 信号は次のとおりです。

• 次元は [5x3] です。

• 車両を基準とし、車軸と車輪の位置に応じた並進情報を含みます。

  $$Translation=\left[\begin{array}{ccc}{X}_v& Y_v& Z_v\\ X_{FL}& Y_{FL}& Z_{FL}\\ X_{FR}& Y_{FR}& Z_{FR}\\ X_{RL}& Y_{RL}& Z_{RL}\\ X_{RR}& Y_{RR}& Z_{RR}\end{array}\right]$$

  並進	配列の要素
  車両、Xv	Translation(1,1)
  車両、Yv	Translation(1,2)
  車両、Zv	Translation(1,3)
  左前輪、XFL	Translation(2,1)
  左前輪、YFL	Translation(2,2)
  左前輪、ZFL	Translation(2,3)
  右前輪、XFR	Translation(3,1)
  右前輪、YFR	Translation(3,2)
  右前輪、ZFR	Translation(3,3)
  左後輪、XRL	Translation(4,1)
  左後輪、YRL	Translation(4,2)
  左後輪、ZRL	Translation(4,3)
  右後輪、XRR	Translation(5,1)
  右後輪、YRR	Translation(5,2)
  右後輪、ZRR	Translation(5,3)

Rotation — アクターの回転

array

アクターの回転 (rad 単位)。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

• Rotation(1,1)、Rotation(1,2)、Rotation(1,3) — 車両固定座標系の "Y"、"Z"、"X" の各軸を中心とする車両のピッチ、ロール、およびヨーの各回転。

• Rotation(...,1)、Rotation(...,2)、Rotation(...,3) — 車両固定座標系の "Y"、"X"、"Z" の各軸を中心とするアクターのピッチ、ロール、およびヨーの各回転。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Rotation 信号は次のとおりです。

• 次元は [5x3] です。

• 車軸と車輪の位置に応じた回転情報を含みます。

  $$Rotation=\left[\begin{array}{ccc}Pitc{h}_v& Rol{l}_v& Ya{w}_v\\ Pitc{h}_{FL}& Rol{l}_{FL}& Ya{w}_{FL}\\ Pitc{h}_{FR}& Rol{l}_{FR}& Ya{w}_{FR}\\ Pitc{h}_{RL}& Rol{l}_{RL}& Ya{w}_{RL}\\ Pitc{h}_{RR}& Rol{l}_{RR}& Ya{w}_{RR}\end{array}\right]$$

  回転	配列の要素
  車両、Pitchv	Rotation(1,1)
  車両、Rollv	Rotation(1,2)
  車両、Yawv	Rotation(1,3)
  左前輪、PitchFL	Rotation(2,1)
  左前輪、RollFL	Rotation(2,2)
  左前輪、YawFL	Rotation(2,3)
  右前輪、PitchFR	Rotation(3,1)
  右前輪、RollFR	Rotation(3,2)
  右前輪、YawFR	Rotation(3,3)
  左後輪、PitchRL	Rotation(4,1)
  左後輪、RollRL	Rotation(4,2)
  左後輪、YawRL	Rotation(4,3)
  右後輪、PitchRR	Rotation(5,1)
  右後輪、RollRR	Rotation(5,2)
  右後輪、YawRR	Rotation(5,3)

Scale — アクターのスケール

array

アクターのスケール。配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

• Scale(1,1)、Scale(1,2)、Scale(1,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両のスケール。

• Scale(...,1)、Scale(...,2)、Scale(...,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿ったアクターのスケール。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。Scale 信号は次のとおりです。

• 次元は [5x3] です。

• 車軸と車輪の位置に応じたスケール情報を含みます。

  $$Scale=\left[\begin{array}{ccc}{X}_{V_{scale}}& Y_{V_{scale}}& Z_{V_{scale}}\\ X_{F{L}_{scale}}& Y_{F{L}_{scale}}& Z_{F{L}_{scale}}\\ X_{F{R}_{scale}}& Y_{F{R}_{scale}}& Z_{F{R}_{scale}}\\ X_{R{L}_{scale}}& Y_{R{L}_{scale}}& Z_{R{L}_{scale}}\\ X_{R{R}_{scale}}& Y_{R{R}_{scale}}& Z_{R{R}_{scale}}\end{array}\right]$$

  スケール	配列の要素
  車両、Xvscale	Scale(1,1)
  車両、Yvscale	Scale(1,2)
  車両、Zvscale	Scale(1,3)
  左前輪、XFLscale	Scale(2,1)
  左前輪、YFLscale	Scale(2,2)
  左前輪、ZFLscale	Scale(2,3)
  右前輪、XFRscale	Scale(3,1)
  右前輪、YFRscale	Scale(3,2)
  右前輪、ZFRscale	Scale(3,3)
  左後輪、XRLscale	Scale(4,1)
  左後輪、YRLscale	Scale(4,2)
  左後輪、ZRLscale	Scale(4,3)
  右後輪、XRRscale	Scale(5,1)
  右後輪、YRRscale	Scale(5,2)
  右後輪、ZRRscale	Scale(5,3)

パラメーター

アクターの設定

3D シーンのアクターのタグ、ActorTag — 名前

SimulinkActor1 (既定値) | 文字ベクトル

アクターの名前。

アクターは、3D の並進、回転、およびスケールをサポートするシーン オブジェクトです。パーツはアクターのコンポーネントです。コンポーネントは単体で存在せず、アクターに関連付けられます。

このブロックは、同じアクター タグの複数のインスタンスをサポートしていません。3D ブロックのペア (Simulation 3D Actor Transform Get と Simulation 3D Actor Transform Set など) を使用する際に同じシーン アクターを参照するには、同じ [3D シーンのアクターのタグ、ActorTag] パラメーターを指定します。

設定するアクターあたりのパーツ数、NumberOfParts — 名前

1 (既定値) | scalar

アクターあたりのパーツ数です。アクターは、3D の並進、回転、およびスケールをサポートするシーン オブジェクトです。パーツはアクターのコンポーネントです。コンポーネントは単体で存在せず、アクターに関連付けられます。一般的に、車体と四輪を備えた車両アクターには 5 つのパーツがあります。

このブロックは、同じアクター タグの複数のインスタンスをサポートしていません。3D ブロックのペア (Simulation 3D Actor Transform Get と Simulation 3D Actor Transform Set など) を使用する際に同じシーン アクターを参照するには、同じ [3D シーンのアクターのタグ、ActorTag] パラメーターを指定します。

初期値

パーツごとにアクターを並進させる初期配列値、Translation — アクターの初期位置

[0 0 0] (既定値) | array

ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿ったアクターの初期位置 (m 単位)。

配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

• Translation(1,1)、Translation(1,2)、Translation(1,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両の変位。

• Translation(...,1)、Translation(...,2)、Translation(...,3) — 車両固定座標系において、車両を基準にしたアクターの変位。この座標系は、初期状態でワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に一致します。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。パラメーターは次のとおりです。

• 次元は [5x3] です。

• 車両を基準とし、車軸と車輪の位置に応じた並進情報を含みます。

  $$Translation=\left[\begin{array}{ccc}{X}_v& Y_v& Z_v\\ X_{FL}& Y_{FL}& Z_{FL}\\ X_{FR}& Y_{FR}& Z_{FR}\\ X_{RL}& Y_{RL}& Z_{RL}\\ X_{RR}& Y_{RR}& Z_{RR}\end{array}\right]$$

  並進	配列の要素
  車両、Xv	Translation(1,1)
  車両、Yv	Translation(1,2)
  車両、Zv	Translation(1,3)
  左前輪、XFL	Translation(2,1)
  左前輪、YFL	Translation(2,2)
  左前輪、ZFL	Translation(2,3)
  右前輪、XFR	Translation(3,1)
  右前輪、YFR	Translation(3,2)
  右前輪、ZFR	Translation(3,3)
  左後輪、XRL	Translation(4,1)
  左後輪、YRL	Translation(4,2)
  左後輪、ZRL	Translation(4,3)
  右後輪、XRR	Translation(5,1)
  右後輪、YRR	Translation(5,2)
  右後輪、ZRR	Translation(5,3)

パーツごとにアクターを回転させる初期配列値、Rotation — アクターの初期回転

[0 0 0] (既定値) | array

ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸を中心とする [-pi/2, pi/2] の範囲でのアクターの初期回転 (rad 単位)。

配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

• Rotation(1,1)、Rotation(1,2)、Rotation(1,3) — 車両固定座標系の "Y"、"Z"、"X" の各軸を中心とする車両のピッチ、ロール、およびヨーの各回転。

• Rotation(...,1)、Rotation(...,2)、Rotation(...,3) — 車両固定座標系の "Y"、"Z"、"X" の各軸を中心とするアクターのピッチ、ロール、およびヨーの各回転。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。パラメーターは次のとおりです。

• 次元は [5x3] です。

• 車軸と車輪の位置に応じた回転情報を含みます。

  $$Rotation=\left[\begin{array}{ccc}Pitc{h}_v& Rol{l}_v& Ya{w}_v\\ Pitc{h}_{FL}& Rol{l}_{FL}& Ya{w}_{FL}\\ Pitc{h}_{FR}& Rol{l}_{FR}& Ya{w}_{FR}\\ Pitc{h}_{RL}& Rol{l}_{RL}& Ya{w}_{RL}\\ Pitc{h}_{RR}& Rol{l}_{RR}& Ya{w}_{RR}\end{array}\right]$$

  回転	配列の要素
  車両、Pitchv	Rotation(1,1)
  車両、Rollv	Rotation(1,2)
  車両、Yawv	Rotation(1,3)
  左前輪、PitchFL	Rotation(2,1)
  左前輪、RollFL	Rotation(2,2)
  左前輪、YawFL	Rotation(2,3)
  右前輪、PitchFR	Rotation(3,1)
  右前輪、RollFR	Rotation(3,2)
  右前輪、YawFR	Rotation(3,3)
  左後輪、PitchRL	Rotation(4,1)
  左後輪、RollRL	Rotation(4,2)
  左後輪、YawRL	Rotation(4,3)
  右後輪、PitchRR	Rotation(5,1)
  右後輪、RollRR	Rotation(5,2)
  右後輪、YawRR	Rotation(5,3)

パーツごとにアクターをスケーリングさせる初期配列値、Scale — アクターの初期スケール

[1 1 1] (既定値) | array

アクターの初期スケール。

配列の次元は (アクターあたりのパーツ数) 行 3 列です。

• Scale(1,1)、Scale(1,2)、Scale(1,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両のスケール。

• Scale(...,1)、Scale(...,2)、Scale(...,3) — ワールド座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿ったアクターのスケール。

たとえば、車体と四輪を備えた車両アクターを考えます。パラメーターは次のとおりです。

• 次元は [5x3] です。

• 車軸と車輪の位置に応じたスケール情報を含みます。

  $$Scale=\left[\begin{array}{ccc}{X}_{V_{scale}}& Y_{V_{scale}}& Z_{V_{scale}}\\ X_{F{L}_{scale}}& Y_{F{L}_{scale}}& Z_{F{L}_{scale}}\\ X_{F{R}_{scale}}& Y_{F{R}_{scale}}& Z_{F{R}_{scale}}\\ X_{R{L}_{scale}}& Y_{R{L}_{scale}}& Z_{R{L}_{scale}}\\ X_{R{R}_{scale}}& Y_{R{R}_{scale}}& Z_{R{R}_{scale}}\end{array}\right]$$

  スケール	配列の要素	スケールの軸
  車両、Xvscale	Scale(1,1)	ワールド座標系の "X" 軸
  車両、Yvscale	Scale(1,2)	ワールド座標系の "Y" 軸
  車両、Zvscale	Scale(1,3)	ワールド座標系の "Z" 軸
  左前輪、XFLscale	Scale(2,1)	ワールド座標系の "X" 軸
  左前輪、YFLscale	Scale(2,2)	ワールド座標系の "Y" 軸
  左前輪、ZFLscale	Scale(2,3)	ワールド座標系の "Z" 軸
  右前輪、XFRscale	Scale(3,1)	ワールド座標系の "X" 軸
  右前輪、YFRscale	Scale(3,2)	ワールド座標系の "Y" 軸
  右前輪、ZFRscale	Scale(3,3)	ワールド座標系の "Z" 軸
  左後輪、XRLscale	Scale(4,1)	ワールド座標系の "X" 軸
  左後輪、YRLscale	Scale(4,2)	ワールド座標系の "Y" 軸
  左後輪、ZRLscale	Scale(4,3)	ワールド座標系の "Z" 軸
  右後輪、XRRscale	Scale(5,1)	ワールド座標系の "X" 軸
  右後輪、YRRscale	Scale(5,2)	ワールド座標系の "Y" 軸
  右後輪、ZRRscale	Scale(5,3)	ワールド座標系の "Z" 軸

サンプル時間 — サンプル時間

-1 (既定値) | scalar

サンプル時間、T_s。グラフィックスのフレーム レートはサンプル時間の逆数です。

バージョン履歴

R2018a で導入

R2024a: Simulink 3D Animation が必要

Simulation 3D Actor Transform Set ブロックを含むモデルのシミュレーションには、Simulink 3D Animation が必要です。

参考

Simulation 3D Scene Configuration

トピック

• Vehicle Dynamics Blockset の座標系
• How Unreal Engine Simulation for Vehicle Dynamics Blockset Works
• Unreal Engine シミュレーション環境の要件と制限