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楕円形のトラック上のウェイポイントの追従

モデルを開く

この例では、ウェイポイントで指定された楕円形のトラックを走行する 3 自由度 (DOF) の車両をシミュレートします。モデルにはウェイポイントが含まれており、MATLAB® 関数を使用して次に向かうウェイポイントを判別します。

独自のトラックを作成して Unreal® で使用するには、RoadRunner と RoadRunner プラグインを使用します。Unreal でトラック上の車両をシミュレートするには、Vehicle Dynamics Blockset™ Interface for Unreal Engine® 4 Projects サポート パッケージが必要です。詳細については、楕円形のトラックの作成および使用を参照してください。

ウェイポイント

モデル ワークスペースには、Indy 500® のレース トラックのような楕円形のトラックの X、Y、および参照姿勢のウェイポイントを指定する変数 TrackPoints が含まれています。点は Z が下向きの車両座標系における X と Y の位置で、単位はメートルです。参照姿勢はラジアン単位で指定されます。

シミュレーションの実行

[シミュレーション] タブで [実行] をクリックします。シミュレーションを実行すると、[Vehicle Position] ウィンドウにトラック上を移動する車両のトレースが表示されます。

Oval Track Reference

Oval Track Reference サブシステムは、TrackPoints のウェイポイントを使用して参照パスを生成します。サブシステムには、現在の車両の位置と姿勢に基づいて次に向かうウェイポイントを判別する MATLAB® Function ブロックも含まれています。これにより、参照ブロックからドライバー ブロックに車両の指令が提供されます。

参考

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