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Vehicle Body 3DOF

縦方向運動、横方向運動、ヨー運動を計算するための 3DOF 剛体車体

  • Vehicle Body 3DOF block

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Vehicle Body

説明

Vehicle Body 3DOF ブロックは、縦方向運動、横方向運動、およびヨー運動を計算するための剛体の 2 車軸車体を実装します。このブロックは、車体の質量および加速とステアリングによる車軸間の空力抵抗を考慮します。

このブロックを車両運動や自動運転の調査で使用して、車両のピッチ運動、ロール運動、および垂直運動が重要な意味をもたない場合の非ホロノミックな車両運動をモデル化します。

Vehicle Dynamics Blockset™ ライブラリには、縦方向運動、横方向運動、ヨー運動をモデル化する 2 つのタイプの Vehicle Body 3DOF ブロックがあります。

ブロック[車両 Track] の設定実装

Vehicle Body 3DOF Single TrackVehicle Body 3DOF block single track

シングル (二輪)

  • 中心線上の前車軸と後車軸の位置に力が作用します。

  • 横方向の負荷は移動しません。

Vehicle Body 3DOF Dual TrackVehicle Body 3DOF block

デュアル (四輪)

車両の四隅または "ハードポイント" に力が作用します。

[車軸の力] パラメーターを使用して力のタイプを指定します。

[車軸の力] の設定実装

縦方向の外部速度

  • このブロックでは、縦方向の外部速度が準定常状態であると仮定されるため、縦方向の加速度はほぼゼロです。

  • 運動が準定常であるため、このブロックはタイヤのスリップ角と線形のコーナリング剛性を使用して、横方向の力を計算します。

  • 次を行う場合に、この設定を検討します。

    • バーチャル センサーの信号データを生成する。

    • 動力伝達装置または非線形のタイヤ応答の影響を受けない、概要的なソフトウェア調査を実施する。

縦方向の外力

  • このブロックは、車両の加速または制動に縦方向の外力を使用します。

  • このブロックは、タイヤのスリップ角と線形のコーナリング剛性を使用して、横方向の力を計算します。

  • 次を行う場合に、この設定を検討します。

    • 横方向運動およびヨー運動を行ったときの縦方向速度の変化を考慮する。

    • 縦方向の外部速度ではなく、力によって縦方向の外部運動を指定する。

    • ブロックを、牽引式のアクチュエータ、車輪、ブレーキ、およびヒッチに接続する。

外力

  • このブロックは、車両のステアリング、加速または制動に横方向と縦方向の外力を使用します。

  • このブロックでは、車両運動の計算にステアリング入力を使用しません。

  • 横方向と縦方向のスリップを組み合わせた、より正確な非線形スリップを含むタイヤ モデルが必要な場合に、この設定を検討します。

次のブロック パラメーターを使用して、追加の入力端子を作成できます。次の表は、設定をまとめています。

[入力信号] ペインのパラメーター

入力端子説明

前輪ステアリング

WhlAngF

前輪角度、δF

外風

WindXYZ

慣性基準座標系での風速、WX、WY、WZ

外力FExt

車両固定座標系での車両重心 (CG) に作用する外力、Fx、Fy、Fz

後輪ステアリングWhlAngR

後輪角度、δR

外部摩擦Mu

摩擦係数

外部モーメント

MExt

車両固定座標系での車両 CG を中心とする外部モーメント、Mx、My、Mz

ヒッチ力Fh

車両固定座標系におけるヒッチ位置で車体に加わるヒッチ力、Fhx、Fhy、Fhz

ヒッチ モーメントMh

車両固定座標系におけるヒッチ位置でのヒッチ モーメント、Mhx、Mhy、Mhz

縦方向の初期位置

X_o

地球固定の "X" 軸に沿った車両 CG の初期変位 (m 単位)

横方向の初期位置

Y_o

地球固定の "Y" 軸に沿った車両 CG の初期変位 (m 単位)

縦方向の初期速度

xdot_o

車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の初期速度 (m/s 単位)

横方向の初期速度

ydot_o

車両固定の "y" 軸に沿った車両 CG の初期速度 (m/s 単位)

初期ヨー角

psi_o

地球固定の "Z" 軸 (ヨー) を中心とする車両固定座標系の初期回転 (rad 単位)

初期ヨー レート

r_o

車両固定の "z" 軸を中心とする車両の初期角速度 (ヨー レート) (rad/s 単位)

気温

AirTemp

周囲の気温。実行時に気温を変化させる場合に、このオプションを検討します。

理論

Vehicle Body 3DOF ブロックは、縦方向運動、横方向運動、およびヨー運動を計算するための剛体の 2 車軸車体を実装します。このブロックでは、車体の質量、空力抵抗、および加速とステアリングによる車軸間の重量分散が考慮されます。ブロックは車両運動を特定するために、シングル トラック (二輪)、四輪、および抗力の次の計算式を実装します。

シングル トラック (二輪)

計算説明

ダイナミクス

このブロックは次の式を使用して、剛体の平面上のダイナミクスを計算します。

y¨=x˙r+Fyf+Fyr+Fyextmr˙=aFyfbFyr+MzextIzzr=ψ˙

[車軸の力][縦方向の外力] または [外力] のいずれかに設定すると、このブロックは縦方向の加速度について次の式を使用します。

x¨=y˙r+Fxf+Fxr+Fxextm

[車軸の力][縦方向の外部速度] に設定すると、このブロックは縦方向の加速度が準定常状態であると仮定します。

x¨=0

外力

外力には、抗力と外力の両方の入力が含まれます。これらの力は、車両 CG に作用します。

Fx,y,z ext=Fd x,y,z+Fx,y,z inputMx,y,z ext=Md x,y,z+Mx,y,z input

[車軸の力][縦方向の外力] に設定すると、このブロックは次の式を使用します。

Fxft=FxfinputFyft=CyfαfμfFzfFznomFxrt=FxrinputFyrt=CyrαrμrFzrFznom 

[車軸の力][縦方向の外部速度] に設定すると、このブロックは次の式を使用します。

Fxft=0Fyft=CyfαfμfFzfFznomFxrt=0Fyrt=CyrαrμrFzrFznom

このブロックは垂直抗力を定格垂直負荷で除算し、重量および負荷の移動時における有効な摩擦パラメーターを変化させます。このブロックは次の式を使用して、ピッチとロールの平衡を維持します。

Fzf=bmg(x¨y˙r)mh+hFxext+bFzextMyexta+bFzr=amg+(x¨y˙r)mhhFxext+aFzext+Myexta+b

タイヤの力

このブロックは縦方向と横方向のローカル速度の比を使用して、スリップ角を求めます。

αf=atan(y˙+arx˙)δfαr=atan(y˙brx˙)δr

このブロックは、タイヤの力を求めるためにスリップ角を使用します。

Fxf=Fxftcos(δf)Fyftsin(δf)Fyf=Fxftsin(δf)+Fyftcos(δf)Fxr=Fxrtcos(δr)Fyrtsin(δr)Fyr=Fxrtsin(δr)+Fyrtcos(δr)

[車軸の力][外力] に設定すると、このブロックは入力の外力と等しいタイヤの力を設定します。

Fxf=Fxft=FxfinputFyf=Fyft=FyfinputFxr=Fxrt=FxrinputFyr=Fyrt=Fyrinput

四輪

Isometric view of vertical, longitudinal, and lateral forces acting at suspension locations

計算説明

ダイナミクス

このブロックは次の式を使用して、剛体の平面上のダイナミクスを計算します。

x¨=y˙r+Fxfl+Fxfr+Fxrl+Fxrr+Fxextmy¨=x˙r+Fyfl+Fyfr+Fyrl+Fyrr+Fyextmr˙=a(Fyfl+Fyfr)b(Fyrl+Fyrr)+wf(FxflFxfr)2+wr(FxrlFxrr)2+MzextIzzr=ψ˙

[車軸の力][縦方向の外部速度] に設定すると、このブロックは縦方向の加速度が準定常状態であると仮定します。

x¨=0

外力

外力には、抗力と外力の両方の入力が含まれます。これらの力は、車両 CG に作用します。

Fx,y,z ext=Fd x,y,z+Fx,y,z inputMx,y,z ext=Md x,y,z+Mx,y,z input

[車軸の力][縦方向の外力] に設定すると、このブロックは次の式を使用します。

Fxflt=FxflinputFyflt=CyflαflμflFzfl2FznomFxfrt=FxlrinputFyfrt=CyfrαfrμfrFzfr2FznomFxrlt=FxrlinputFyrlt=CyrlαrlμrlFzrl2FznomFxrrt=FxrrinputFyrrt=CyrrαrrμrrFzrr2Fznom

[車軸の力][縦方向の外部速度] に設定すると、このブロックは次の式を使用します。

Fxflt=0Fyflt=CyflαflμflFzfl2FznomFxfrt=0Fyfrt=CyfrαfrμfrFzfr2FznomFxrlt=0Fyrlt=CyrlαrlμrlFzrl2FznomFxrrt=0Fyrrt=CyrrαrrμrrFzrr2Fznom

このブロックは垂直抗力を定格垂直負荷で除算し、重量および負荷の移動時における有効な摩擦パラメーターを変化させます。このブロックは次の式を使用して、ピッチとロールの平衡を維持します。

Fzf=bmg(x¨y˙r)mh+hFxext+bFzextMyexta+bFzr=amg+(x¨y˙r)mhhFxext+aFzext+Myext(a+b)Fzfl=Fzf+(mh(y¨+x˙r)hFyextMxext)2wfFzfr=Fzf+(mh(y¨+x˙r)+hFyext+Mxext)2wfFzrl=Fzr+(mh(y¨+x˙r)hFyextMxext)2wrFzrr=Fzr+(mh(y¨+x˙r)+hFyext+Mxext)2wr

タイヤの力

このブロックは縦方向と横方向のローカル速度の比を使用して、スリップ角を求めます。

αfl=atan(y˙+arx˙+rwf2)δflαfr=atan(y˙+arx˙rwf2)δfrαrl=atan(y˙arx˙+rwr2)δrlαrr=atan(y˙arx˙rwr2)δrr

このブロックはステアリング角度を使用して、タイヤの力を車両固定座標系に変換します。

Fxf=Fxftcos(δf)Fyftsin(δf)Fyf=Fxftsin(δf)+Fyftcos(δf)Fxr=Fxrtcos(δr)Fyrtsin(δr)Fyr=Fxrtsin(δr)+Fyrtcos(δr)

[車軸の力][外力] に設定すると、このブロックは次の式を使用します。このブロックでは、外力は車両固定座標系の車軸と車輪の結合位置に作用すると仮定されます。

Fxf=Fxft=FxfinputFyf=Fyft=FyfinputFxr=Fxrt=FxrinputFyr=Fyrt=Fyrinput

抗力

計算説明

座標変換

このブロックは、風速を慣性座標系から車両固定座標系に変換します。

wx=Wxcos(ψ)+Wysin(ψ)wy=Wycos(ψ)Wxsin(ψ)wz=Wz

抗力

このブロックは対気速度を求めるために、CG の車両速度から風速を減算します。このブロックは、対気速度を使用して抗力を求めます。

w¯=(x˙wx)2+(y˙wy)2+(wz)2Fdx=12TRCdAfPabs(w¯)2Fdy=12TRCsAfPabs(w¯)2Fdz=12TRClAfPabs(w¯)2

抗力モーメント

このブロックは、対気速度を使用して抗力モーメントを求めます。

Mdr=12TRCrmAfPabs(w¯)2(a+b)Mdp=12TRCpmAfPabs(w¯)2(a+b)Mdy=12TRCymAfPabs(w¯)2(a+b)

横方向のコーナリング剛性と緩和のダイナミクス

説明実装

定数値。

このブロックは剛性値 Cyf と Cyr に定数を使用します。

コーナリング剛性データとスリップ角の関数としてのルックアップ テーブル。

このブロックは、コーナリング剛性データとスリップ角の関数のルックアップ テーブルを使用します。

Cyf=f(αf,Cyfdata)Cyr=f(αr,Cyrdata)

コーナリング剛性データとスリップ角の関数としてのルックアップ テーブル。

緩和長ダイナミクスの設定を含むスリップ角。

このブロックは、コーナリング剛性データとスリップ角の関数のルックアップ テーブルを使用します。スリップ角には、緩和長ダイナミクスの設定が含まれます。緩和長は、車輪移動の関数である有効なコーナリング剛性の力を近似したものです。

Cyf=f(αfσ,Cyfdata)Cyr=f(αrσ,Cyrdata)αfσ=1s[(αfαfσ)vwfαf]αrσ=1s[(αrαrσ)vwrαr]

式では次の変数を使用します。

x,x˙,x¨

車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の変位、速度、および加速度

y,y˙,y¨

車両固定の "y" 軸に沿った車両 CG の変位、速度、および加速度

ψ

地球固定の "Z" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ヨー)

r,Ψ˙

車両固定の "z" 軸を中心とする車両の角速度 (ヨー レート)

Fxf, Fxr

車両固定の "x" 軸に沿って、前輪と後輪にかかる縦方向の力

Fyf, Fyr

車両固定の "y" 軸に沿って、前輪と後輪にかかる横方向の力

Fxext, Fyext, Fzext

車両固定の "x""y""z" の各軸に沿って、車両 CG にかかる外力

Fdx, Fdy, Fdz

車両固定の "x""y""z" の各軸に沿って、車両 CG にかかる抗力

Fxinput, Fyinput, Fzinput

車両固定の "x""y""z" の各軸に沿って、車両 CG にかかる入力の力

Mxext, Myext, Mzext

車両固定の "x""y""z" の各軸を中心とする、車両 CG の外部モーメント

Mdx, Mdy, Mdz

車両固定の "x""y""z" の各軸を中心とする、車両 CG の抗力モーメント

Mxinput, Myinput, Mzinput

車両固定の "x""y""z" の各軸を中心とする、車両 CG の入力モーメント

Izz

車両固定の "z" 軸を中心とする車体の慣性モーメント

Fxft, Fxrt

車両固定の "x" 軸に沿って、前輪と後輪にかかる縦方向のタイヤの力

Fyft, Fyft

車両固定の "y" 軸に沿って、前輪と後輪にかかる横方向のタイヤの力

Fxfl, Fxfr

車両固定の "x" 軸に沿って、左前輪と右前輪にかかる縦方向の力

Fyfl, Fyfr

車両固定の "y" 軸に沿って、左前輪と右前輪にかかる横方向の力

Fxrl, Fxrr

車両固定の "x" 軸に沿って、左後輪と右後輪にかかる縦方向の力

Fyrl, Fyrr

車両固定の "y" 軸に沿って、左後輪と右後輪にかかる横方向の力

Fxflt, Fxfrt

車両固定の "x" 軸に沿って、左前輪と右前輪にかかる縦方向のタイヤの力

Fyflt, Fyfrt

車両固定の "y" 軸に沿って、左前輪と右前輪にかかる横方向のタイヤの力

Fxrlt, Fxrrt

車両固定の "x" 軸に沿って、左後輪と右後輪にかかる縦方向のタイヤの力

Fyrlt, Fyrrt

車両固定の "y" 軸に沿って、左後輪と右後輪にかかる横方向の力

Fzf,Fzr

車両固定の "z" 軸に沿って、前輪と後輪にかかる垂直抗力

Fznom

車両固定の "z" 軸に沿って、車軸にかかる定格垂直抗力

Fzfl,Fzfr

車両固定の "z" 軸に沿って、左前輪と右前輪にかかる垂直抗力

Fzrl,Fzrr

車両固定の "z" 軸に沿って、左後輪と右後輪にかかる垂直抗力

m

車体の質量

a, b

共通の車軸平面に車両 CG を垂直投影した点から前輪と後輪までの各距離

h

車軸平面から上の車両 CG の高さ

d

車両固定の "y" 軸に沿った、幾何学的中心線から重心までの横方向の距離

hh

車両固定の "z" 軸に沿って、車軸平面から上のヒッチの高さ

dh

共通の車軸平面にトラクター CG を垂直投影した点からヒッチまでの縦方向の距離

hl

車両固定の "y" 軸に沿った、重心からヒッチまでの横方向の距離

αf, αr

前輪と後輪のスリップ角

αfl, αfr

左前輪と右前輪のスリップ角

αrl, αrr

左後輪と右後輪のスリップ角

δf, δr

前輪と後輪のステアリング角度

δrl, δrr

左後輪と右後輪のステアリング角度

δfl, δfr

左前輪と右前輪のステアリング角度

wf, wr

フロント トラックとリア トラックの幅

Cyf, Cyr

前輪と後輪のコーナリング剛性

Cyfdata, Cyrdata

前輪と後輪のコーナリング剛性データ

σf, σr

前輪と後輪の緩和長

α, α前輪と後輪のスリップ角 (緩和長を含む)
vwf, vwr前輪と後輪のハードポイントの速度の大きさ
μf, μr

前輪と後輪の摩擦係数

μfl, μfr

左前輪と右前輪の摩擦係数

μrl, μrr

左後輪と右後輪の摩擦係数

Cd

車両固定の "x" 軸に沿って作用する空気抵抗係数

Cs

車両固定の "y" 軸に沿って作用する空気抵抗係数

Cl車両固定の "z" 軸に沿って作用する空気抵抗係数
Crm

車両固定の "x" 軸を中心として作用する空気抵抗のロール モーメント

Cpm

車両固定の "y" 軸を中心として作用する空気抵抗のピッチ モーメント

Cym

車両固定の "z" 軸を中心として作用する空気抵抗のヨー モーメント

Af

前面投影面積

R大気の比気体定数
T環境の気温
Pabs環境の絶対圧力
wx, wy, wz

車両固定の "x""y""z" の各軸に沿った風速

Wx, Wy, Wz

慣性座標系の "X""Y""Z" の各軸に沿った風速

端子

入力

すべて展開する

前輪ステアリング角度、δF (rad 単位)。

[車両 Track] の設定

変数

信号の次元

シングル (二輪)δF

スカラー – 1

デュアル (四輪)

δF=[δflδfr]  or  [δflδfr]

配列 – [1x2] または [2x1]

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [前輪ステアリング] を選択します。

後輪ステアリング角度、δR (rad 単位)。

[車両 Track] の設定

変数

信号の次元

シングル (二輪)δR

スカラー – 1

デュアル (四輪)

δR=[δrlδrr]  or  [δrlδrr]

配列 – [1x2] または [2x1]

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [後輪ステアリング] を選択します。

車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の速度 (m/s 単位)。

依存関係

この端子を有効にするには、[車軸の力][縦方向の外部速度] に設定します。

車両固定の軸に沿って前輪にかかる力、FwF (N 単位)。

[車両 Track] の設定

[車軸の力] の設定

説明

変数

信号の次元

シングル (二輪)縦方向の外力

前輪にかかる縦方向の力

FwF=Fxf

スカラー – 1

外力

前輪にかかる縦方向と横方向の力

FwF=[FxfFyf]  or [FxfFyf]

配列 – [1x2] または [2x1]

デュアル (四輪)縦方向の外力

前輪にかかる縦方向の力

FwF=[FxflFxfr] or [FxflFxfr]

配列 – [1x2] または [2x1]

外力

前輪にかかる縦方向と横方向の力

FwF=[FxflFxfrFyflFyfr]

配列 – [2x2]

依存関係

この端子を有効にするには、[車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

  • 縦方向の外力

  • 外力

車両固定の軸に沿って後輪にかかる力、FwR (N 単位)。

[車両 Track] の設定

[車軸の力] の設定

説明

変数

信号の次元

シングル (二輪)縦方向の外力

後輪にかかる縦方向の力

FwR=Fxr

スカラー – 1

外力

後輪にかかる縦方向と横方向の力

FwR=[FxrFyr]  or [FxrFyr]

配列 – [1x2] または [2x1]

デュアル (四輪)縦方向の外力

後輪にかかる縦方向の力

FwR=[FxrlFxrr] or [FxrlFxrr]

配列 – [1x2] または [2x1]

外力

後輪にかかる縦方向と横方向の力

FwR=[FxrlFxrrFyrlFyrr]

配列 – [2x2]

依存関係

この端子を有効にするには、[車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

  • 縦方向の外力

  • 外力

車両固定座標系での車両 CG にかかる外力 Fxext、Fyext、Fzext (N 単位)。信号ベクトルの次元は [1x3] または [3x1] です。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [外力] を選択します。

車両固定座標系での車両 CG を中心とする外部モーメント Mx、My、Mz (N·m 単位)。信号ベクトルの次元は [1x3] または [3x1] です。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [外部モーメント] を選択します。

車両固定座標系におけるヒッチ位置で車体にかかるヒッチ力 Fhx、Fhy、Fhz (N 単位)。1-by-3 または 3-by-1 の配列として指定します。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号][ヒッチ力] を選択します。

車両固定座標系におけるヒッチ位置でのヒッチ モーメント Mhx、Mhy、Mhz (N·m 単位)。1-by-3 または 3-by-1 の配列として指定します。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号][ヒッチ モーメント] を選択します。

慣性座標系の "X""Y""Z" の各軸に沿った風速 Wx、Wy、Wz (m/s 単位)。信号ベクトルの次元は [1x3] または [3x1] です。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [外風] を選択します。

タイヤの摩擦係数、μ。この値は無次元です。

[車両 Track] の設定

説明

変数

信号の次元

シングル (二輪)

前輪にかかる縦方向の力

Mu=[μfμr] or [μfμr]

配列 – [1x2] または [2x1]

デュアル (四輪)

前輪にかかる縦方向の力

Mu=[μflμfrμrlμrr]

配列 – [2x2]

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [外部摩擦] を選択します。

周囲の気温 (K 単位)。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [気温] を選択します。

地球固定の "X" 軸に沿った車両 CG の初期変位 (m 単位)。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [縦方向の初期位置] を選択します。

地球固定の "Y" 軸に沿った車両 CG の初期変位 (m 単位)。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [横方向の初期位置] を選択します。

車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の初期速度 (m/s 単位)。

依存関係

この端子を有効にするには、次を行います。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外力

    • 外力

  2. [入力信号] ペインで [縦方向の初期速度] を選択します。

車両固定の "y" 軸に沿った車両 CG の初期速度 (m/s 単位)。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [横方向の初期速度] を選択します。

地球固定の "Z" 軸 (ヨー) を中心とする車両固定の座標系の回転で、単位はラジアンです。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [初期ヨー角] を選択します。

車両固定の "z" 軸を中心とする車両の初期角速度 (ヨー レート) (rad/s 単位)。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] ペインで [初期ヨー レート] を選択します。

出力

すべて展開する

次のブロック値を含むバス信号。

信号説明単位
InertFrmCgDispX地球固定の "X" 軸に沿った車両 CG の変位

計算

m
Y地球固定の "Y" 軸に沿った車両 CG の変位

計算

m

Z地球固定の "Z" 軸に沿った車両 CG の変位0m
VelXdot地球固定の "X" 軸に沿った車両 CG の速度

計算

m/s

Ydot地球固定の "Y" 軸に沿った車両 CG の速度

計算

m/s
Zdot地球固定の "Z" 軸に沿った車両 CG の速度0m/s
Angphi地球固定の "X" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ロール)0rad
theta地球固定の "Y" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ピッチ)0rad
psi地球固定の "Z" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ヨー)

計算

rad
FrntAxlLftDispX地球固定の "X" 軸に沿った左前輪の変位

計算

m
Y地球固定の "Y" 軸に沿った左前輪の変位

計算

m
Z地球固定の "Z" 軸に沿った左前輪の変位0m
VelXdot地球固定の "X" 軸に沿った左前輪の速度

計算

m/s
Ydot地球固定の "Y" 軸に沿った左前輪の速度

計算

m/s
Zdot地球固定の "Z" 軸に沿った左前輪の速度0m/s
RghtDispX地球固定の "X" 軸に沿った右前輪の変位

計算

m
Y地球固定の "Y" 軸に沿った右前輪の変位

計算

m
Z地球固定の "Z" 軸に沿った右前輪の変位0m
VelXdot地球固定の "X" 軸に沿った右前輪の速度

計算

m/s
Ydot地球固定の "Y" 軸に沿った右前輪の速度

計算

m/s
Zdot地球固定の "Z" 軸に沿った右前輪の速度0m/s
RearAxlLftDispX地球固定の "X" 軸に沿った左後輪の変位

計算

m
Y地球固定の "Y" 軸に沿った左後輪の変位

計算

m
Z地球固定の "Z" 軸に沿った左後輪の変位0m
VelXdot地球固定の "X" 軸に沿った左後輪の速度

計算

m/s
Ydot地球固定の "Y" 軸に沿った左後輪の速度

計算

m/s
Zdot地球固定の "Z" 軸に沿った左後輪の速度0m/s
RghtDispX地球固定の "X" 軸に沿った右後輪の変位

計算

m
Y地球固定の "Y" 軸に沿った右後輪の変位

計算

m
Z地球固定の "Z" 軸に沿った右後輪の変位0m
VelXdot地球固定の "X" 軸に沿った右後輪の速度

計算

m/s
Ydot地球固定の "Y" 軸に沿った右後輪の速度

計算

m/s
Zdot地球固定の "Z" 軸に沿った右後輪の速度0m/s
HitchDispX地球固定の "X" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット

計算

m
Y地球固定の "Y" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット

計算

m
Z地球固定の "Z" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット

計算

m
VelXdot地球固定の "X" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット速度

計算

m/s
Ydot地球固定の "Y" 軸に沿った中心平面からのヒッチのオフセット速度

計算

m/s
Zdot地球固定の "Z" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット速度

計算

m/s
GeomDispX地球固定の "X" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット

計算

m
Y地球固定の "Y" 軸に沿った中心平面からの車両シャシーのオフセット

計算

m
Z地球固定の "Z" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット

計算

m
VelXdot地球固定の "X" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度

計算

m/s
Ydot地球固定の "Y" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度

計算

m/s
Zdot地球固定の "Z" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度

計算

m/s
BdyFrmCgVelxdot車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の速度

計算

m/s
ydot車両固定の "y" 軸に沿った車両 CG の速度

計算

m/s
zdot車両固定の "z" 軸に沿った車両 CG の速度0m/s
AngBeta

車体のスリップ角、β

β=VyVx

計算

rad
AngVelp車両固定の "x" 軸を中心とする車両の角速度 (ロール レート)0rad/s
q車両固定の "y" 軸を中心とする車両の角速度 (ピッチ レート)0rad/s
r車両固定の "z" 軸を中心とする車両の角速度 (ヨー レート)

計算

rad/s
Accax車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の加速度

計算

gn
ay車両固定の "y" 軸に沿った車両 CG の加速度

計算

gn
az車両固定の "z" 軸に沿った車両 CG の加速度0gn
xddot車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の加速度

計算

m/s^2
yddot車両固定の "y" 軸に沿った車両 CG の加速度

計算

m/s^2
zddot車両固定の "z" 軸に沿った車両 CG の加速度0m/s^2
AngAccpdot車両固定の "x" 軸を中心とする車両の角加速度0rad/s
qdot車両固定の "y" 軸を中心とする車両の角加速度0rad/s
rdot車両固定の "z" 軸を中心とする車両の角加速度

計算

rad/s
DCM

方向余弦行列

計算

rad
ForcesBodyFx車両固定の "x" 軸に沿って車両 CG にかかる合力

計算

N
Fy車両固定の "y" 軸に沿って車両 CG にかかる合力

計算

N
Fz車両固定の "z" 軸に沿って車両 CG にかかる合力0N
ExtFx車両固定の "x" 軸に沿って車両 CG にかかる外力

計算

N
Fy車両固定の "y" 軸に沿って車両 CG にかかる外力

計算

N
Fz車両固定の "z" 軸に沿って車両 CG にかかる外力0N
HitchFx

車両固定の "x" 軸に沿って、車体のヒッチ位置にかかるヒッチ力

入力

N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿って、車体のヒッチ位置にかかるヒッチ力

入力

N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿って、車体のヒッチ位置にかかるヒッチ力

入力

N
FrntAxlLftFx

車両固定の "x" 軸に沿って、左前輪にかかる縦方向の力

計算

N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿って、左前輪にかかる横方向の力

計算

N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿って、左前輪にかかる垂直抗力

計算

N
RghtFx

車両固定の "x" 軸に沿って、右前輪にかかる縦方向の力

計算

N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿って、右前輪にかかる横方向の力

計算

N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿って、右前輪にかかる垂直抗力

計算N
RearAxlLftFx

車両固定の "x" 軸に沿って、左後輪にかかる縦方向の力

計算

N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿って、左後輪にかかる横方向の力

計算

N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿って、左後輪にかかる垂直抗力

計算N
RghtFx

車両固定の "x" 軸に沿って、右後輪にかかる縦方向の力

計算

N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿って、右後輪にかかる横方向の力

計算

N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿って、右後輪にかかる垂直抗力

計算N
TiresFrntTiresLftFx

車両固定の "x" 軸に沿った左前タイヤの力

計算N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿った左前タイヤの力

計算N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿った左前タイヤの力

計算N
RghtFx

車両固定の "x" 軸に沿った右前タイヤの力

計算N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿った右前タイヤの力

計算N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿った右前タイヤの力

計算N
RearTiresLftFx

車両固定の "x" 軸に沿った左後タイヤの力

計算N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿った左後タイヤの力

計算N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿った左後タイヤの力

計算N
RghtFx

車両固定の "x" 軸に沿った右後タイヤの力

計算N
Fy

車両固定の "y" 軸に沿った右後タイヤの力

計算N
Fz

車両固定の "z" 軸に沿った右後タイヤの力

計算 
DragFx車両固定の "x" 軸に沿って車両 CG にかかる抗力

計算

N
Fy車両固定の "y" 軸に沿って車両 CG にかかる抗力

計算

N
Fz車両固定の "z" 軸に沿って車両 CG にかかる抗力

計算

N
GrvtyFx車両固定の "x" 軸に沿って車両 CG にかかる重力

計算

N
Fy車両固定の "y" 軸に沿って車両 CG にかかる重力

計算

N
Fz車両固定の "z" 軸に沿って車両 CG にかかる重力

計算

N
MomentsBodyMx車両固定の "x" 軸を中心とする車両 CG の車体モーメント0N·m
My車両固定の "y" 軸を中心とする車両 CG の車体モーメント

計算

N·m
Mz車両固定の "z" 軸を中心とする車両 CG の車体モーメント0N·m
DragMx車両固定の "x" 軸を中心とする車両 CG の抗力モーメント0N·m
My車両固定の "y" 軸を中心とする車両 CG の抗力モーメント

計算

N·m
Mz車両固定の "z" 軸を中心とする車両 CG の抗力モーメント0N·m
ExtMx車両固定の "x" 軸を中心とする車両 CG の外部モーメント0N·m
My車両固定の "y" 軸を中心とする車両 CG の外部モーメント

計算

N·m
Mz車両固定の "z" 軸を中心とする車両 CG の外部モーメント0N·m
HitchMxヒッチ位置における、車両固定の "x" 軸を中心とするヒッチ モーメント0N·m
Myヒッチ位置における、車両固定の "y" 軸を中心とするヒッチ モーメント

計算

N·m
Mzヒッチ位置における、車両固定の "z" 軸を中心とするヒッチ モーメント0N·m
FrntAxlLftDispx車両固定の "x" 軸に沿った左前輪の変位

計算

m
y車両固定の "y" 軸に沿った左前輪の変位計算m
z車両固定の "z" 軸に沿った左前輪の変位

計算

m
Velxdot車両固定の "x" 軸に沿った左前輪の速度

計算

m/s
ydot車両固定の "y" 軸に沿った左前輪の速度

計算

m/s
zdot車両固定の "z" 軸に沿った左前輪の速度0m/s
RghtDispx車両固定の "x" 軸に沿った右前輪の変位

計算

m
y車両固定の "y" 軸に沿った右前輪の変位計算m
z車両固定の "z" 軸に沿った右前輪の変位

計算

m
Velxdot車両固定の "x" 軸に沿った右前輪の速度

計算

m/s
ydot車両固定の "y" 軸に沿った右前輪の速度

計算

m/s
zdot車両固定の "z" 軸に沿った右前輪の速度0m/s
SteerWhlAngFL

左前輪ステアリング角度

計算

rad
WhlAngFR

右前輪ステアリング角度

計算

rad
RearAxlLftDispx車両固定の "x" 軸に沿った左後輪の変位

計算

m
y車両固定の "y" 軸に沿った左後輪の変位計算m
z車両固定の "z" 軸に沿った左後輪の変位

計算

m
Velxdot車両固定の "x" 軸に沿った左後輪の速度

計算

m/s
ydot車両固定の "y" 軸に沿った左後輪の速度

計算

m/s
zdot車両固定の "z" 軸に沿った左後輪の速度0m/s
RghtDispx車両固定の "x" 軸に沿った右後輪の変位

計算

m
y車両固定の "y" 軸に沿った右後輪の変位計算m
z車両固定の "z" 軸に沿った右後輪の変位

計算

m
Velxdot車両固定の "x" 軸に沿った右後輪の速度

計算

m/s
ydot車両固定の "y" 軸に沿った右後輪の速度

計算

m/s
zdot車両固定の "z" 軸に沿った右後輪の速度0m/s
SteerWhlAngRL

左後輪ステアリング角度

計算

rad
WhlAngRR

右後輪ステアリング角度

計算

rad
HitchDispx車両固定の "x" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット

入力

m
y車両固定の "y" 軸に沿った中心平面からのヒッチのオフセット

入力

m
z車両固定の "z" 軸に沿った、車軸平面からのヒッチのオフセット

入力

m
Velxdot車両固定の "x" 軸に沿ったヒッチのオフセット速度

計算

m/s
ydot車両固定の "y" 軸に沿ったヒッチのオフセット速度

計算

m/s
zdot車両固定の "z" 軸に沿ったヒッチのオフセット速度

計算

m/s
PwrExt加えられる外部動力

計算

W
Hitchヒッチによる動力損失

計算

W
Drag抗力による動力損失

計算

W
GeomDispx車両固定の "x" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット

入力

m
y車両固定の "y" 軸に沿った中心平面からの車両シャシーのオフセット

入力

m
z地球固定の "z" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット

入力

m
Velxdot車両固定の "x" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度

計算

m/s
ydot車両固定の "y" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度

計算

m/s
zdot車両固定の "z" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度0m/s
BetaBeta

車体のスリップ角、β

β=VyVx

計算

rad

信号説明単位
PwrInfoPwrTrnsfrdPwrFxExt外部から加えられる縦方向の動力

計算

W
PwrFyExt外部から加えられる横方向の動力

計算

W
PwrMzExt外部から加えられるロール モーメントによる動力

計算

W
PwrFwFLx左前車軸に加えられる縦方向の動力

計算

W
PwrFwFLy左前車軸に加えられる横方向の動力

計算

W
PwrFwFRx右前車軸に加えられる縦方向の動力

計算

W
PwrFwFRy右前車軸に加えられる横方向の動力

計算

W
PwrFwRLx左後車軸に加えられる縦方向の動力

計算

W
PwrFwRLy左後車軸に加えられる横方向の動力

計算

W
PwrFwRRx右後車軸に加えられる縦方向の動力

計算

W
PwrFwRRy右後車軸に加えられる横方向の動力

計算

W
PwrNotTrnsfrdPwrFxDrag抗力による縦方向の動力

計算

W
PwrFyDrag抗力による横方向の動力

計算

W
PwrMzDrag抗力のピッチ モーメントによる動力

計算

W
PwrStoredPwrStoredGrvty重力の位置エネルギーの変化率

計算

W
PwrStoredxdot縦方向の運動エネルギーの変化率

計算

W
PwrStoredydot横方向の運動エネルギーの変化率

計算

W
PwrStoredrヨー回転運動エネルギーの変化率

計算

W

車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の速度 (m/s 単位)。

車両固定の "y" 軸に沿った車両 CG の速度 (m/s 単位)。

地球固定の "Z" 軸 (ヨー) を中心とする車両固定の座標系の回転で、単位はラジアンです。

車両固定の "z" 軸を中心とする車両の角速度 (ヨー レート)、r (rad/s 単位)。

車両固定の "z" 軸に沿って前輪にかかる垂直抗力、FzF (N 単位)。

[車両 Track] の設定

説明

変数

信号の次元

シングル (二輪)

前車軸にかかる垂直抗力

FzF=Fzf

スカラー – 1

デュアル (四輪)

前輪にかかる垂直抗力

FzF=[FzflFzfr]

配列 – [1x2]

車両固定の "z" 軸に沿って後輪にかかる垂直抗力、FzR (N 単位)。

[車両 Track] の設定

説明

変数

信号の次元

シングル (二輪)

後輪にかかる垂直抗力

FzR=Fzr

スカラー – 1

デュアル (四輪)

後輪にかかる垂直抗力

FzR=[FzrlFzrr]

配列 – [1x2]

パラメーター

すべて展開する

オプション

Vehicle Dynamics Blockset ライブラリには、縦方向運動、横方向運動、ヨー運動をモデル化する 2 つのタイプの Vehicle Body 3DOF ブロックがあります。

ブロック[車両 Track] の設定実装

Vehicle Body 3DOF Single TrackVehicle Body 3DOF block single track

シングル (二輪)

  • 中心線上の前車軸と後車軸の位置に力が作用します。

  • 横方向の負荷は移動しません。

Vehicle Body 3DOF Dual TrackVehicle Body 3DOF block

デュアル (四輪)

車両の四隅または "ハードポイント" に力が作用します。

[車軸の力] パラメーターを使用して力のタイプを指定します。

[車軸の力] の設定実装

縦方向の外部速度

  • このブロックでは、縦方向の外部速度が準定常状態であると仮定されるため、縦方向の加速度はほぼゼロです。

  • 運動が準定常であるため、このブロックはタイヤのスリップ角と線形のコーナリング剛性を使用して、横方向の力を計算します。

  • 次を行う場合に、この設定を検討します。

    • バーチャル センサーの信号データを生成する。

    • 動力伝達装置または非線形のタイヤ応答の影響を受けない、概要的なソフトウェア調査を実施する。

縦方向の外力

  • このブロックは、車両の加速または制動に縦方向の外力を使用します。

  • このブロックは、タイヤのスリップ角と線形のコーナリング剛性を使用して、横方向の力を計算します。

  • 次を行う場合に、この設定を検討します。

    • 横方向運動およびヨー運動を行ったときの縦方向速度の変化を考慮する。

    • 縦方向の外部速度ではなく、力によって縦方向の外部運動を指定する。

    • ブロックを、牽引式のアクチュエータ、車輪、ブレーキ、およびヒッチに接続する。

外力

  • このブロックは、車両のステアリング、加速または制動に横方向と縦方向の外力を使用します。

  • このブロックでは、車両運動の計算にステアリング入力を使用しません。

  • 横方向と縦方向のスリップを組み合わせた、より正確な非線形スリップを含むタイヤ モデルが必要な場合に、この設定を検討します。

入力信号

入力端子 WhlAngF を作成する場合にオンにします。

入力端子 WindXYZ を作成する場合にオンにします。

入力端子 FExt を作成する場合にオンにします。

入力端子 MExt を作成する場合にオンにします。

入力端子 WhlAngR を作成する場合にオンにします。

入力端子 Mu を作成する場合にオンにします。

Fh 入力端子を作成する場合にオンにします。

入力端子 Mh を作成する場合にオンにします。

入力端子 X_o を作成する場合にオンにします。

入力端子 Y_o を作成する場合にオンにします。

入力端子 xdot_o を作成する場合にオンにします。

入力端子 ydot_o を作成する場合にオンにします。

入力端子 psi_o を作成する場合にオンにします。

入力端子 r_o を作成する場合にオンにします。

入力端子 AirTemp を作成する場合にオンにします。

縦方向

前車軸の車輪数、NF。この値は無次元です。

後車軸の車輪数、NR。この値は無次元です。

車両の質量、m (kg 単位)。

車両 CG から前車軸まで水平距離、a (m 単位)。

車両 CG から後車軸まで水平距離、b (m 単位)。

車軸から上の車両 CG の高さ、h (m 単位)。

重心からヒッチまでの縦方向の距離、dh (m 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[入力信号] ペインで [ヒッチ力] または [ヒッチ モーメント] を選択します。

ヒッチから車軸平面までの垂直方向の距離、hh (m 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[入力信号] ペインで [ヒッチ力] または [ヒッチ モーメント] を選択します。

地球固定の "X" 軸に沿った車両 CG の初期変位 (m 単位)。

車両固定の "x" 軸に沿った車両 CG の初期速度 (m/s 単位)。

依存関係

Vehicle Body 3DOF Single Track ブロックまたは Vehicle Body 3DOF Dual Track ブロックでこのパラメーターを有効にするには、[車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

  • 縦方向の外力

  • 外力

横方向

フロント タイヤのコーナリング剛性、Cyf (N/rad 単位)。

依存関係

Vehicle Body 3DOF Single Track ブロックまたは Vehicle Body 3DOF Dual Track ブロックでこのパラメーターを有効にするには、次を行います。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  2. [マッピングされたコーナリング剛性] をオフにします。

リア タイヤのコーナリング剛性、Cyr (N/rad 単位)。

依存関係

Vehicle Body 3DOF Single Track ブロックまたは Vehicle Body 3DOF Dual Track ブロックでこのパラメーターを有効にするには、次を行います。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  2. [マッピングされたコーナリング剛性] をオフにします。

地球固定の "Y" 軸に沿った車両 CG の初期変位 (m 単位)。

車両固定の "y" 軸に沿った車両 CG の初期速度 (m/s 単位)。

マッピングされたコーナリング剛性の計算を有効にします。

依存関係

パラメーターを有効にするには、[車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

  • 縦方向の外部速度

  • 縦方向の外力

緩和長ダイナミクスを有効にします。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のようにします。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  2. [マッピングされたコーナリング剛性] をオフにします。

車両固定の "y" 軸に沿った、幾何学的中心線から重心までの横方向の距離 d (m 単位)。正の値は、車両 CM が幾何学的中心線の右にあることを示します。負の値は、車両 CM が幾何学的中心線の左にあることを示します。

車両固定の "y" 軸に沿った、幾何学的中心線からヒッチまでの横方向の距離、hl (m 単位)。正の値は、ヒッチが幾何学的中心線の右にあることを示します。負の値は、ヒッチが幾何学的中心線の左にあることを示します。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[入力信号] ペインで [ヒッチ力] または [ヒッチ モーメント] を選択します。

トラック幅、w (m 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[車両 Track][デュアル (四輪)] に設定します。

フロント タイヤの緩和長、σf (m 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のようにします。

  1. [車両 Track] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 2 タイヤ、2 車軸

    • 4 タイヤ、2 車軸

    • 3 タイヤ、3 車軸

    • 6 タイヤ、3 車軸

  2. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  3. 次のいずれかを行います。

    • [マッピングされたコーナリング剛性] をオンにします。

    • [マッピングされたコーナリング剛性] をオフにして、[緩和長ダイナミクスを含む] をオンにします。

リア タイヤの緩和長、σr (m 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のようにします。

  1. [車両 Track] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 2 タイヤ、2 車軸

    • 4 タイヤ、2 車軸

    • 3 タイヤ、3 車軸

    • 6 タイヤ、3 車軸

  2. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  3. 次のいずれかを行います。

    • [マッピングされたコーナリング剛性] をオンにします。

    • [マッピングされたコーナリング剛性] をオフにして、[緩和長ダイナミクスを含む] をオンにします。

前車軸スリップ角ブレークポイント、αfbrk (rad 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のようにします。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  2. [マッピングされたコーナリング剛性] をオンにします。

前車軸のコーナリング データ、Cyfdata (N/rad 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のようにします。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  2. [マッピングされたコーナリング剛性] をオンにします。

後車軸スリップ角ブレークポイント、αrbrk (rad 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のようにします。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  2. [マッピングされたコーナリング剛性] をオンにします。

後車軸のコーナリング データ、Cyrdata (N/rad 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、次のようにします。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  2. [マッピングされたコーナリング剛性] をオンにします。

ヨー

ヨー極慣性 (kg*m^2 単位)。

地球固定の "Z" 軸 (ヨー) を中心とする車両固定座標系の回転 (rad 単位)。

車両固定の "z" 軸を中心とする車両の初期角速度 (ヨー レート) (rad/s 単位)。

空力

車両にかかる空力抵抗力を計算するための車両の有効断面積、Af (m2 単位)。

空気抵抗係数、Cd。この値は無次元です。

空気の揚力係数、Cl。この値は無次元です。

縦方向抵抗ピッチング モーメント係数、Cpm。この値は無次元です。

相対風角度ベクトル、βw (rad 単位)。

横力係数ベクトル係数、Cs。この値は無次元です。

ヨー モーメント係数ベクトル、Cym。この値は無次元です。

環境

環境の絶対圧力、Pabs (Pa 単位)。

環境の絶対温度、T (K 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[気温] をオフにします。

重力加速度、g (m/s^2 単位)。

定格摩擦のスケール係数、μ。この値は無次元です。

依存関係

Vehicle Body 3DOF Single Track ブロックまたは Vehicle Body 3DOF Dual Track ブロックでこのパラメーターを有効にするには、次を行います。

  1. [車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

    • 縦方向の外部速度

    • 縦方向の外力

  2. [外部摩擦] をオフにします。

シミュレーション

縦方向の速度許容誤差 (m/s 単位)。

定格垂直抗力 (N 単位)。

依存関係

Vehicle Body 3DOF Single Track ブロックまたは Vehicle Body 3DOF Dual Track ブロックでこのパラメーターを有効にするには、[車軸の力] を次のいずれかのオプションに設定します。

  • 縦方向の外部速度

  • 縦方向の外力

車体固定の "x" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット (m 単位)。3D 可視化エンジンを使用しており、車両 CG に依存せずにシャシーを検出する場合は、このオフセットの使用を検討します。

車体固定の "y" 軸に沿った中心平面からの車両シャシーのオフセット (m 単位)。3D 可視化エンジンを使用しており、車両 CG に依存せずにシャシーを検出する場合は、このオフセットの使用を検討します。

車体固定の "z" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット (m 単位)。3D 可視化エンジンを使用しており、車両 CG に依存せずにシャシーを検出する場合は、このオフセットの使用を検討します。

オイラー角を範囲 [-pi, pi] にラップします。車両の操縦による車両のヨー回転がこの範囲外になる可能性がある場合、次を行うときにはこのパラメーターをオフにすることを検討してください。

  • 車両のヨー回転の合計を追跡する。

  • 車両の状態推定器の不連続性を回避する。

参照

[1] Gillespie, Thomas. Fundamentals of Vehicle Dynamics. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers (SAE), 1992.

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入