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2 車軸トレーラーを牽引する 2 車軸トラクター

この例では、商用トラック向けの 2 車軸トレーラーを牽引する 2 車軸トラクターをシミュレートする方法を示します。このモデルでは、ヒッチ サブシステム、正弦波ステアリング入力、およびトラクターの後輪に加わる車軸トルクを実装します。

トラクターとトレーラーの実装には、既定では、3 自由度 (DOF) モデルで Vehicle Body 3DOF ブロックと Trailer Body 3DOF ブロックが使用されます。[Toggle Between 3DOF and 6DOF] ボタンを使用すると、Vehicle Body 6 DOF ブロック、Trailer Body 6DOF ブロック、および Hitch サブシステムを使用する 6 DOF のモデルを構成できます。6 自由度モデルを参照してください。

モデル

シミュレーションの実行

[シミュレーション] タブで [実行] をクリックします。シミュレーションを実行すると、[Vehicle Position] ウィンドウにトラクターとトレーラーのトレースが表示されます。

Two-Axle Vehicle サブシステム

Two-Axle Vehicle サブシステムは、トラクターを操縦して走行させるために、正弦波ステアリング入力とトラクターの後輪に加わる車軸トルクを使用します。このサブシステムには、タイヤ、車輪、サスペンション、および車体のモデルが含まれます。

Two-Axle Trailer サブシステム

Two-Axle Trailer サブシステムには、車輪、サスペンション、およびトレーラー車体のモデルが含まれます。

Hitch サブシステム

3 DOF モデル バリアントを選択した場合、ヒッチ モデルでトラクターとトレーラーの間の縦方向、横方向、およびヨーの相対運動が可能です。縦方向と横方向の運動を制限するために、ヒッチ モデルでは、車両固定の基準座標系の "xy" 平面に剛性の並進バネ-ダンパーを実装します。このバネ-ダンパーの力により、ヒッチ接続点におけるトラクターとトレーラーの間の相対運動が縦軸回りのヨー回転におおむね制限されます。ヒッチ モデルにより、トレーラーからトラクターに垂直方向のヒッチ力が伝達されます。

6 DOF モデル バリアントを選択した場合、ヒッチ モデルでトラクターとトレーラーの間の縦方向、横方向、垂直方向、およびヨーの相対運動が可能です。ヒッチ モデルでは、車両固定の基準座標系の "z" 軸に沿って、もう 1 つの並進バネ-ダンパーを実装します。ヒッチの相対回転によるヒッチ モーメントの効果は無視できるものと見なされます。

  • バネの力は、トラクターのヒッチの位置から最初のトレーラーのフロント ヒッチの位置までの慣性基準座標系における平面距離の線形関数です。

  • ダンパーの力は、トラクターのヒッチの位置から最初のトレーラーのフロント ヒッチの位置までの慣性基準座標系における平面速度の線形関数です。

6 自由度モデル

トラクター、トレーラー、およびヒッチの 6 DOF のモデルを実装するには、[Toggle Between 3DOF and 6DOF] をクリックします。その後、[シミュレーション] タブで [実行] をクリックします。

参考

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