Vehicle Body 6DOF

並進運動および回転運動を行う 2 車軸の車体

• 

ライブラリ:
Vehicle Dynamics Blockset / Vehicle Body

説明

Vehicle Body 6DOF ブロックは、縦方向運動、横方向運動、垂直運動、ピッチ運動、ロール運動、ヨー運動を計算するために、6 自由度 (DOF) 剛体の 2 車軸車体モデルを実装します。このブロックでは、車体質量、慣性、空力抵抗、路面の傾斜に加えて、サスペンション、外力、およびモーメントによる車軸間の重量分布が考慮されます。

このブロックは Vehicle Dynamics Blockset™ 車両座標系を使用します。車両座標系の軸 ("X_V"、"Y_V"、"Z_V") は、車両に付加された基準座標系で固定されます。この座標系は SAE J670 規格に準拠しており、X 前方、Y 右方向、Z 下方向の向きで、原点はバネ上質量の重心にあります。ステアリング角度の符号の規則は右方向を正とします。

さまざまな負荷条件での車両運動を解析するには、[慣性負荷] パラメーターを使用します。

このブロックを、バーチャル センサーまたはサスペンション システム、あるいはボディ コントロール アクチュエータなどの外部システムに接続できます。走行およびハンドリングの調査では Vehicle Body 6DOF ブロックを使用して、抗力、同乗者の荷重、およびサスペンションのハードポイント位置の影響をモデル化します。

追加の入力端子を作成するには、[入力信号] で次のブロック パラメーターを選択します。

パラメーター	入力端子	説明
リア ヒッチ力	Fh	車両固定座標系におけるリア ヒッチの位置で車体にかかるヒッチ力、Fhx、Fhy、Fhz
リア ヒッチ モーメント	Mh	車両固定座標系におけるリア ヒッチの位置でのヒッチ モーメント、Mhx、Mhy、Mhz

慣性負荷

さまざまな負荷条件での車両運動を解析するには、[慣性負荷] パラメーターを使用します。具体的には、次の負荷を指定できます。

• フロント パワートレイン

• 前座席と後座席の同乗者

• 天井部の積み荷

• 後部の積み荷

それぞれの負荷について、質量、位置、および慣性を指定できます。

次の図は、負荷の位置と車両パラメーターの寸法を示しています。次の表は、対応する位置パラメーターの符号の設定を示しています。

次の表は、点で示されている負荷の位置を指定するパラメーター設定をまとめています。位置について、このブロックは次の距離ベクトルを使用します。

• 車両固定の "x" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

• 車両固定の "y" 軸に沿った、車両の中心線から負荷まで

• 車両固定の "z" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

負荷	パラメーター	位置の例
前方	前車軸からの距離ベクトル、z1R	z1R(1,1)<0 — 前車軸の前方 z1R(1,2)>0 — 車両の中心線の右 z1R(1,3)>0 — 前車軸サスペンションのハードポイントの上方
上	前車軸からの距離ベクトル、z2R	z2R(1,1)>0 — 前車軸の後方 z2R(1,2)<0 — 車両の中心線の左 z2R(1,3)>0 — 前車軸サスペンションのハードポイントの上方
列 1、左側	前車軸からの距離ベクトル、z3R	z3R(1,1)>0 — 前車軸の後方 z3R(1,2)<0 — 車両の中心線の左 z3R(1,3)>0 — 前車軸サスペンションのハードポイントの上方
列 1、右側	前車軸からの距離ベクトル、z4R	z4R(1,1)>0 — 前車軸の後方 z4R(1,2)>0 — 車両の中心線の右 z4R(1,3)>0 — 前車軸サスペンションのハードポイントの上方
列 2、左側	前車軸からの距離ベクトル、z5R	z5R(1,1)>0 — 前車軸の後方 z5R(1,2)<0 — 車両の中心線の左 z5R(1,3)>0 — 前車軸サスペンションのハードポイントの上方
列 2、右側	前車軸からの距離ベクトル、z6R	z6R(1,1)>0 — 前車軸の後方 z6R(1,2)>0 — 車両の中心線の右 z6R(1,3)>0 — 前車軸サスペンションのハードポイントの上方
後	前車軸からの距離ベクトル、z7R	z7R(1,1)>0 — 前車軸の後方 z7R(1,2)>0 — 車両の中心線の右 z7R(1,3)>0 — 前車軸サスペンションのハードポイントの上方

運動方程式

このブロックは、車両運動を求めるために剛体車両運動、空気抗力、慣性負荷、および座標変換の計算を実装します。

Vehicle Body 6DOF ブロックでは、平坦な地球固定の慣性基準座標系を中心とする車両固定座標系の回転が考慮されます。車両固定座標系の原点は、バネ上質量の重心です。

このブロックでは、次の式を使用して車両固定座標系の並進運動を計算します。ここで、加えられる力 [F_x F_y F_z]^T は車両固定座標系に基づき、車体質量 m は定数と仮定されます。

$$\begin{array}{l}{\overline{F}}_b=\left[\begin{array}{c}{F}_x\\ F_y\\ F_z\end{array}\right]=m\left({\dot{\overline{V}}}_b+\overline{\omega }\times {\overline{V}}_b\right)\\ \\ {\overline{M}}_b=\left[\begin{array}{c}L\\ M\\ N\end{array}\right]=I\dot{\overline{\omega }}+\overline{\omega }\times (I\overline{\omega })\\ \\ I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& -I_{xy}& -I_{xz}\\ -I_{yx}& I_{yy}& -I_{yz}\\ -I_{zx}& -I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]\end{array}$$

車両固定の角速度ベクトル [p q r]^T と、オイラー角の変化率 $$[\begin{array}{ccc}\dot{\varphi }& \dot{\theta }& \dot{\psi }\end{array}{]}^T$$ の関係を求めるために、このブロックはオイラー角速度を車両固定座標系に関連付けます。

$$\left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}\dot{\varphi }\\ 0\\ 0\end{array}\right]+\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \varphi & \sin \varphi \\ 0& -\sin \varphi & \cos \varphi \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ \dot{\theta }\\ 0\end{array}\right]+\left[\begin{array}{ccc}1& 0& 0\\ 0& \cos \varphi & \sin \varphi \\ 0& -\sin \varphi & \cos \varphi \end{array}\right]\left[\begin{array}{ccc}\cos \theta & 0& -\sin \theta \\ 0& 1& 0\\ \sin \theta & 0& \cos \theta \end{array}\right]\left[\begin{array}{c}0\\ 0\\ \dot{\psi }\end{array}\right]\equiv J^{-1}\left[\begin{array}{c}\dot{\varphi }\\ \dot{\theta }\\ \dot{\psi }\end{array}\right]$$

J の逆行列を計算すると、オイラー角速度ベクトルを求めるために必要な関係が得られます。

$$\left[\begin{array}{c}\dot{\varphi }\\ \dot{\theta }\\ \dot{\psi }\end{array}\right]=J\left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}1& (\sin \varphi \tan \theta )& (\cos \varphi \tan \theta )\\ 0& \cos \varphi & -\sin \varphi \\ 0& \frac{\sin \varphi }{\cos \theta }& \frac{\cos \varphi }{\cos \theta }\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}p\\ q\\ r\end{array}\right]$$

加えられる力とモーメントは、抗力、重力、外力、およびサスペンション力の和です。

$$\begin{array}{l}{\overline{F}}_b=\left[\begin{array}{c}{F}_x\\ F_y\\ F_z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{F}_d{}_{{}_x}\\ F_d{}_{{}_y}\\ F_d{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{F}_g{}_{{}_x}\\ F_g{}_{{}_y}\\ F_g{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{F}_{ext}{}_{{}_x}\\ F_{ext}{}_{{}_y}\\ F_{ext}{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{F}_{FL}{}_{{}_x}\\ F_{FL}{}_{{}_y}\\ F_{FL}{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{F}_{FR}{}_{{}_x}\\ F_{FR}{}_{{}_y}\\ F_{FR}{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{F}_{RL}{}_{{}_x}\\ F_{RL}{}_{{}_y}\\ F_{RL}{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{F}_{RR}{}_{{}_x}\\ F_{RR}{}_{{}_y}\\ F_{RR}{}_{{}_z}\end{array}\right]\\ \\ {\overline{M}}_b=\left[\begin{array}{c}{M}_x\\ M_y\\ M_z\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}{M}_d{}_{{}_x}\\ M_d{}_{{}_y}\\ M_d{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{M}_{ext}{}_{{}_x}\\ M_{ext}{}_{{}_y}\\ M_{ext}{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{M}_{FL}{}_{{}_x}\\ M_{FL}{}_{{}_y}\\ M_{FL}{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{M}_{FR}{}_{{}_x}\\ M_{FR}{}_{{}_y}\\ M_{FR}{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{M}_{RL}{}_{{}_x}\\ M_{RL}{}_{{}_y}\\ M_{RL}{}_{{}_z}\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}{M}_{RR}{}_{{}_x}\\ M_{RR}{}_{{}_y}\\ M_{RR}{}_{{}_z}\end{array}\right]+{\overline{M}}_F\end{array}$$

計算	実装
負荷の質量と慣性	ブロックは平行軸定理を使用して、個々の負荷の質量および慣性を、車両の質量および慣性に関連付けます。 $$J_{ij}=I_{ij}+m({\left|R\right|}^2{\delta }_{ij}-R_i{R}_j)$$
重力 Fg	ブロックは方向余弦行列 (DCM) を使用して、慣性固定座標系の重力ベクトルを車両固定座標系に変換します。
抗力 Fd とモーメント Md	ブロックは対気速度を求めるために、車両重心 (CM) の速度から風速を減算します。このブロックは、対気速度を使用して抗力を求めます。 $$\begin{array}{l}\overline{w}=\sqrt{{(\dot{x}-w_x)}^2+{(\dot{y}-w_y)}^2+{(\dot{z}-w_z)}^2}\\ \\ F_{dx}=-\frac{1}{2TR}{C}_d{A}_f{P}_{abs}{(}^{\overline{w}}\\ F_{dy}=-\frac{1}{2TR}{C}_s{A}_f{P}_{abs}{(}^{\overline{w}}\\ F_{dz}=-\frac{1}{2TR}{C}_l{A}_f{P}_{abs}{(}^{\overline{w}}\end{array}$$ 抗力項の符号は、相対風速成分に対する抵抗力を示します。この規則では、正の揚力係数はダウンフォース (車両を地面に押し付ける力) を増加させ、負の揚力係数は揚力 (車両を上方に持ち上げる力) を生成します。 このブロックは、対気速度を使用して抗力モーメントを求めます。 $$\begin{array}{l}{M}_{dr}=-\frac{1}{2TR}{C}_{rm}{A}_f{P}_{abs}{(}^{\overline{w}}(a+b)\\ M_{dp}=-\frac{1}{2TR}{C}_{pm}{A}_f{P}_{abs}{(}^{\overline{w}}(a+b)\\ M_{dy}=-\frac{1}{2TR}{C}_{ym}{A}_f{P}_{abs}{(}^{\overline{w}}(a+b)\end{array}$$
外力 Fin とモーメント Min	外力とモーメントは、端子 FExt と MExt から入力されます。
サスペンション力とモーメント	ブロックでは、サスペンション力とモーメントが次のハードポイント位置に作用すると仮定されます。 FFL、MFL — 左前 FFR、MFR — 右前 FRL、MRL — 左後 FRR, MRR — 右後

式では次の変数を使用します。

$$x,\dot{x},\ddot{x}$$	車両固定の "x" 軸に沿った車両 CM の変位、速度、および加速度
$$y,\dot{y},\ddot{y}$$	車両固定の "y" 軸に沿った車両 CM の変位、速度、および加速度
$$z,\dot{z},\ddot{z}$$	車両固定の "z" 軸に沿った車両 CM の変位、速度、および加速度
φ	地球固定の "X" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ロール)
θ	地球固定の "Y" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ピッチ)
ψ	地球固定の "Z" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ヨー)
FFLx, FFLy, FFLz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿って、左前のハードポイントにかかるサスペンション力
FFRx, FFRy, FFRz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿って、右前のハードポイントにかかるサスペンション力
FRLx, FRLy, FRLz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿って、左後のハードポイントにかかるサスペンション力
FRRx, FRRy, FRRz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿って、右後のハードポイントにかかるサスペンション力
MFx, FFy, FFz	車両 CM にかかる、車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸を中心とするサスペンション モーメント
Fextx, Fexty, Fextz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿って、車両 CM にかかる外力
Fdx, Fdy, Fdz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿って、車両 CM にかかる抗力
Mextx, Mexty, Mextz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸を中心とした、車両 CM にかかる外部モーメント
Mdx, Mdy, Mdz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸を中心とした、車両 CM にかかる抗力モーメント
I	車体の慣性モーメント
a, b	共通の車軸平面に車両 CM を垂直投影した点から前輪と後輪までの各距離
d	車両固定の "y" 軸に沿った、幾何学的中心線から重心までの横方向の距離
h	車軸平面から上の車両 CM の高さ
hh	車両固定の "z" 軸に沿って、車軸平面から上のヒッチの高さ
dh	共通の車軸平面にトラクター CG を垂直投影した点からヒッチまでの縦方向の距離
hl	車両固定の "y" 軸に沿った、重心からヒッチまでの横方向の距離
wF, wR	フロント トラックとリア トラックの幅
Cd	車両固定の "x" 軸に沿って作用する空気抵抗係数
Cs	車両固定の "y" 軸に沿って作用する空気抵抗係数
Cl	車両固定の "z" 軸に沿って作用する空気抵抗係数
Crm	車両固定の "x" 軸を中心として作用する空気抵抗のロール モーメント
Cpm	車両固定の "y" 軸を中心として作用する空気抵抗のピッチ モーメント
Cym	車両固定の "z" 軸を中心として作用する空気抵抗のヨー モーメント
Af	前面投影面積
R	大気の比気体定数
T	環境の気温
Pabs	環境の絶対圧力
wx, wy, wz	車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿った風速
Wx, Wy, Wz	慣性座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った風速

例

3 車軸トレーラーを牽引する 3 車軸トラクター

商用トラック向けの 3 車軸トレーラーを牽引する 3 車軸トラクターをシミュレート。ヒッチ サブシステム、正弦波ステアリング テストまたはブレーキ テスト、およびトラクターの後輪に加わる車軸トルクを実装。

• モデルを開く

2 車軸トレーラーを牽引する 2 車軸トラクター

商用トラック向けの 2 車軸トレーラーを牽引する 2 車軸トラクターをシミュレート。モデルでヒッチ サブシステム、正弦波ステアリング入力、およびトラクターの後輪に加わる車軸トルクを実装します。

• モデルを開く

端子

入力

FSusp — 車両にかかるサスペンション力

array

車両のハードポイント位置にかかる縦方向、横方向、および垂直方向のサスペンション力 (N 単位)。信号の次元は [3x4] です。

$$FSusp=\left[\begin{array}{cccc}{F}_{FLx}& F_{FRx}& F_{RLx}& F_{RRx}\\ F_{FLy}& F_{FRy}& F_{RLy}& F_{RRy}\\ F_{FLz}& F_{FRz}& F_{RLz}& F_{RRz}\end{array}\right]$$

配列の要素	車軸	車輪	力の軸
FSusp(1,1)	前方	左	車両固定の "x" 軸 (縦方向)
FSusp(1,2)	前方	右
FSusp(1,3)	後	左
FSusp(1,4)	後	右
FSusp(2,1)	前方	左	車両固定の "y" 軸 (横方向)
FSusp(2,2)	前方	右
FSusp(2,3)	後	左
FSusp(2,4)	後	右
FSusp(3,1)	前方	左	車両固定の "z" 軸 (垂直方向)
FSusp(3,2)	前方	右
FSusp(3,3)	後	左
FSusp(3,4)	後	右

MSusp — 車両にかかるサスペンション モーメント

array

車両のハードポイント位置で、車両にかかる縦方向、横方向、および垂直方向のサスペンション モーメント (N m 単位)。信号の次元は [3x4] です。

$$MSusp=\left[\begin{array}{cccc}{M}_{FLx}& M_{FRx}& M_{RLx}& M_{RRx}\\ M_{FLy}& M_{FRy}& M_{RLy}& M_{RRy}\\ M_{FLz}& M_{FRz}& M_{RLz}& M_{RRz}\end{array}\right]$$

配列の要素	車軸	車輪	モーメントの軸
MSusp(1,1)	前方	左	車両固定の "x" 軸 (縦方向)
MSusp(1,2)	前方	右
MSusp(1,3)	後	左
MSusp(1,4)	後	右
MSusp(2,1)	前方	左	車両固定の "y" 軸 (横方向)
MSusp(2,2)	前方	右
MSusp(2,3)	後	左
MSusp(2,4)	後	右
MSusp(3,1)	前方	左	車両固定の "z" 軸 (垂直方向)
MSusp(3,2)	前方	右
MSusp(3,3)	後	左
MSusp(3,4)	後	右

FExt — 車両にかかる外力

vector

車両にかかる外力 (N 単位)。1-by-3 または 3-by-1 のベクトルとして指定します。

$$\text{FExt}=F_{ext}=\left[\begin{array}{ccc}{F}_{ex{t}_x}& F_{ex{t}_y}& F_{ex{t}_z}\end{array}\right]or\left[\begin{array}{c}{F}_{ex{t}_x}\\ F_{ex{t}_y}\\ F_{ex{t}_z}\end{array}\right]$$

配列の要素	力の軸
FExt(1,1)	車両固定の "x" 軸 (縦方向)
FExt(1,2) または FExt(2,1)	車両固定の "y" 軸 (横方向)
FExt(1,3) または FExt(3,1)	車両固定の "z" 軸 (垂直方向)

MExt — 車両にかかる外部モーメント

vector

車両にかかる外部モーメント (N m 単位)。1-by-3 または 3-by-1 のベクトルとして指定します。

$$\text{MExt}=M_{ext}=\left[\begin{array}{ccc}{M}_{ex{t}_x}& M_{ex{t}_y}& M_{ex{t}_z}\end{array}\right]or\left[\begin{array}{c}{M}_{ex{t}_x}\\ M_{ex{t}_y}\\ M_{ex{t}_z}\end{array}\right]$$

配列の要素	力の軸
MExt(1,1)	車両固定の "x" 軸 (縦方向)
MExt(1,2) または MExt(2,1)	車両固定の "y" 軸 (横方向)
MExt(1,3) または MExt(3,1)	車両固定の "z" 軸 (垂直方向)

Fh — 車体にかかるヒッチ力

array

車両固定座標系におけるヒッチ位置で車体にかかるヒッチ力 Fh_x、Fh_y、Fh_z (N 単位)。1-by-3 または 3-by-1 の配列として指定します。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] で [リア ヒッチ力] を選択します。

Mh — 車体を中心とするヒッチ モーメント

array

車両固定座標系におけるヒッチ位置でのヒッチ モーメント Mh_x、Mh_y、Mh_z (N·m 単位)。1-by-3 または 3-by-1 の配列として指定します。

依存関係

この端子を有効にするには、[入力信号] で [リア ヒッチ モーメント] を選択します。

WindXYZ — 風速

array

慣性座標系の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った風速 W_x、W_y、W_z (m/s 単位)。1-by-3 または 3-by-1 の配列として指定します。

AirTemp — 周囲の気温

scalar

周囲の気温、T_air (K 単位)。スカラーとして指定します。

依存関係

この端子を有効にするには、[環境] で [気温] を選択します。

出力

Info — バス信号

バス

次のブロック値を含むバス信号。

信号						説明	値	単位
InertFrm	Cg	Disp	X			地球固定の "X" 軸に沿った車両 CM の変位	道路の勾配角を基準にして計算されます。	m
			Y			地球固定の "Y" 軸に沿った車両 CM の変位	道路の勾配角を基準にして計算されます。	m
			Z			地球固定の "Z" 軸に沿った車両 CM の変位	道路の勾配角を基準にして計算されます。	m
		Vel	Xdot			地球固定の "X" 軸に沿った車両 CM の速度	道路の勾配角を基準にして計算されます。	m/s
			Ydot			地球固定の "Y" 軸に沿った車両 CM の速度	道路の勾配角を基準にして計算されます。	m/s
			Zdot			地球固定の "Z" 軸に沿った車両 CM の速度	道路の勾配角を基準にして計算されます。	m/s
		Ang	phi			地球固定の "X" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ロール)	勾配角を基準にして計算されます。	rad
			theta			地球固定の "Y" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ピッチ)	勾配角を基準にして計算されます。	rad
			psi			地球固定の "Z" 軸を中心とする車両固定座標系の回転 (ヨー)	勾配角を基準にして計算されます。	rad
	FrntAxl	Lft	Disp	X		地球固定の "X" 軸に沿った左前車軸の変位	計算	m
				Y		地球固定の "Y" 軸に沿った左前車軸の変位	計算	m
				Z		地球固定の "Z" 軸に沿った左前車軸の変位	計算	m
			Vel	Xdot		地球固定の "X" 軸に沿った左前車軸の速度	計算	m/s
				Ydot		地球固定の "Y" 軸に沿った左前車軸の速度	計算	m/s
				Zdot		地球固定の "Z" 軸に沿った左前車軸の速度	計算	m/s
		Rght	Disp	X		地球固定の "X" 軸に沿った右前車軸の変位	計算	m
				Y		地球固定の "Y" 軸に沿った右前車軸の変位	計算	m
				Z		地球固定の "Z" 軸に沿った右前車軸の変位	計算	m
			Vel	Xdot		地球固定の "X" 軸に沿った右前車軸の速度	計算	m/s
				Ydot		地球固定の "Y" 軸に沿った右前車軸の速度	計算	m/s
				Zdot		地球固定の "Z" 軸に沿った右前車軸の速度	計算	m/s
	RearAxl	Lft	Disp	X		地球固定の "X" 軸に沿った左後車軸の変位	計算	m
				Y		地球固定の "Y" 軸に沿った左後車軸の変位	計算	m
				Z		地球固定の "Z" 軸に沿った左後車軸の変位	計算	m
			Vel	Xdot		地球固定の "X" 軸に沿った左後車軸の速度	計算	m/s
				Ydot		地球固定の "Y" 軸に沿った左後車軸の速度	計算	m/s
				Zdot		地球固定の "Z" 軸に沿った左後車軸の速度	計算	m/s
		Rght	Disp	X		地球固定の "X" 軸に沿った右後車軸の変位	計算	m
				Y		地球固定の "Y" 軸に沿った右後車軸の変位	計算	m
				Z		地球固定の "Z" 軸に沿った右後車軸の変位	計算	m
			Vel	Xdot		地球固定の "X" 軸に沿った右後車軸の速度	計算	m/s
				Ydot		地球固定の "Y" 軸に沿った右後車軸の速度	計算	m/s
				Zdot		地球固定の "Z" 軸に沿った右後車軸の速度	計算	m/s
	Hitch	Disp	X			地球固定の "X" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット	計算	m
			Y			地球固定の "Y" 軸に沿った、車軸平面からのヒッチのオフセット	計算	m
			Z			地球固定の "Z" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット	計算	m
		Vel	Xdot			地球固定の "X" 軸に沿ったヒッチの速度	計算	m/s
			Ydot			地球固定の "Y" 軸に沿ったヒッチの速度	計算	m/s
			Zdot			地球固定の "Z" 軸に沿ったヒッチの速度	計算	m/s
	Geom	Disp	X			地球固定の "X" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット	計算	m
			Y			地球固定の "Y" 軸に沿った中心平面からの車両シャシーのオフセット	計算	m
			Z			地球固定の "Z" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット	計算	m
		Vel	Xdot			地球固定の "X" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度	計算	m/s
			Ydot			地球固定の "Y" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度	計算	m/s
			Zdot			地球固定の "Z" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度	計算	m/s
BdyFrm	Cg	Vel	xdot			車両固定の "x" 軸に沿った車両 CM の速度	計算	m/s
			ydot			車両固定の "y" 軸に沿った車両 CM の速度	計算	m/s
			zdot			車両固定の "z" 軸に沿った車両 CM の速度	計算	m/s
		AngVel	p			車両固定の "x" 軸を中心とする車両の角速度 (ロール レート)	計算	rad/s
			q			車両固定の "y" 軸を中心とする車両の角速度 (ピッチ レート)	計算	rad/s
			r			車両固定の "z" 軸を中心とする車両の角速度 (ヨー レート)	計算	rad/s
		Acc	ax			車両固定の "x" 軸に沿った車両 CM の加速度	計算	gn
			ay			車両固定の "y" 軸に沿った車両 CM の加速度	計算	gn
			az			車両固定の "z" 軸に沿った車両 CM の加速度	計算	gn
			xddot			車両固定の "x" 軸に沿った車両 CM の加速度	計算	m/s^2
			yddot			車両固定の "y" 軸に沿った車両 CM の加速度	計算	m/s^2
			zddot			車両固定の "z" 軸に沿った車両 CM の加速度	計算	m/s^2
		DCM	方向余弦行列				計算	rad
	Forces	Body	Fx			車両固定の "x" 軸に沿って車両 CM にかかる合力	計算	N
			Fy			車両固定の "y" 軸に沿って車両 CM にかかる合力	計算	N
			Fz			車両固定の "z" 軸に沿って車両 CM にかかる合力	計算	N
		Ext	Fx			車両固定の "x" 軸に沿って車両 CM にかかる外力	入力	N
			Fy			車両固定の "x" 軸に沿って車両 CM にかかる外力	入力	N
			Fz			車両固定の "x" 軸に沿って車両 CM にかかる外力	入力	N
		FrntAxl	Lft	Fx		車両固定の "x" 軸に沿って、左前車軸にかかる縦方向の力	計算	N
				Fy		車両固定の "y" 軸に沿って、左前車軸にかかる横方向の力	計算	N
				Fz		車両固定の "z" 軸に沿って、左前車軸にかかる垂直抗力	計算	N
			Rght	Fx		車両固定の "x" 軸に沿って、右前車軸にかかる縦方向の力	計算	N
				Fy		車両固定の "y" 軸に沿って、右前車軸にかかる横方向の力	計算	N
				Fz		車両固定の "z" 軸に沿って、右前車軸にかかる垂直抗力	計算	N
		RearAxl	Lft	Fx		車両固定の "x" 軸に沿って、左後車軸にかかる縦方向の力	計算	N
				Fy		車両固定の "y" 軸に沿って、左後車軸にかかる横方向の力	計算	N
				Fz		車両固定の "z" 軸に沿って、左後車軸にかかる垂直抗力	計算	N
			Rght	Fx		車両固定の "x" 軸に沿って、右後車軸にかかる縦方向の力	計算	N
				Fy		車両固定の "y" 軸に沿って、右後車軸にかかる横方向の力	計算	N
				Fz		車両固定の "z" 軸に沿って、右後車軸にかかる垂直抗力	計算	N
		Hitch	Fx			車両固定の "x" 軸に沿って、車体のヒッチ位置にかかるヒッチ力	計算	N
			Fy			車両固定の "y" 軸に沿って、車体のヒッチ位置にかかるヒッチ力	計算	N
			Fz			車両固定の "z" 軸に沿って、車体のヒッチ位置にかかるヒッチ力	計算	N
		Tires	FrntTires	Lft	Fx	車両固定の "x" 軸に沿った左前タイヤの力	計算	N
					Fy	車両固定の "y" 軸に沿った左前タイヤの力	計算	N
					Fz	車両固定の "z" 軸に沿った左前タイヤの力	計算	N
				Rght	Fx	車両固定の "x" 軸に沿った右前タイヤの力	計算	N
					Fy	車両固定の "y" 軸に沿った右前タイヤの力	計算	N
					Fz	車両固定の "z" 軸に沿った右前タイヤの力	計算	N
			RearTires	Lft	Fx	車両固定の "x" 軸に沿った左後タイヤの力	計算	N
					Fy	車両固定の "y" 軸に沿った左後タイヤの力	計算	N
					Fz	車両固定の "z" 軸に沿った左後タイヤの力	計算	N
				Rght	Fx	車両固定の "x" 軸に沿った右後タイヤの力	計算	N
					Fy	車両固定の "y" 軸に沿った右後タイヤの力	計算	N
					Fz	車両固定の "z" 軸に沿った右後タイヤの力	計算	N
		Drag	Fx			車両固定の "x" 軸に沿って車両 CM にかかる抗力	計算	N
			Fy			車両固定の "y" 軸に沿って車両 CM にかかる抗力	計算	N
			Fz			車両固定の "z" 軸に沿って車両 CM にかかる抗力	計算	N
		Grvty	Fx			車両固定の "x" 軸に沿って車両 CM にかかる重力	計算	N
			Fy			車両固定の "y" 軸に沿って車両 CM にかかる重力	計算	N
			Fz			車両固定の "z" 軸に沿って車両 CM にかかる重力	計算	N
	Moments	Body	Mx			車両固定の "x" 軸を中心とした、車両 CM にかかる車体モーメント	計算	N·m
			My			車両固定の "y" 軸を中心とした、車両 CM にかかる車体モーメント	計算	N·m
			Mz			車両固定の "z" 軸を中心とした、車両 CM にかかる車体モーメント	計算	N·m
		Drag	Mx			車両固定の "x" 軸を中心とした、車両 CM にかかる抗力モーメント	計算	N·m
			My			車両固定の "y" 軸を中心とした、車両 CM にかかる抗力モーメント	計算	N·m
			Mz			車両固定の "z" 軸を中心とした、車両 CM にかかる抗力モーメント	計算	N·m
		Ext	Mx			車両固定の "x" 軸を中心とする車両 CG の外部モーメント	計算	N·m
			My			車両固定の "y" 軸を中心とする車両 CG の外部モーメント	計算	N·m
			Mz			車両固定の "z" 軸を中心とする車両 CG の外部モーメント	計算	N·m
		Hitch	Mx			ヒッチ位置における、車両固定の "x" 軸を中心とするヒッチ モーメント	計算	N·m
			My			ヒッチ位置における、車両固定の "y" 軸を中心とするヒッチ モーメント	計算	N·m
			Mz			ヒッチ位置における、車両固定の "z" 軸を中心とするヒッチ モーメント	計算	N·m
FrntAxl	Lft	Disp	x		車両固定の "x" 軸に沿った左前車軸の変位	計算	m
			y		車両固定の "y" 軸に沿った左前車軸の変位	計算	m
			z		車両固定の "z" 軸に沿った左前車軸の変位	計算	m
		Vel	xdot		車両固定の "x" 軸に沿った左前車軸の速度	計算	m/s
			ydot		車両固定の "y" 軸に沿った左前車軸の速度	計算	m/s
			zdot		車両固定の "z" 軸に沿った左前車軸の速度	計算	m/s
	Rght	Disp	x		車両固定の "x" 軸に沿った右前車軸の変位	計算	m
			y		車両固定の "y" 軸に沿った右前車軸の変位	計算	m
			z		車両固定の "z" 軸に沿った右前車軸の変位	計算	m
		Vel	xdot		車両固定の "x" 軸に沿った右前車軸の速度	計算	m/s
			ydot		車両固定の "y" 軸に沿った右前車軸の速度	計算	m/s
			zdot		車両固定の "z" 軸に沿った右前車軸の速度	計算	m/s
RearAxl	Lft	Disp	x		車両固定の "x" 軸に沿った左後車軸の変位	計算	m
			y		車両固定の "y" 軸に沿った左後車軸の変位	計算	m
			z		車両固定の "z" 軸に沿った左後車軸の変位	計算	m
		Vel	xdot		車両固定の "x" 軸に沿った左後車軸の速度	計算	m/s
			ydot		車両固定の "y" 軸に沿った左後車軸の速度	計算	m/s
			zdot		車両固定の "z" 軸に沿った左後車軸の速度	計算	m/s
	Rght	Disp	x		車両固定の "x" 軸に沿った右後車軸の変位	計算	m
			y		車両固定の "y" 軸に沿った右後車軸の変位	計算	m
			z		車両固定の "z" 軸に沿った右後車軸の変位	計算	m
		Vel	xdot		車両固定の "x" 軸に沿った右後車軸の速度	計算	m/s
			ydot		車両固定の "y" 軸に沿った右後車軸の速度	計算	m/s
			zdot		車両固定の "z" 軸に沿った右後車軸の速度	計算	m/s
Hitch	Disp		x		車両固定の "x" 軸に沿った車軸平面からのヒッチのオフセット	入力	m
			y		車両固定の "y" 軸に沿った中心平面からのヒッチのオフセット	入力	m
			z		車両固定の "z" 軸に沿った、車軸平面からのヒッチのオフセット	入力	m
	Vel		xdot		車両固定の "x" 軸に沿ったヒッチのオフセット速度	計算	m/s
			ydot		車両固定の "y" 軸に沿ったヒッチのオフセット速度	計算	m/s
			zdot		車両固定の "z" 軸に沿ったヒッチのオフセット速度	計算	m/s
Pwr	PwrExt				加えられる外部動力	計算	W
	Drag				抗力による動力損失	計算	W
Geom	Disp		x		車両固定の "x" 軸に沿った車軸平面からの車両シャシーのオフセット	入力	m
			y		車両固定の "y" 軸に沿った中心平面からの車両シャシーのオフセット	入力	m
			z		車両固定の "z" 軸に沿った、車軸平面からの車両シャシーのオフセット	入力	m
	Vel		xdot		車両固定の "x" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度	計算	m/s
			ydot		車両固定の "y" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度	計算	m/s
			zdot		車両固定の "z" 軸に沿った車両シャシーのオフセット速度	計算	m/s
	Ang		Beta		車体のスリップ角、β $$\beta =\frac{V_y}{V_x}$$	計算	rad

Vb — 車両固定座標系に沿った車両の速度

vector

車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿った、車両 CM の速度 (m/s 単位)。ベクトルとして返されます。

pqr — 車両固定座標系を中心とした車両の角速度

vector

車両固定の "x" (ロール レート)、"y" (ピッチ レート)、"z" (ヨー レート) の各軸を中心とする車両 CM の角速度 (rad/s 単位)。ベクトルとして返されます。

DCM — 方向余弦行列

array

方向余弦行列 (rad 単位)。配列として返されます。

Euler — オイラー角

array

φ、θ、ψ の各オイラー角 (rad 単位)。配列として返されます。

Xe — 慣性基準座標系での車両位置

vector

慣性固定の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両 CM の位置 (m 単位)。ベクトルとして返されます。

Ve — 慣性基準座標系での車両の速度

vector

慣性固定の "X"、"Y"、"Z" の各軸に沿った車両 CM の速度 (m/s 単位)。ベクトルとして返されます。

パラメーター

ブロック オプション

入力信号

リア ヒッチ力 — 入力端子の作成

off (既定値) | on

リア ヒッチ力の入力端子 Fh を作成する場合にオンにします。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	htchFMode
値:	off (既定値) | on
データ型:	character vector

リア ヒッチ モーメント — 入力端子の作成

off (既定値) | on

リア ヒッチ モーメントの入力端子 Mh を作成する場合にオンにします。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	htchMMode
値:	off (既定値) | on
データ型:	character vector

シャシー

車両の質量、m — 質量

2000 (既定値) | scalar

車両の質量、m (kg 単位)。この質量は通常、バネ上質量に対応します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	m
値:	2000 (既定値) | scalar
データ型:	double

重心から前車軸までの縦方向の距離、a — 距離

1.4 (既定値) | scalar

車両 CM から前車軸までの距離、a (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	a
値:	1.4 (既定値) | scalar
データ型:	double

重心から後車軸までの縦方向の距離、b — 距離

1.6 (既定値) | scalar

車両 CM から前車軸までの距離、b (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	b
値:	1.6 (既定値) | scalar
データ型:	double

幾何学的中心線から重心までの横方向の距離、d — 距離

0 (既定値) | scalar

車両固定の "y" 軸に沿った、幾何学的中心線から重心までの横方向の距離 d (m 単位)。正の値は、車両 CM が幾何学的中心線の右にあることを示します。負の値は、車両 CM が幾何学的中心線の左にあることを示します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	d
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

重心から車軸平面までの垂直方向の距離、h — 距離

0.35 (既定値) | scalar

車両 CM から車軸平面までの垂直方向の距離、h (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	h
値:	0.35 (既定値) | scalar
データ型:	double

重心からヒッチまでの縦方向の距離、dh — CM からヒッチまでの縦方向の距離

1 (既定値) | scalar

重心からヒッチまでの縦方向の距離、dh (m 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[入力信号] ペインで [リア ヒッチ力] または [リア ヒッチ モーメント] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	dh
値:	1 (既定値) | scalar
データ型:	double

幾何学的中心線からヒッチまでの横方向の距離、hl — 中心線からヒッチまでの横方向の距離

0 (既定値) | scalar

幾何学的中心線からヒッチまでの横方向の距離、hl (m 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[入力信号] ペインで [リア ヒッチ力] または [リア ヒッチ モーメント] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	hl
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

ヒッチから車軸平面までの縦方向の距離、hh — ヒッチから車軸平面までの距離

0.1 (既定値) | scalar

ヒッチから車軸平面までの垂直方向の距離、hh (m 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[入力信号] ペインで [リア ヒッチ力] または [リア ヒッチ モーメント] を選択します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	hh
値:	0.1 (既定値) | scalar
データ型:	double

慣性座標系内の初期位置 [Xeo,Yeo,Zeo]、Xe_o — 位置

[0,0,0] (既定値) | vector

慣性座標系における車両の初期位置、Xe_o (m 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Xe_o
値:	[0,0,0] (既定値) | vector
データ型:	double

ボディ座標軸での初期速度 [xdot_o,ydot_o,zdot_o]、xbdot_o — 速度

[0,0,0] (既定値) | vector

車両固定の "x"、"y"、"z" の各軸に沿った、車両 CM の初期速度 (m/s 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	xbdot_o
値:	[0,0,0] (既定値) | vector
データ型:	double

オイラー角の初期方向 [roll, pitch, yaw]、eul_o — 回転

[0,0,0] (既定値) | vector

地球固定の "X" (ロール)、"Y" (ピッチ)、"Z" (ヨー) の各軸を中心とする、車両固定座標系の初期オイラー回転 (rad 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	eul_o
値:	[0,0,0] (既定値) | vector
データ型:	double

ボディの初期回転速度 [p,q,r]、p_o — 回転速度

[0,0,0] (既定値) | vector

車両固定の "x" (ロール レート)、"y" (ピッチ レート)、"z" (ヨー レート) の各軸を中心とする、車両 CM の初期角速度 (rad/s 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	p_o
値:	[0,0,0] (既定値) | vector
データ型:	double

シャシーの慣性テンソル、Iveh — 慣性

[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (既定値) | array

車両の慣性テンソル、I_veh (kg*m^2 単位)。次元は [3-by-3] です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Iveh
値:	[430 0 0; 0 1900 0; 0 0 2100] (既定値) | array
データ型:	double

トラック幅 [front, rear]、w — 幅

[1.9,1.9] (既定値) | vector

フロント トラック幅とリア トラック幅 (m 単位)。次元は [1-by-2] です。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	w
値:	[1.9,1.9] (既定値) | vector
データ型:	double

慣性負荷

前方

質量、z1m — 質量

0 (既定値) | scalar

質量、z1m (kg 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z1m
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

前車軸からの距離ベクトル、z1R — 距離

[-.25,.125,.15] (既定値) | vector

前車軸から負荷までの距離ベクトル、z1R (m 単位)。次元は [1-by-3] です。

配列の要素	説明
z1R(1,1)	車両固定の "x" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで
z1R(1,2)	車両固定の "y" 軸に沿った、車両の中心線から負荷まで
z1R(1,3)	車両固定の "z" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

たとえば、次の表は点で示されている負荷の位置を指定するパラメーター設定をまとめています。

位置の例	符号
前車軸の前方 車両の中心線の右 前車軸サスペンションのハードポイントの上方	z1R(1,1) < 0 z1R(1,2) > 0 z1R(1,3) > 0

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z1R
値:	[-.25,.125,.15] (既定値) | vector
データ型:	double

慣性テンソル、z1I — 慣性

[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (既定値) | array

慣性テンソル、z1I (kg m^2 単位)。次元は [3-by-3] です。

$$z1I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& I_{xy}& I_{xz}\\ I_{yx}& I_{yy}& I_{yz}\\ I_{zx}& I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]$$

このテンソルでは、負荷 CM を原点とする座標系が使用されます。

• "x" 軸は、車両固定の "x" 軸に沿う

• "y" 軸は、車両固定の "y" 軸に沿う

• "z" 軸は、車両固定の "z" 軸に沿う

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z1I
値:	[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (既定値) | array
データ型:	double

上

質量、z2m — 質量

0 (既定値) | scalar

質量、z2m (kg 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z2m
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

前車軸からの距離ベクトル、z2R — 距離

[1.4,0,.8] (既定値) | vector

前車軸から負荷までの距離ベクトル、z2R (m 単位)。次元は [1-by-3] です。

配列の要素	説明
z2R(1,1)	車両固定の "x" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで
z2R(1,2)	車両固定の "y" 軸に沿った、車両の中心線から負荷まで
z2R(1,3)	車両固定の "z" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

たとえば、次の表は点で示されている負荷の位置を指定するパラメーター設定をまとめています。

位置の例	符号
前車軸の後方 車両の中心線の左 前車軸サスペンションのハードポイントの上方	z2R(1,1) > 0 z2R(1,2) < 0 z2R(1,3) > 0

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z2R
値:	[1.4,0,.8] (既定値) | vector
データ型:	double

慣性テンソル、z2I — 慣性

[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (既定値) | array

慣性テンソル、z2I (kg m^2 単位)。次元は [3-by-3] です。

$$z2I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& I_{xy}& I_{xz}\\ I_{yx}& I_{yy}& I_{yz}\\ I_{zx}& I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]$$

このテンソルでは、負荷 CM を原点とする座標系が使用されます。

• "x" 軸は、車両固定の "x" 軸に沿う

• "y" 軸は、車両固定の "y" 軸に沿う

• "z" 軸は、車両固定の "z" 軸に沿う

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z2I
値:	[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (既定値) | array
データ型:	double

列 1、左側

質量、z3m — 質量

0 (既定値) | scalar

質量、z3m (kg 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z3m
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

前車軸からの距離ベクトル、z3R — 距離

[.75,-.5,.4] (既定値) | vector

前車軸から負荷までの距離ベクトル、z3R (m 単位)。次元は [1-by-3] です。

配列の要素	説明
z3R(1,1)	車両固定の "x" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで
z3R(1,2)	車両固定の "y" 軸に沿った、車両の中心線から負荷まで
z3R(1,3)	車両固定の "z" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

たとえば、次の表は点で示されている負荷の位置を指定するパラメーター設定をまとめています。

位置の例	符号
前車軸の後方 車両の中心線の左 前車軸サスペンションのハードポイントの上方	z3R(1,1) > 0 z3R(1,2) < 0 z3R(1,3) > 0

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z3R
値:	[.75,-.5,.4] (既定値) | vector
データ型:	double

慣性テンソル、z3I — 慣性

[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (既定値) | array

慣性テンソル、z3I (kg m^2 単位)。次元は [3-by-3] です。

$$z3I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& I_{xy}& I_{xz}\\ I_{yx}& I_{yy}& I_{yz}\\ I_{zx}& I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]$$

このテンソルでは、負荷 CM を原点とする座標系が使用されます。

• "x" 軸は、車両固定の "x" 軸に沿う

• "y" 軸は、車両固定の "y" 軸に沿う

• "z" 軸は、車両固定の "z" 軸に沿う

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z3I
値:	[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (既定値) | array
データ型:	double

列 1、右側

質量、z4m — 質量

0 (既定値) | scalar

質量、z4m (kg 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z4m
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

前車軸からの距離ベクトル、z4R — 距離

[.75,.5,.4] (既定値) | vector

前車軸から負荷までの距離ベクトル、z4R (m 単位)。次元は [1-by-3] です。

配列の要素	説明
z4R(1,1)	車両固定の "x" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで
z4R(1,2)	車両固定の "y" 軸に沿った、車両の中心線から負荷まで
z4R(1,3)	車両固定の "z" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

たとえば、次の表は点で示されている負荷の位置を指定するパラメーター設定をまとめています。

位置の例	符号
前車軸の後方 車両の中心線の右 前車軸サスペンションのハードポイントの上方	z4R(1,1) > 0 z4R(1,2) > 0 z4R(1,3) > 0

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z4R
値:	[.75,.5,.4] (既定値) | vector
データ型:	double

慣性テンソル、z4I — 慣性

[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (既定値) | array

慣性テンソル、z4I (kg m^2 単位)。次元は [3-by-3] です。

$$z4I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& I_{xy}& I_{xz}\\ I_{yx}& I_{yy}& I_{yz}\\ I_{zx}& I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]$$

このテンソルでは、負荷 CM を原点とする座標系が使用されます。

• "x" 軸は、車両固定の "x" 軸に沿う

• "y" 軸は、車両固定の "y" 軸に沿う

• "z" 軸は、車両固定の "z" 軸に沿う

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z4I
値:	[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (既定値) | array
データ型:	double

列 2、左側

質量、z5m — 質量

0 (既定値) | scalar

質量、z5m (kg 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z5m
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

前車軸からの距離ベクトル、z5R — 距離

[1.25,-.5,.4] (既定値) | vector

前車軸から負荷までの距離ベクトル、z5R (m 単位)。次元は [1-by-3] です。

配列の要素	説明
z5R(1,1)	車両固定の "x" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで
z5R(1,2)	車両固定の "y" 軸に沿った、車両の中心線から負荷まで
z5R(1,3)	車両固定の "z" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

たとえば、次の表は点で示されている負荷の位置を指定するパラメーター設定をまとめています。

位置の例	符号
前車軸の後方 車両の中心線の左 前車軸サスペンションのハードポイントの上方	z5R(1,1) > 0 z5R(1,2) < 0 z5R(1,3) > 0

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z5R
値:	[125,-.5,.4] (既定値) | vector
データ型:	double

慣性テンソル、z5I — 慣性

[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (既定値) | array

慣性テンソル、z5I (kg m^2 単位)。次元は [3-by-3] です。

$$z5I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& I_{xy}& I_{xz}\\ I_{yx}& I_{yy}& I_{yz}\\ I_{zx}& I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]$$

このテンソルでは、負荷 CM を原点とする座標系が使用されます。

• "x" 軸は、車両固定の "x" 軸に沿う

• "y" 軸は、車両固定の "y" 軸に沿う

• "z" 軸は、車両固定の "z" 軸に沿う

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z5I
値:	[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (既定値) | array
データ型:	double

列 2、右側

質量、z6m — 質量

0 (既定値) | scalar

質量、z6m (kg 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z6m
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

前車軸からの距離ベクトル、z6R — 距離

[1.25,.5,.4] (既定値) | vector

前車軸から負荷までの距離ベクトル、z6R (m 単位)。次元は [1-by-3] です。

配列の要素	説明
z6R(1,1)	車両固定の "x" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで
z6R(1,2)	車両固定の "y" 軸に沿った、車両の中心線から負荷まで
z6R(1,3)	車両固定の "z" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

たとえば、次の表は点で示されている負荷の位置を指定するパラメーター設定をまとめています。

位置の例	符号
前車軸の後方 車両の中心線の右 前車軸サスペンションのハードポイントの上方	z6R(1,1) > 0 z6R(1,2) > 0 z6R(1,3) > 0

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z6R
値:	[.125,.5,.4] (既定値) | vector
データ型:	double

慣性テンソル、z6I — 慣性

[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (既定値) | array

慣性テンソル、z6I (kg m^2 単位)。次元は [3-by-3] です。

$$z6I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& I_{xy}& I_{xz}\\ I_{yx}& I_{yy}& I_{yz}\\ I_{zx}& I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]$$

このテンソルでは、負荷 CM を原点とする座標系が使用されます。

• "x" 軸は、車両固定の "x" 軸に沿う

• "y" 軸は、車両固定の "y" 軸に沿う

• "z" 軸は、車両固定の "z" 軸に沿う

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z6I
値:	[5,-.1,-2;-2,9,.1;-.1,.1,6].*0 (既定値) | array
データ型:	double

後

質量、z7m — 質量

0 (既定値) | scalar

質量、z7m (kg 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z7m
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

前車軸からの距離ベクトル、z7R — 距離

[2,0,.25] (既定値) | vector

前車軸から負荷までの距離ベクトル、z7R (m 単位)。次元は [1-by-3] です。

配列の要素	説明
z7R(1,1)	車両固定の "x" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで
z7R(1,2)	車両固定の "y" 軸に沿った、車両の中心線から負荷まで
z7R(1,3)	車両固定の "z" 軸に沿った、フロント サスペンションのハードポイントから負荷まで

たとえば、次の表は点で示されている負荷の位置を指定するパラメーター設定をまとめています。

位置の例	符号
前車軸の後方 車両の中心線の右 前車軸サスペンションのハードポイントの上方	z7R(1,1) > 0 z7R(1,2) > 0 z7R(1,3) > 0

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z7R
値:	[2,0,.25] (既定値) | vector
データ型:	double

慣性テンソル、z7I — 慣性

[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (既定値) | array

慣性テンソル、z7I (kg m^2 単位)。次元は [3-by-3] です。

$$z7I=\left[\begin{array}{ccc}{I}_{xx}& I_{xy}& I_{xz}\\ I_{yx}& I_{yy}& I_{yz}\\ I_{zx}& I_{zy}& I_{zz}\end{array}\right]$$

このテンソルでは、負荷 CM を原点とする座標系が使用されます。

• "x" 軸は、車両固定の "x" 軸に沿う

• "y" 軸は、車両固定の "y" 軸に沿う

• "z" 軸は、車両固定の "z" 軸に沿う

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	z7I
値:	[1.4,-.2,.1;-.2,1.4,.1;.1,.1,2.25].*0 (既定値) | array
データ型:	double

空力

縦方向抵抗領域、Af — 面積

2 (既定値) | scalar

車両にかかる空力抵抗力を計算するための車両の有効断面積、A_f (m^2 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Af
値:	2 (既定値) | scalar
データ型:	double

空気抵抗係数、Cd — 抗力

.3 (既定値) | scalar

空気抵抗係数、C_d (無次元)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Cd
値:	.3 (既定値) | scalar
データ型:	double

揚力係数、Cl — 揚力

.1 (既定値) | scalar

揚力係数、C_l (無次元)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Cl
値:	.1 (既定値) | scalar
データ型:	double

縦方向抵抗ピッチング モーメント、Cpm — ピッチング抗力

.1 (既定値) | scalar

縦方向抵抗ピッチング モーメント係数、C_pm (無次元)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Cpm
値:	.1 (既定値) | scalar
データ型:	double

相対風角度ベクトル、beta_w — 風角度

[0:0.001:0.01] (既定値) | vector

相対風角度ベクトル、β_w (rad 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	beta_w
値:	[0:0.001:0.01] (既定値) | vector
データ型:	double

横力係数ベクトル、Cs — 横抗力

[0:0.01:0.1] (既定値) | vector

横力係数ベクトル、C_s (無次元)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Cs
値:	[0:0.01:0.1] (既定値) | vector
データ型:	double

ヨー モーメント係数ベクトル、Cym — ヨー モーメントの抗力

[0:0.001:0.01] (既定値) | vector

ヨー モーメント係数ベクトル、C_ym (無次元)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Cym
値:	[0:0.001:0.01] (既定値) | vector
データ型:	double

環境

絶対圧力、Pabs — 圧力

101325 (既定値) | scalar

環境の絶対大気圧、P_abs (Pa 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Pabs
値:	101325 (既定値) | scalar
データ型:	double

気温 — 入力端子 AirTemp

off (既定値) | on

入力端子 AirTemp を作成する場合にオンにします。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	extTamb
値:	off (既定値) | on
データ型:	character vector

気温、Tair — 周囲の気温

273 (既定値) | scalar

周囲の気温、T_air (K 単位)。

依存関係

このパラメーターを有効にするには、[気温] をオフにします。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	Tair
値:	273 (既定値) | scalar
データ型:	double

重力加速度、g — 重力

9.81 (既定値) | scalar

重力加速度、g (m/s^2 単位)。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	g
値:	9.81 (既定値) | scalar
データ型:	double

シミュレーション

縦方向の速度許容誤差、xdot_tol — 許容誤差

.1 (既定値) | scalar

縦方向の速度許容誤差、xdot_tol (m/s 単位)。

ブロックは、車体のスリップ角 β を計算するときに、このパラメーターを使用してゼロ除算を回避します。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	xdot_tol
値:	.1 (既定値) | scalar
データ型:	double

車体の前後軸に沿った、CG からの幾何学的に前後方向のオフセット、longOff — 縦方向のオフセット

0 (既定値) | scalar

車体の前後軸に沿った、CG からの車両シャシーの幾何学的な前後方向のオフセット (m 単位)。3D 可視化エンジンを使用する場合、このオフセットを使用して車両の CG に対するシャシー位置を設定し、CG に対するメッシュ原点との整合性を確保します。任意に定義した位置での位置および速度情報の報告にも使用できます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	longOff
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

車体の左右軸に沿った、CG からの幾何学的に左右方向のオフセット、latOff — 横方向のオフセット

0 (既定値) | scalar

車体の左右軸に沿った、CG からの車両シャシーの幾何学的に左右方向のオフセット (m 単位)。3D 可視化エンジンを使用する場合、このオフセットを使用して車両の CG に対するシャシー位置を設定し、CG に対するメッシュ原点との整合性を確保します。任意に定義した位置での位置および速度情報の報告にも使用できます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	latOff
値:	0 (既定値) | scalar
データ型:	double

車体の上下軸に沿った、CG からの幾何学的に上下方向のオフセット、vertOff — 垂直方向のオフセット

0.35 (既定値) | scalar

車体の上下軸に沿った、CG からの車両シャシーの幾何学的に上下方向のオフセット (m 単位)。3D 可視化エンジンを使用する場合、このオフセットを使用して車両の CG に対するシャシー位置を設定し、CG に対するメッシュ原点との整合性を確保します。任意に定義した位置での位置および速度情報の報告にも使用できます。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	vertOff
値:	0.35 (既定値) | scalar
データ型:	double

オイラー角のラップ、wrapAng — 選択

on (既定値) | off

オイラー角を範囲 [-pi, pi] にラップします。車両の操縦による車両のヨー回転がこの範囲外になる可能性がある場合、次を行うときにはこのパラメーターをオフにすることを検討してください。

• 車両のヨー回転の合計を追跡する。

• 車両の状態推定器の不連続性を回避する。

プログラムでの使用

ブロック パラメーターの値をプログラムによって設定するには、set_param 関数を使用します。

ブロック パラメーターの値をプログラムによって取得するには、get_param 関数を使用します。

パラメーター:	wrapAng
値:	off (既定値) | on
データ型:	character vector

参照

[1] Gillespie, Thomas. Fundamentals of Vehicle Dynamics. Warrendale, PA: Society of Automotive Engineers (SAE), 1992.

拡張機能

C/C++ コード生成
Simulink® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2018a で導入

参考

6DOF (Euler Angles) (Aerospace Blockset) | Vehicle Body 3DOF | Vector Concatenate

トピック

• Vehicle Dynamics Blockset の座標系