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LIDAR および点群の処理

3 次元点群の幾何学的形状のダウンサンプリング、ノイズ除去、変換、可視化、レジストレーションおよび近似

一般的に、点群は実在の表面を測定するために使用されます。点群はロボット操縦および認識、深度推定、ステレオ ビジョン、視覚レジストレーションおよび先進運転者支援システム (ADAS) といった分野に応用されています。Computer Vision Toolbox™ のアルゴリズムは、点群のダウンサンプリング、ノイズ除去および変換を行うための点群処理機能を提供します。また、このツールボックスには点群のレジストレーション、幾何学的形状の 3 次元点群への近似、点群の読み取り、書き込み、保存、表示、比較を行う機能が備わっています。さらに、反復最近接点 (ICP) アルゴリズムにより複数の点群を組み合わせて 3 次元シーンを再構成することも可能です。

pcregistercpdpcregistericp および pcregisterndt を使用して、移動点群を固定点群にレジストレーションすることができます。これらのレジストレーション アルゴリズムは、それぞれコヒーレント点ドリフト (CPD) アルゴリズム、反復最近接点 (ICP) アルゴリズムおよび正規分布変換 (NDT) アルゴリズムに基づいています。最良のパフォーマンスを得るには、データのプロパティを調整しなければなりません。点群のレジストレーション関数を使用する前に、pcdownsample を使って点群のダウンサンプリングを行うことを検討してください。レジストレーションの精度と効率を向上させることができます。

関数

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pcbinSpatially bin point cloud points
pcdenoise3 次元点群からのノイズの除去
pcdownsample3 次元点群のダウンサンプリング
pcnormals点群の法線の推定
pcmerge3 次元点群のマージ
pcsegdistユークリッド距離に基づいて点群をクラスターにセグメント化する
segmentLidarDataSegment organized 3-D range data into clusters
segmentGroundFromLidarDataSegment ground points from organized lidar data
findNearestNeighbors点群内の点の最近傍を検出
findNeighborsInRadiusFind neighbors within a radius of a point in the point cloud
findPointsInROI点群の関心領域内の点を検出
removeInvalidPointsRemove invalid points from point cloud
createPoseGraphCreate pose graph
optimizePosesOptimize absolute poses using relative pose constraints
pcdownsample3 次元点群のダウンサンプリング
pctransform3 次元点群の変換
pcregistericpICP アルゴリズムを使用した 2 つの点群のレジストレーション
pcregistercpdRegister two point clouds using CPD algorithm
pcregisterndtRegister two point clouds using NDT algorithm
pcfitcylinder3 次元点群への円柱の近似
pcfitplane3 次元点群への平面の近似
pcfitsphereFit sphere to 3-D point cloud
pcnormals点群の法線の推定
fitPolynomialRANSACFit polynomial to points using RANSAC
ransacノイズを含むデータへのモデルの当てはめ
cylinderModelObject for storing a parametric cylinder model
planeModelObject for storing a parametric plane model
sphereModelObject for storing a parametric sphere model
pcreadPLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り
pcwritePLY ファイルまたは PCD ファイルへの 3 次元点群の書き込み
pcfromkinectKinect for Windows からの点群
velodyneFileReaderRead point cloud data from Velodyne PCAP file
pcshow3 次元点群のプロット
pcshowpairVisualize difference between two point clouds
pcplayerVisualize streaming 3-D point cloud data
pcviewsetManage data for point cloud based visual odometry and SLAM
pointCloud3 次元点群を格納するオブジェクト
findNearestNeighbors点群内の点の最近傍を検出
findNeighborsInRadiusFind neighbors within a radius of a point in the point cloud
findPointsInROI点群の関心領域内の点を検出

トピック

PLY 形式

Stanford 三角形式

点群のレジストレーションの概要

点群のレジストレーション ワークフローを理解します。

深層学習を使用した点群入門

深層学習に点群を使用する方法を理解します。

注目の例