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pcshow

3 次元点群のプロット

構文

pcshow(ptCloud)

pcshow(xyzPoints)

pcshow(xyzPoints,color)

pcshow(xyzPoints,colorMap)

pcshow(filename)

pcshow(___,Name,Value)

ax = pcshow(___)

説明

pcshow(ptCloud) は、点群オブジェクトに保存されている位置と色を使用して点を表示します。

pcshow(xyzPoints) は、xyzPoints 行列によって指定された点を表示します。

pcshow(xyzPoints,color) は、color によって指定された色を使用して xyzPoints 行列に含まれる点を表示します。

pcshow(xyzPoints,colorMap) は、colorMap によって指定された色を使用して xyzPoints 行列に含まれる点を表示します。

pcshow(filename) は、filename で指定されたファイルに保存された点群を表示します。

pcshow(___,Name,Value) は、前述の構文のいずれかを使用し、1 つ以上の Name,Value 引数ペアによって指定されたオプションを追加で使用します。

ax = pcshow(___) はプロットの座標軸を返します。

例

テクスチャ マッピングを使用した球体点群のプロット

600 行 600 列の面で構成される球体を生成します。

numFaces = 600;
[x,y,z] = sphere(numFaces);

既定のカラーマップを使用して球体をプロットします。

figure;
pcshow([x(:),y(:),z(:)]);
title('Sphere with Default Color Map');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

テクスチャ マッピングに使用するイメージを読み込み、表示します。

I = im2double(imread('visionteam1.jpg'));
imshow(I);

座標をマッピングするためにイメージのサイズを変更して反転します。

J = flipud(imresize(I,size(x)));

色のテクスチャを使用して球体をプロットします。

pcshow([x(:),y(:),z(:)],reshape(J,[],3));
title('Sphere with Color Texture');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

入力引数

ptCloud — 点群

pointCloud オブジェクト

点群。pointCloud オブジェクトとして指定します。オブジェクトには、点群をレンダリングする位置、強度、および RGB カラーが含まれます。

点群プロパティ	色のレンダリング結果
Location のみ	z 値を現在のカラーマップの色値にマッピングします。
Location および Intensity	強度を現在のカラーマップの色値にマッピングします。
Location および Color	指定された色を使用します。
Location、Intensity および Color	指定された色を使用します。

filename — 点群のファイル名

文字ベクトル | string スカラー

点群のファイル名。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。このファイルは pcread でサポートされていなければなりません。pcshow は pcread を呼び出してファイルから点群を読み取りますが、データを MATLAB^® ワークスペースに保存しません。

xyzPoints — 点群の x、y および z 位置

M 行 3 列の行列 | M x N x 3 の行列

点群の x、y および z 位置。M 行 3 列または M x N x 3 の数値行列として指定します。xyzPoints 数値行列には、M 個または M x N 個の点 [x,y,z] が含まれます。行列の z 値は、一般的に深度または高度に対応し、各点の色を決定します。入力色 C を指定しない場合、関数は z 値を現在のカラーマップの色にマッピングします。

color — 点群の色

1 行 3 列の RGB Colorspec ベクトル | M 行 3 列の行列 | M x N x 3 の行列

点群の点の色。次のいずれかとして指定します。

• 1 行 3 列の RGB ColorSpec (Color Specification) ベクトル

• M 行 3 列の行列

• M x N x 3 の行列

すべての点に同じ色を指定したり、点ごとに異なる色を指定したりできます。C を single または double に設定すると、RGB 値の範囲が [0, 1] になります。C を uint8 に設定すると、値の範囲が [0, 255] になります。

点の入力	色の選択	C の有効値
xyzPoints	すべての点に同じ色を適用	色を表す文字ベクトル ColorSpec (Color Specification) または 1 行 3 列の RGB ベクトル
	点ごとに異なる色を適用	各点の RGB 値が含まれる M 行 3 列の行列または M x N x 3 の行列。

colorMap — 点群のカラーマップ

M 行 1 列のベクトル | M 行 N 列の行列

点群の点の色。次のいずれかとして指定します。

• M 行 1 列のベクトル

• M 行 N 列の行列

点の入力	色の選択	C の有効値
xyzPoints	点ごとに異なる色を適用	ベクトルまたは M 行 N 列の行列。行列には、現在の colormap の色へ線形にマッピングされた値が含まれていなければなりません。

名前と値のペアの引数

オプションの引数 Name,Value のコンマ区切りペアを指定します。Name は引数名で、Value は対応する値です。Name は引用符で囲まなければなりません。Name1,Value1,...,NameN,ValueN のように、複数の名前と値のペアの引数を、任意の順番で指定できます。

例: 'VerticalAxisDir','Up' は、縦軸の方向を上向きに設定します。

'MarkerSize' — マーカーの直径

6 (既定値) | 正のスカラー

マーカーの直径。'MarkerSize' と正のスカラーで構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。値は点のマーカーのおおよその直径を指定します。MATLAB グラフィックスで定義されている単位は点です。マーカーのサイズを 6 より大きくすると、レンダリングのパフォーマンスが低下する可能性があります。

'VerticalAxis' — 縦軸

'Z' (既定値) | 'X' | 'Y'

縦軸。VerticalAxis と 'X'、'Y' または 'Z' で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。保存されている Figure を再度読み込む場合、Figure でいずれかの操作を行うと縦軸が z 軸にリセットされます。

'VerticalAxisDir' — 縦軸の方向

'Up' (既定値) | 'Down'

縦軸の方向。'VerticalAxisDir' と、'Up' または 'Down' で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。保存されている Figure を再度読み込む場合、Figure でいずれかの操作を行うと方向が上方向にリセットされます。

'Parent' — 出力座標軸

axes グラフィックス オブジェクト

出力座標軸。'Parent' と、点群の可視化を表示する axes グラフィックス オブジェクトで構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。

メモ

'Parent' の値を UIAxes オブジェクト (関数 uiaxes を使用して作成された) に設定することはできません。

出力引数

ax — プロットの座標軸

axes グラフィックス オブジェクト

プロットの座標軸。axes グラフィックス オブジェクトとして返されます。

点群ビューアーの既定の回転中心を、軸中心または点に対して回転するよう設定できます。Computer Vision Toolbox の設定で既定の動作を設定します。

ヒント

• パフォーマンスを向上させるため、pcshow は Figure との対話中に、レンダリングされた点群を自動的にダウンサンプリングします。ダウンサンプリングは点群のレンダリングのみを目的として行われ、保存された点には影響しません。

• 点データを表示するか、色表示値を変更するには、座標軸のツール バーの上にカーソルを置き、次のオプションのいずれかを選択します。

  機能	説明
  データヒント	[データ ヒント] をクリックして、点群 Figure の任意の点のデータ点値を表示します。通常の点群では、[データ ヒント] は x、y、z の値を表示します。深度イメージと LIDAR に対する追加のデータ プロパティは次のとおりです。 点群データ データ値のプロパティ 深度イメージ (RGB-D センサー) 色、行、列 LIDAR 強度、範囲、方位角、仰角、行、列
  背景色	[回転] をクリックし、背景オプションのために Figure 内で右クリックします。
  カラーマップ値	[回転] をクリックし、カラーマップ オプションのために Figure 内で右クリックします。表示される点群のタイプに応じて、利用できる座標と範囲値についてカラーマップ値を変更できます。
  表示	[回転] をクリックして点群 Figure の表示角を XZ、ZX、YZ、ZY、XY、または YX 平面に変更します。[表示の復元] をクリックして、表示角をリセットします。

• pcplayer は、Renderer figure プロパティに対してのみ 'opengl' オプションをサポートします。

参考

pcdenoise | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcplayer | pcread | pcregistericp | pcshowpair | pcwrite | planeModel | plot3 | pointCloud | reconstructScene | scatter3 | triangulate

トピック

• 2 つのビューからの structure from motion
• ステレオ ビデオからの深度推定
• 座標系

R2015b で導入

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