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pcshow

3 次元点群のプロット

構文

pcshow(ptCloud)

pcshow(xyzPoints)

pcshow(xyzPoints,color)

pcshow(xyzPoints,colorMap)

pcshow(filename)

pcshow(___,Name,Value)

ax = pcshow(___)

説明

pcshow(ptCloud) は、点群オブジェクトに保存されている位置と色を使用して点を表示します。

pcshow(xyzPoints) は、xyzPoints 行列によって指定された点を表示します。

pcshow(xyzPoints,color) は、color によって指定された色を使用して xyzPoints 行列に含まれる点を表示します。

pcshow(xyzPoints,colorMap) は、colorMap によって指定された色を使用して xyzPoints 行列に含まれる点を表示します。

pcshow(filename) は、filename で指定されたファイルに保存された点群を表示します。

pcshow(___,Name,Value) は、前述の構文のいずれかを使用し、Name,Value ペアの引数を 1 つ以上指定したオプションを追加で使用します。

ax = pcshow(___) はプロットの座標軸を返します。

例

テクスチャ マッピングを使用した球体点群のプロット

600 行 600 列の面で構成される球体を生成します。

numFaces = 600;
[x,y,z] = sphere(numFaces);

既定のカラーマップを使用して球体をプロットします。

figure;
pcshow([x(:),y(:),z(:)]);
title('Sphere with Default Color Map');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

テクスチャ マッピングに使用するイメージを読み込み、表示します。

I = im2double(imread('visionteam1.jpg'));
imshow(I);

座標をマッピングするためにイメージのサイズを変更して反転します。

J = flipud(imresize(I,size(x)));

色のテクスチャを使用して球体をプロットします。

pcshow([x(:),y(:),z(:)],reshape(J,[],3));
title('Sphere with Color Texture');
xlabel('X');
ylabel('Y');
zlabel('Z');

入力引数

ptCloud — 点群

pointCloud オブジェクト

点群。pointCloud オブジェクトとして指定します。オブジェクトには、点群をレンダリングする位置、強度、および RGB カラーが含まれます。

点群プロパティ	色のレンダリング結果
Location のみ	z 値を現在のカラーマップのカラー値にマッピングします。
Location および Intensity	強度を現在のカラーマップのカラー値にマッピングします。
Location および Color	指定された色を使用します。
Location、Intensity および Color	指定された色を使用します。

filename — 点群のファイル名

文字ベクトル | string スカラー

点群のファイル名。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。このファイルは pcread でサポートされていなければなりません。pcshow は pcread を呼び出してファイルから点群を読み取りますが、データを MATLAB^® ワークスペースに保存しません。

xyzPoints — 点群の x、y および z 位置

M 行 3 列の行列 | M x N x 3 の行列

点群の x、y および z 位置。M 行 3 列または M x N x 3 の数値行列として指定します。xyzPoints 数値行列には、M 個または M x N 個の点 [x,y,z] が含まれます。行列の z 値は、一般的に深度または高度に対応し、各点の色を決定します。入力色 C を指定しない場合、関数は z 値を現在のカラーマップの色にマッピングします。

color — 点群内の点の色

1 行 3 列の RGB ベクトル | 色の省略名 | 色の完全名 | M 行 3 列の行列 | M x N x 3 の行列

点群内の点の色。1 行 3 列の RGB ベクトル、M 行 3 列の行列、M x N x 3 の行列、色の省略名、または色の完全名として指定します。カラー値の詳細については、カラー値の表を参照してください。

すべての点に同じ色を指定したり、点ごとに異なる色を指定したりできます。color を single または double に設定すると、RGB 値の範囲が [0, 1] になります。color を uint8 に設定すると、値の範囲が [0, 255] になります。

点の入力	色の選択	C の有効値
xyzPoints	すべての点に同じ色を適用	1 行 3 列の RGB ベクトル、またはカラー値の表にリストされている色の名前または省略名。
	点ごとに異なる色を適用	各点の RGB 値が含まれる M 行 3 列の行列または M x N x 3 の行列。

colorMap — 点群のカラーマップ

M 行 1 列のベクトル | M 行 N 列の行列

点群の点の色。次のいずれかとして指定します。

• M 行 1 列のベクトル

• M 行 N 列の行列

点の入力	色の選択	C の有効値
xyzPoints	点ごとに異なる色を適用	ベクトルまたは M 行 N 列の行列。行列には、現在の colormap の色へ線形にマッピングされた値が含まれていなければなりません。

名前と値の引数

オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値の各ペアを区切り、Name を引用符で囲みます。

例: 'VerticalAxisDir','Up' は、縦軸の方向を上向きに設定します。

MarkerSize — マーカーの直径

6 (既定値) | 正のスカラー

マーカーの直径。正のスカラーとして指定します。値は点のマーカーのおおよその直径を指定します。MATLAB グラフィックスで定義されている単位は点です。マーカーのサイズを 6 より大きくすると、レンダリングのパフォーマンスが低下する可能性があります。

BackgroundColor — 背景色

[0 0 0] (black) (既定値) | RGB 3 成分 | 16 進数カラー コード | 文字ベクトル

背景色。RGB 3 成分または 16 進数カラー コードとして指定するか、色の完全名または省略名を文字ベクトルとして指定します。

VerticalAxis — 縦軸

'Z' (既定値) | 'X' | 'Y'

縦軸。'X'、'Y'、または 'Z' として指定します。保存されている Figure を再度読み込む場合、Figure でいずれかの操作を行うと縦軸が z 軸にリセットされます。

VerticalAxisDir — 縦軸の方向

'Up' (既定値) | 'Down'

縦軸の方向。'Up' または 'Down' として指定します。保存されている Figure を再度読み込む場合、Figure でいずれかの操作を行うと方向が上方向にリセットされます。

Parent — 可視化を表示する座標軸。

axes グラフィックス オブジェクト

可視化を表示する座標軸。Axes オブジェクトとして指定します。Axes オブジェクトを作成するには、関数 axes を使用します。新しい Figure に可視化を表示するには、'Parent' を未指定のままにします。

出力引数

ax — プロットの座標軸

axes グラフィックス オブジェクト

プロットの座標軸。axes グラフィックス オブジェクトとして返されます。

点群ビューアーの既定の回転中心を、軸中心または点に対して回転するよう設定できます。Computer Vision Toolbox の基本設定で既定の動作を設定します。

詳細

カラー値

色の名前	省略名	RGB 3 成分	外観
'red'	'r'	[1 0 0]
'green'	'g'	[0 1 0]
'blue'	'b'	[0 0 1]
'cyan'	'c'	[0 1 1]
'magenta'	'm'	[1 0 1]
'yellow'	'y'	[1 1 0]
'black'	'k'	[0 0 0]
'white'	'w'	[1 1 1]

ヒント

• マウスをクリックして回転、パン、ズームインまたはズームアウトをするときに、pcshow は、パフォーマンスを向上させるために、レンダリングされた点群を自動的にダウンサンプリングします。マウスのスクロール機能を使用したズームインまたはズームアウトには、ダウンサンプリングが適用されません。データ ヒントを使用する場合、ダウンサンプリングは適用されません。ダウンサンプリングは点群のレンダリングのみを目的として行われ、保存された点には影響しません。

• 点データを表示するか、色表示値を変更するには、座標軸のツール バーの上にカーソルを置き、次のオプションのいずれかを選択します。

  機能	説明
  データヒント	[データ ヒント] をクリックして、点群 Figure の任意の点のデータ点値を表示します。通常の点群では、[データ ヒント] は x、y、z の値を表示します。深度イメージと LIDAR に対する追加のデータ プロパティは次のとおりです。 点群データ データ値のプロパティ 深度イメージ (RGB-D センサー) 色、行、列 LIDAR 強度、範囲、方位角、仰角、行、列
  背景色	[回転] をクリックし、背景オプションのために Figure 内で右クリックします。
  カラーマップ値	[回転] をクリックし、カラーマップ オプションのために Figure 内で右クリックします。表示される点群のタイプに応じて、利用できる座標と範囲値についてカラーマップ値を変更できます。
  表示	[回転] をクリックして点群 Figure の表示角を XZ、ZX、YZ、ZY、XY、または YX 平面に変更します。[表示の復元] をクリックして、表示角をリセットします。

• pcplayer は、Renderer figure プロパティに対してのみ 'opengl' オプションをサポートします。

バージョン履歴

R2015b で導入

参考

showShape | pointCloud | pcplayer | pcshowpair | planeModel | plot3 | pcwrite | pcread | pcmerge | scatter3 | reconstructScene | triangulate | pcdownsample | pcfitplane | pcdenoise | pcregistericp

トピック

• 2 つのビューからの structure from motion
• ステレオ ビデオからの深度推定
• 検出されたオブジェクトを可視化する関数の選択
• 座標系

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