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structure from motion

複数のビューからの 3 次元再構成

structure from motion (SfM) は、一連の 2 次元イメージから 3 次元シーンの構造を推定するプロセスです。詳細については、MATLAB での Visual SLAM の実装を参照してください。

アプリ

カメラ キャリブレーター単一カメラの幾何学的パラメーターの推定
ステレオ カメラ キャリブレーターステレオ カメラの幾何学的パラメーターの推定

関数

すべて展開する

detectBRISKFeaturesBRISK 特徴の検出
detectFASTFeaturesFAST アルゴリズムを使用したコーナーの検出
detectHarrisFeaturesHarris–Stephens アルゴリズムを使用したコーナーの検出
detectMinEigenFeatures最小固有値アルゴリズムを使用したコーナーの検出
detectMSERFeaturesMSER 特徴の検出
detectSIFTFeaturesScale Invariant Feature Transform (SIFT) 特徴の検出 (R2021b 以降)
detectSURFFeaturesSURF 特徴の検出
extractFeatures関心点記述子の抽出
matchFeaturesマッチする特徴の検出
matchFeaturesInRadiusFind matching features within specified radius (R2021a 以降)
vision.PointTrackerKanade-Lucas-Tomasi (KLT) アルゴリズムを使用したビデオ内の点の追跡

イメージとカメラ データの保存

imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM (R2020a 以降)
worldpointsetManage 3-D to 2-D point correspondences (R2020b 以降)
cameraIntrinsics内部カメラ パラメーターを格納するオブジェクト
rigidtform3d3 次元剛体幾何学的変換 (R2022b 以降)
affinetform3d3 次元アフィン幾何学的変換 (R2022b 以降)

カメラの姿勢の推定

estimateEssentialMatrixイメージのペア内の対応する点から基本行列を推定
estimateFundamentalMatrixステレオ イメージ内の対応する点から基礎行列を推定
estworldpose3 次元対 2 次元の点の対応関係からのカメラ姿勢の推定 (R2022b 以降)
estrelposeカメラの姿勢間の相対的な回転と並進の計算 (R2022b 以降)

イメージ ポイントの三角形分割

pointTrackObject for storing matching points from multiple views
findTracksFind matched points across multiple views (R2020a 以降)
triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
triangulateMultiview3-D locations of world points matched across multiple images

カメラの姿勢と 3 次元点の最適化

bundleAdjustment3 次元の点とカメラの姿勢のコレクションの調整
bundleAdjustmentMotionAdjust collection of 3-D points and camera poses using motion-only bundle adjustment (R2020a 以降)
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment (R2020a 以降)
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
pcshow3 次元点群のプロット
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
showMatchedFeatures対応する特徴点を表示
rotmat2vec3d3 次元回転行列から回転ベクトルへの変換 (R2022b 以降)
rotvec2mat3d3 次元回転ベクトルから回転行列への変換 (R2022b 以降)

トピック

カメラ キャリブレーション用アプリ

ビジュアル オドメトリ

基礎