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estrelpose
構文
説明
は、前の姿勢を基準としてキャリブレーションされたカメラの姿勢を返します。2 つの姿勢は、基礎行列、基本行列、またはホモグラフィ行列 relativePose
= estrelpose(M
,intrinsics
,inlierPoints1
,inlierPoints2
)M
によって関連付けられます。関数はスケールに沿ったカメラの位置を計算します。
は、最初のカメラに対する 2 番目のカメラの姿勢を返します。relativePose
= estrelpose(M
,intrinsics1
,intrinsics2
,inlierPoints1
,inlierPoints2
)
[
はさらに、両方のカメラの前面を投影するインライア点の割合を返します。relativePose
,validPointsFraction
] = estrelpose(___)
例
入力引数
出力引数
ヒント
カメラの外部パラメーターは次に従って計算できます。
relativeOrientation = relativePose.R; relativeLocation = relativePose.Translation; camPose = rigidtform3d(relativeOrientation,relativeLocation); extrinsics = pose2extr(camPose)
関数
estrelpose
は、inlierPoints1
およびinlierPoints2
の引数を使用して、複数の可能な解のうちどれが物理的に実現可能であるかを判定します。入力M
がprojtform2d
オブジェクトの場合、同程度の実現可能な解が最大 2 つ存在する可能性があります。