plotCamera
3 次元座標でのカメラのプロット
説明
cam = plotCameracam を返します。これは、プロットされたカメラのプロパティを含んでいる Camera オブジェクトです。
cam = plotCamera(cameraTable)cameraTable で指定された 1 台以上のカメラをプロットします。
cam = plotCamera(Name=Value)Opacity=0.4 は、プロットされたカメラの不透明度を 0.4 に設定します。
名前と値のペアの引数は、プロットされたカメラの可視化オブジェクトの関連プロパティを設定します。
例
rigidtform3d オブジェクトを作成します。
initialRotation = [1 0 0;
0 0 1;
0 -1 0];
initialTranslation = [10 0 20];
pose = rigidtform3d(initialRotation,initialTranslation);不透明度を 0 とし、作成した rigidtform3d オブジェクトに基づく絶対姿勢を使用して、カメラをプロットします。
cam = plotCamera(AbsolutePose=pose,Opacity=0)
cam =
Camera with properties:
Parent: [1×1 Axes]
Size: 1
AbsolutePose: [1×1 rigidtform3d]
Visible: 1
AxesVisible: 0
ButtonDownFcn: ''
Color: [1 0 0]
Opacity: 0
Label: ''
現在の座標軸の表示プロパティを設定します。
grid on axis equal axis manual
各座標軸の表示可能な範囲を拡張します。これらの変更により、次のステップでアニメーション全体が表示されるようになります。
xlim([-15 20]); ylim([-15 20]); zlim([15 25]);
y 軸を中心としてカメラを回転します。
for theta = 0:10:1800 updateAngles = [0 -theta 0]; updateTranslation = [10*cosd(theta) 10*sind(theta) 20]; updateTform = rigidtform3d(updateAngles, updateTranslation); cam.AbsolutePose = rigidtform3d(initialRotation * updateTform.R, updateTform.Translation); drawnow(); end
一連のキャリブレーション イメージを作成します。
imds = imageDatastore(fullfile(toolboxdir("vision"),"visiondata","calibration","slr"));
イメージ内のチェッカーボードのコーナーを検出します。
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imds.Files);
左上隅が (0,0) のパターン中心の座標系でチェッカーボードのコーナーのワールド座標を生成します。正方形のサイズを 29 mm に設定します。
squareSize = 29;
worldPoints = patternWorldPoints("checkerboard",boardSize,squareSize);イメージをその新しい位置で読み込みます。
imOrig = imread(fullfile(toolboxdir("vision"),"visiondata","calibration","slr","image9.jpg")); figure; imshow(imOrig,InitialMagnification=50); title("Input Image");
カメラのキャリブレーションを行います。
cameraParams = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints,"ImageSize",size(imOrig,1:2));イメージの歪みを補正します。
im = undistortImage(imOrig,cameraParams.Intrinsics);
新しいイメージで参照オブジェクトを検索します。
[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(im);
新しい外部パラメーターを計算します。
camExtrinsics = estimateExtrinsics(imagePoints,worldPoints,cameraParams.Intrinsics);
ワールド ポイントをプロットします。
figure; plot3(worldPoints(:,1),worldPoints(:,2),zeros(size(worldPoints, 1),1),"*"); hold on
原点をマークします。
plot3(0,0,0,"g*");
カメラの位置と方向を計算します。
absPose = extr2pose(camExtrinsics);
カメラをプロットします。
cam = plotCamera(AbsolutePose=absPose,Size=20);
z 軸を下に向けます。
set(gca,CameraUpVector=[0 0 -1]);
表示パラメーターを設定します。
camorbit(gca,-110,60,data=[0 0 1]); axis equal grid on
3 次元回転をオンにします。
cameratoolbar('SetMode','orbit');
座標軸にラベルを付けます。
xlabel("X (mm)"); ylabel("Y (mm)"); zlabel("Z (mm)");
