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rigid3d

3 次元剛体幾何学的変換

説明

rigid3d オブジェクトは、3 次元剛体幾何学的変換に関する情報を格納し、フォワード変換と逆変換を可能にします。

作成

説明

tform = rigid3d は、恒等変換に該当する既定の rigid3d オブジェクトを作成します。

tform = rigid3d(t) は、指定されたフォワード剛体変換行列 t に基づいて rigid3d オブジェクトを作成します。t の入力は T プロパティを設定します。

tform = rigid3d(rot,trans) は、変換の成分である回転 rot および並進 trans に基づいて rigid3d オブジェクトを作成します。rotRotation プロパティを設定します。transTranslation プロパティを設定します。

プロパティ

すべて展開する

フォワード剛体変換。4 行 4 列の数値行列として指定します。この行列は次に示す右から乗算する規則を満たす同次変換行列でなければなりません。

[xyz1]=[uvw1]*T

T の形式は次のとおりです。

[r11r12r130;...r21r22r230;...r31r32r330;...txtytz1];

データ型: single | double

このプロパティは読み取り専用です。

幾何学的変換の次元。正の整数として指定します。

変換の回転成分。3 行 3 列の数値行列として指定します。この回転行列は次に示す右から乗算する規則を満たします。

[xyz]=[uvw]*R

データ型: single | double

変換の並進成分。3 要素の数値の行ベクトルとして指定します。この並進行列は次に示す規則を満たします。

[xyz]=[uvw]+t

データ型: single | double

オブジェクト関数

invert幾何学的変換の反転
outputLimits入力空間範囲に基づく出力空間範囲の特定
transformPointsForwardフォワード幾何学的変換の適用
transformPointsInverse幾何学的逆変換の適用

すべて折りたたむ

回転角度の度数を指定し、3 行 3 列の回転行列を作成します。

theta = 30;
rot = [ cosd(theta) sind(theta) 0; ...
       -sind(theta) cosd(theta) 0; ...
       0 0 1];

水平方向、垂直方向、および深さ方向の並進の量をそれぞれ指定します。

trans = [2 3 4];

回転と並進を行う rigid3d オブジェクトを作成します。

tform = rigid3d(rot,trans)
tform = 
  rigid3d with properties:

       Rotation: [3x3 double]
    Translation: [2 3 4]

R2020a で導入