最新のリリースでは、このページがまだ翻訳されていません。 このページの最新版は英語でご覧になれます。

座標系

さまざまな座標系を使用してイメージ内の位置を指定できます。座標系は、複数の要素を互いの関係に基づいて配置する場合に使用します。ピクセル座標系と空間座標系は、イメージ内の位置を表します。3 次元座標系の座標は、座標系の 3 次元の位置と原点を表します。

ピクセル インデックス

ピクセル座標によってイメージ内の位置を指定できます。ピクセル座標系では、イメージは上から下、左から右に並んでいる離散要素のグリッドとして扱われます。

ピクセル座標では行番号 r が上から下へと増加し、列番号 c は左から右へと増加します。ピクセル座標は整数値で、範囲は 1 から行または列の長さまでです。Computer Vision System Toolbox™ ソフトウェアで使用されるピクセル座標は 1 ベースで、Image Processing Toolbox™ および MATLAB® で使用されるピクセル座標と一貫しています。ピクセル座標系の詳細については、ピクセル インデックス (Image Processing Toolbox)を参照してください。

空間座標

空間座標を使用して、イメージ内の位置をピクセル座標よりも細かい単位で指定できます。ピクセル座標系では、ピクセルは、(3,4) などの整数の行と列のペアで一意に指定される不連続単位として扱われます。空間座標系では、イメージ内の位置は (3.3, 4.7) のようにサブピクセルまで表現されます。

空間座標系の詳細については、空間座標 (Image Processing Toolbox)を参照してください。

3 次元座標系

3 次元のシーンを再構成する場合、その結果の 3 次元点を定義するには次の 2 つの方法があります。カメラ ベースの座標系では、カメラの中心を基準として点が定義されます。キャリブレーション パターン ベースの座標系では、シーン内のある点を基準として点が定義されます。

Computer Vision Toolbox™ 関数は右手ワールド座標系を使用します。この座標系では x 軸の点はカメラから右方向へ、y 軸の点はカメラから下方向へ、z 軸の点はカメラから遠ざかる方向へ向かいます。3 次元の点を表示するには pcshow を使用します。

カメラ ベースの座標系

カメラ ベースの座標系の点は、カメラの光学的な中心を原点として表現されます。

ステレオ システムの場合、原点はカメラ 1 の光学的中心に設定されます。

キャリブレーションされたステレオ カメラを使用して 3 次元のシーンを再構成する場合、関数 reconstructScene および関数 triangulate は、カメラ 1 の光学的中心を原点とする 3 次元点を返します。Kinect® イメージを使用する場合、関数 pcfromkinect は RGB カメラの中心を原点とする 3 次元点を返します。

キャリブレーション パターン ベースの座標系

キャリブレーション パターン ベースの座標系の点は、キャリブレーション パターンの (0,0) の位置を原点として表現されます。

キャリブレーション パターンを含む複数のビューから 3 次元のシーンを再構成する場合、その結果の 3 次元点はパターン ベースの座標系で定義されます。2 つのビューからの structure from motionの例では、チェッカーボード パターンを含む 2 次元イメージのペアから 3 次元のシーンを再構成する方法を説明します。

関連するトピック