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カメラのキャリブレーション

ピンホール カメラ モデルと魚眼カメラ モデルを使用して、単一カメラまたはステレオ カメラをキャリブレーションし、カメラの内部パラメーター、外部パラメーター、および歪みパラメーターを推定する

"カメラのキャリブレーション" は、キャリブレーション パターンを含むイメージを使用してカメラのパラメーターを推定する処理のことです。パラメーターには、カメラの内部パラメーター、歪み係数およびカメラの外部パラメーターがあります。これらのカメラ パラメーターは、イメージからのレンズ歪み効果の除去、平面オブジェクトの測定、複数のカメラからの 3 次元シーンの再構成およびその他のコンピューター ビジョン アプリケーションの実行に使用します。

カメラ キャリブレーター アプリと関数を使用して、単一カメラの内部パラメーター、外部パラメーター、およびレンズ歪みパラメーターを推定します。

ステレオ カメラ キャリブレーター アプリと関数を使用して、ステレオ カメラ ペアの両方のカメラのパラメーター、相対位置、方向を推定します。その後、カメラを使ってイメージから深度を復元します。また、1 番目のカメラを基準とした 2 番目のカメラの相対的な位置と方向も計算します。

Calibration patterns

アプリ

カメラ キャリブレーター単一カメラの幾何学的パラメーターの推定
ステレオ カメラ キャリブレーターステレオ カメラの幾何学的パラメーターの推定

関数

すべて展開する

detectCheckerboardPointsイメージ内のチェッカーボード パターンの検出
generateCheckerboardPointsGenerate checkerboard corner locations

ピンホール カメラ

estimateCameraParameters単一カメラまたはステレオ カメラをキャリブレーションします。
estimateCameraMatrixEstimate camera projection matrix from world-to-image point correspondences

魚眼カメラ

estimateFisheyeParametersCalibrate fisheye camera

ステレオ カメラ

estimateStereoBaselineEstimate baseline of stereo camera

単一カメラ

cameraParametersカメラ パラメーターを格納するオブジェクト
cameraIntrinsics 内部カメラ パラメーターを格納するオブジェクト
cameraMatrixカメラ射影行列

魚眼カメラ

fisheyeIntrinsicsObject for storing intrinsic fisheye camera parameters
fisheyeParametersObject for storing fisheye camera parameters

ステレオ カメラ

stereoParametersステレオ カメラ システムのパラメーターを格納するオブジェクト

誤差メトリクス

cameraCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated camera parameters
intrinsicsEstimationErrorsカメラの推定内部パラメーターと推定歪み係数の標準誤差を保存するためのオブジェクト
extrinsicsEstimationErrorsObject for storing standard errors of estimated camera intrinsics and distortion coefficients
stereoCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated stereo parameters
fisheyeCalibrationErrorsObject for storing standard errors of estimated fisheye camera parameters
fisheyeIntrinsicsEstimationErrorsObject for storing standard errors of estimated fisheye camera intrinsics

ピンホール カメラ

undistortImageイメージのレンズ歪みの修正
undistortPointsCorrect point coordinates for lens distortion

魚眼カメラ

undistortFisheyeImage魚眼イメージのレンズ歪みの修正
undistortFisheyePointsCorrect point coordinates for fisheye lens distortion
pcshow3 次元点群のプロット
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
showExtrinsicsVisualize extrinsic camera parameters
showReprojectionErrorsVisualize calibration errors
stereoAnaglyphCreate red-cyan anaglyph from stereo pair of images
extrinsicsキャリブレートされたカメラの位置を計算
extrinsicsToCameraPoseConvert extrinsics to camera pose
cameraPoseToExtrinsicsConvert camera pose to extrinsics
relativeCameraPoseカメラの姿勢間の相対的な回転と並進を計算
rotationMatrixToVector3 次元回転行列から回転ベクトルへの変換
rotationVectorToMatrix3 次元回転ベクトルから回転行列への変換

トピック

魚眼キャリブレーションの基礎

MATLAB での魚眼カメラ モデルおよびキャリブレーション

カメラ キャリブレーションとは

イメージまたはビデオ カメラのレンズとイメージ センサーのパラメーターを推定します。

座標系

ピクセル インデックス、空間座標および 3 次元座標系の指定

単一カメラ キャリブレーター アプリ

カメラの内部パラメーター、外部パラメーターおよびレンズ歪みパラメーターを推定します。

ステレオ カメラ キャリブレーター アプリ

ステレオ カメラのキャリブレーションを行います。キャリブレーション済みのカメラはイメージの深度の復元に使用できます。

特徴点のタイプ

いくつかの種類の特徴の点オブジェクトを返したり受け入れたりする関数の選択

注目の例