fisheyeIntrinsics

魚眼カメラの内部パラメーターを格納するオブジェクト

このページをすべて展開する

説明

fisheyeIntrinsics オブジェクトには、魚眼カメラの内部パラメーターが保存されます。その他の魚眼レンズ パラメーターの詳細については、fisheyeParameters を参照してください。

作成

構文

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter)
intrinsics = fisheyeIntrinsics(___,stretchMatrix)

説明

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter) は、指定された [a0 a2 a3 a4] 多項式係数、イメージ サイズ、および歪みの中心をもつ fisheyeIntrinsics オブジェクトを返します。これらの入力引数は、オブジェクトの対応するプロパティに直接割り当てられます。詳細については、fisheyeParameters を参照してください。

例

intrinsics = fisheyeIntrinsics(___,stretchMatrix) は、センサー平面とイメージ平面との間の位置関係を記述する 2 行 2 列の変換行列も指定します。既定値は単位行列です。

プロパティ

すべて展開する

この プロパティ は読み取り専用です。

Scaramuzza の Taylor モデルによって記述される投影関数の多項式係数。[a0 a2 a3 a4] ベクトルとして指定します。

この プロパティ は読み取り専用です。

ピクセル単位の歪みの中心。[cx cy] ベクトルとして指定します。

この プロパティ は読み取り専用です。

センサー平面からカメラ イメージ平面のピクセルへの変換。2 行 2 列の変換行列として指定します。このずれは、レンズがセンサーと平行でないこと、およびデジタル化処理に起因します。

この プロパティ は読み取り専用です。

イメージ サイズ。[mrows ncols] のベクトルとして指定します。

例

すべて折りたたむ

ライブ スクリプトを開く

fisheyeIntrinsics オブジェクトのマッピング係数、イメージ サイズ、および歪み中心パラメーターを指定します。光軸のずれは無視します。

mappingCoeffs = [880 -3e-4 0 0];    % mapping polynomial coefficients
imageSize = [1500 2000];            % in [mrows ncols]
distortionCenter = [1000 750];      % in pixels

intrinsics = fisheyeIntrinsics(mappingCoeffs,imageSize,distortionCenter);

参照

[1] Scaramuzza, D., A. Martinelli, and R. Siegwart. "A Toolbox for Easy Calibrating Omnidirectional Cameras." Proceedings to IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2006). Beijing, China, October 7–15, 2006.

[2] Urban, S., J. Leitloff, and S. Hinz. "Improved Wide-Angle, Fisheye and Omnidirectional Camera Calibration." ISPRS Journal of Photogrammetry and Remove Sensing. Vol. 108, 2015, pp.72–79.

拡張機能

すべて展開する

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2017b で導入

参考

オブジェクト

関数

トピック