undistortPoints

レンズ歪みの点座標の修正

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構文

undistortedPoints = undistortPoints(points,cameraParams)
[undistortedPoints,reprojectionErrors] = undistortPoints(points,cameraParams)

説明

undistortedPoints = undistortPoints(points,cameraParams) は、レンズ歪みを修正した点座標を返します。この関数は、数値的な非線形最小二乗最適化を使用します。

[undistortedPoints,reprojectionErrors] = undistortPoints(points,cameraParams) はさらに、歪み補正後の点の精度を評価するために使用される誤差を返します。

例

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キャリブレーション イメージを含む imageDatastore オブジェクトを作成します。

images = imageDatastore(fullfile(toolboxdir("vision"),"visiondata", ...
   "calibration","mono"));
imageFileNames = images.Files;

キャリブレーション パターンを検出します。

[imagePoints,boardSize] = detectCheckerboardPoints(imageFileNames);

四角形のコーナーのワールド座標を生成します。正方形のサイズはミリメートル単位です。

squareSize = 29; 
worldPoints = patternWorldPoints("checkerboard",boardSize,squareSize);

カメラのキャリブレーションを行います。

I = readimage(images,10); 
imageSize = [size(I, 1), size(I, 2)];
params = estimateCameraParameters(imagePoints,worldPoints,ImageSize=imageSize);
intrinsics = params.Intrinsics;

イメージを読み込み、チェッカーボード点を検出します。

points = detectCheckerboardPoints(I);

点を歪み補正します。

undistortedPoints = undistortPoints(points,intrinsics);

イメージの歪みを補正します。

[J, newIntrinsics] = undistortImage(I,intrinsics,OutputView="full");

歪み補正後の点を平行移動します。

newOrigin = intrinsics.PrincipalPoint - newIntrinsics.PrincipalPoint;
undistortedPoints = [undistortedPoints(:,1) - newOrigin(1), ...
                     undistortedPoints(:,2) - newOrigin(2)];

結果を表示します。

figure; 
imshow(I); 
hold on;
plot(points(:,1),points(:,2),"r*-");
title("Detected Points"); 
hold off;

Figure contains an axes object. The hidden axes object with title Detected Points contains 2 objects of type image, line.

figure; 
imshow(J); 
hold on;
plot(undistortedPoints(:,1),undistortedPoints(:,2),"g*-");
title("Undistorted Points"); 
hold off;

Figure contains an axes object. The hidden axes object with title Undistorted Points contains 2 objects of type image, line.

入力引数

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入力点。M 個の [x y] 座標からなる M 行 2 列の行列を指定します。

カメラ パラメーター。cameraParameters オブジェクト、cameraIntrinsics オブジェクト、または cameraIntrinsicsKB オブジェクトとして指定します。関数 estimateCameraParameters を使用して、cameraParameters オブジェクトを返すことができます。cameraParameters オブジェクトには、カメラの内部パラメーター、外部パラメーターおよびレンズ歪みパラメーターが含まれます。

出力引数

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歪み補正後の点。M 行 2 列の行列として返されます。出力 undistortedPoints には、レンズ歪みを修正した M 個の点座標 [x,y] が含まれます。点を double として入力すると、関数は undistortedPoints を double として出力します。それ以外の場合は、undistortedPoints を single として出力します。

データ型: single | double

再投影誤差。M 行 1 列のベクトルとして返されます。この誤差を使用して、歪み補正後の点の精度を評価できます。この関数は、歪み補正後の点に歪みを適用し、その結果と対応する入力点の間の距離を取得することによって誤差を計算します。出力 reprojectionErrors はピクセル単位です。

拡張機能

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バージョン履歴

R2014b で導入

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参考

アプリ

関数

オブジェクト

トピック