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estimateExtrinsics
説明
は、カメラの外部パラメーターを返します。これは、点をワールド座標からカメラ座標系に変換できる 3 次元剛体変換です。camExtrinsics
= estimateExtrinsics(imagePoints
,worldPoints
,intrinsics
)
例
入力引数
出力引数
ヒント
intrinsics
がcameraIntrinsics
オブジェクトである場合、この関数はレンズ歪みを考慮しません。この場合、点を検出する前に関数undistortImage
を使用してイメージの歪みを補正するか、関数undistortPoints
を使用して検出された点の歪みを補正できます。
アルゴリズム
関数 estimateExtrinsics
は、worldPoints
が M 行 2 列の行列として指定されているかどうかに応じて、2 つの異なるアルゴリズムを使用して外部パラメーターを計算します。z= 0 である同一平面上の点については、M 行 2 列の行列を使用してください。
関数 estimateExtrinsics
は、1 つのイメージの回転行列と並進ベクトルを閉形式で計算します。キャリブレーション中は、すべてのキャリブレーション イメージで再投影誤差が最小になるように、外部パラメーターが数値的に推定されます。そのため、キャリブレーション イメージの 1 つに対して関数 estimateExtrinsics
を使用すると、キャリブレーション中に得られたものとは少し異なる回転行列と並進ベクトルが返されることがあります。