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vSLAM

単眼、ステレオ、および RGB-D の visual simultaneous localization and mapping (vSLAM)

Visual simultaneous localization and mapping (vSLAM) とは、環境地図作成を行うのと同時に、周囲に対するカメラの位置と向きを計算する処理を意味します。この処理では、カメラからの視覚的入力のみを使用します。Visual SLAM の用途には、拡張現実、ロボティクス、自動運転などがあります。詳細については、MATLAB での Visual SLAM の実装を参照してください。

関数

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detectSURFFeaturesSURF 特徴の検出
detectORBFeaturesORB キーポイントの検出
extractFeatures関心点記述子の抽出
matchFeaturesマッチする特徴の検出
matchFeaturesInRadiusFind matching features within specified radius (R2021a 以降)
triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
img2world2dDetermine world coordinates of image points (R2022b 以降)
world2imgイメージへのワールド ポイントの投影 (R2022b 以降)
estgeotform2dEstimate 2-D geometric transformation from matching point pairs (R2022b 以降)
estgeotform3dEstimate 3-D geometric transformation from matching point pairs (R2022b 以降)
estimateFundamentalMatrixステレオ イメージ内の対応する点から基礎行列を推定
estworldpose3 次元対 2 次元の点の対応関係からのカメラ姿勢の推定 (R2022b 以降)
findWorldPointsInViewFind world points observed in view (R2020b 以降)
findWorldPointsInTracksFind world points that correspond to point tracks (R2020b 以降)
estrelposeカメラの姿勢間の相対的な回転と並進の計算 (R2022b 以降)
optimizePosesOptimize absolute poses using relative pose constraints (R2020a 以降)
createPoseGraphCreate pose graph (R2020a 以降)
bundleAdjustment3 次元の点とカメラの姿勢のコレクションの調整
bundleAdjustmentMotionAdjust collection of 3-D points and camera poses using motion-only bundle adjustment (R2020a 以降)
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment (R2020a 以降)
imshowイメージの表示
showMatchedFeatures対応する特徴点を表示
plotPlot image view set views and connections (R2020a 以降)
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
pcshow3 次元点群のプロット
pcplayerストリーミング 3 次元点群データの可視化
imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM (R2020a 以降)
worldpointsetManage 3-D to 2-D point correspondences (R2020b 以降)
indexImagesCreate image search index
invertedImageIndexSearch index that maps visual words to images
bagOfFeaturesbag of visual words オブジェクト
monovslamVisual simultaneous localization and mapping (vSLAM) with monocular camera (R2023b 以降)
addFrameAdd image frame to visual SLAM object (R2023b 以降)
hasNewKeyFrameCheck if new key frame added in visual SLAM object (R2023b 以降)
checkStatusCheck status of visual SLAM object (R2023b 以降)
isDoneEnd-of-file status (logical)
mapPointsBuild 3-D map of world points (R2023b 以降)
posesAbsolute camera poses of key frames (R2023b 以降)
plotPlot 3-D map points and estimated camera trajectory in visual SLAM (R2023b 以降)
resetReset visual SLAM object (R2023b 以降)

トピック