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Visual Simultaneous Localization and Mapping (vSLAM)

Visual SLAM のマップの初期化、追跡、局所マッピング、ループ検出、ドリフト補正

Visual simultaneous localization and mapping (vSLAM) とは、環境のマッピングを行うのと同時に、周囲に対するカメラの位置と向きを計算する処理を意味します。この処理では、カメラからの視覚的入力のみを使用します。Visual SLAM の用途には、拡張現実、ロボット工学、自動運転などがあります。詳細については、Implement Visual SLAM in MATLABを参照してください。

関数

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detectSURFFeaturesSURF 特徴を検出して SURFPoints オブジェクトを返す
detectORBFeaturesDetect ORB keypoints and return an ORBPoints object
extractFeatures関心点記述子の抽出
matchFeaturesマッチする特徴の検出
matchFeaturesInRadiusFind matching features within specified radius
triangulateステレオ イメージでの歪み補正後のマッチする点の 3 次元位置
worldToImageイメージへのワールド座標点の投影
pointsToWorldイメージ点のワールド座標の特定
estimateGeometricTransform2DEstimate 2-D geometric transformation from matching point pairs
estimateGeometricTransform3DEstimate 3-D geometric transformation from matching point pairs
estimateFundamentalMatrixステレオ イメージ内の対応する点から基礎行列を推定
estimateWorldCameraPose3 次元から 2 次元への対応関係からカメラの姿勢を推定
findWorldPointsInViewFind world points observed in view
findWorldPointsInTracksFind world points that correspond to point tracks
relativeCameraPoseカメラの姿勢間の相対的な回転と並進を計算
optimizePosesOptimize absolute poses using relative pose constraints
createPoseGraphCreate pose graph
bundleAdjustmentカメラの姿勢および 3 次元の座標点の調整
bundleAdjustmentMotionRefine camera pose using motion-only bundle adjustment
bundleAdjustmentStructureRefine 3-D points using structure-only bundle adjustment
imshowイメージの表示
showMatchedFeatures対応する特徴点を表示
plotPlot view set views and connections
plotCamera3 次元座標でのカメラのプロット
pcshow3 次元点群のプロット
pcplayerVisualize streaming 3-D point cloud data
imageviewsetManage data for structure-from-motion, visual odometry, and visual SLAM
worldpointsetManage 3-D to 2-D point correspondences
indexImagesCreate image search index
invertedImageIndexSearch index that maps visual words to images
bagOfFeaturesbag of visual words オブジェクト

トピック

Stereo Visual Simultaneous Localization and Mapping

Process image data from a stereo camera to build a map of an outdoor environment and estimate the trajectory of the camera.

Develop Visual SLAM Algorithm Using Unreal Engine Simulation (Automated Driving Toolbox)

Develop a visual simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm using image data from the Unreal Engine® simulation environment.

Implement Visual SLAM in MATLAB

Understand the visual simultaneous localization and mapping (vSLAM) workflow and how to implement it using MATLAB.

注目の例