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bundleAdjustment
3 次元の座標点とカメラの姿勢の調整
構文
説明
[
は、再投影誤差が最小になるように 3 次元の座標点およびカメラの姿勢を調整します。調整の手順は、レーベンバーグ・マルカート アルゴリズムのバリアントです。この関数は、同じグローバル参照座標系を使用して、3 次元の座標点とカメラの姿勢の両方を返します。xyzRefinedPoints
,refinedPoses
] = bundleAdjustment(xyzPoints
,pointTracks
,cameraPoses
,intrinsics
)
[___,
は、前述の構文の引数に加えて、各 3 次元ワールド座標点の平均再投影誤差を返します。reprojectionErrors
] = bundleAdjustment(___)
[___] = bundleAdjustment(___,
は、名前と値の引数を 1 つ以上使用してオプションを指定します。指定していない引数は既定値になります。Name,Value
)
例
入力引数
出力引数
参照
[1] Lourakis, Manolis I. A., and Antonis A. Argyros. "SBA: A Software Package for Generic Sparse Bundle Adjustment." ACM Transactions on Mathematical Software 36, no. 1 (March 2009): 2:1–2:30.
[2] Hartley, Richard, and Andrew Zisserman. Multiple View Geometry in Computer Vision. 2nd ed. Cambridge, UK ; New York: Cambridge University Press, 2003.
[3] Triggs, Bill, Philip F. McLauchlan, Richard I. Hartley, and Andrew W. Fitzgibbon. "Bundle Adjustment — A Modern Synthesis." In Proceedings of the International Workshop on Vision Algorithms, 298–372. Springer-Verlag, 1999.