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pcmerge

3 次元点群のマージ

説明

ptCloudOut = pcmerge(ptCloudA,ptCloudB,gridStep) は、ボックス グリッド フィルターを使用してマージされた点群を返します。gridStep は、フィルターの 3 次元ボックスのサイズを指定します。

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X、Y、Z が [0, 100] の点を持つ点群を作成します。

ptCloudA = pointCloud(100*rand(1000,3));

部分的にオーバーラップする点群を作成します。

ptCloudB = pointCloud([70 20 30] + 100*rand(1000,3));

ボックス フィルターを使用して、2 つの点群をマージします。

ptCloudOut = pcmerge(ptCloudA, ptCloudB, 1);
pcshow(ptCloudOut);

入力引数

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点群 A。pointCloud オブジェクトとして指定します。

点群 B。pointCloud オブジェクトとして指定します。

グリッド フィルターの 3 次元ボックスのサイズ。数値として指定します。大きい細かなグリッドを構成する十分なリソースがない場合は gridStep のサイズを増やします。

データ型: single | double

出力引数

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マージされた点群。pointCloud オブジェクトとして返されます。関数は、2 つの点群間のオーバーラップする領域の軸に沿った境界ボックスを計算します。境界ボックスは、gridStep で指定されたサイズのグリッド ボックスに分割されます。各グリッド ボックス内の点は、それらの位置、色、および法線を平均してマージされます。オーバーラップする領域の外の点には触れません。

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

R2015a で導入