pccat

3 次元点群配列の連結

R2020b 以降

構文

ptCloudOut = pccat(ptClouds)

説明

ptCloudOut = pccat(ptClouds) は、3 次元点群配列 ptClouds を連結します。ptCloudOut には、連結されたすべての点群の Location、Color、Normal、および Intensity プロパティ値が含まれます。

例

点群のシーケンスの結合

整列された点群のシーケンスを読み取ります。

filePath = fullfile(toolboxdir('vision'),'visiondata','pcdmapseq');
fileDS = fileDatastore(filePath,'ReadFcn',@pcread,'UniformRead',true);
ptClouds = readall(fileDS);

複数の点群を単一の点群に連結します。

ptCloudOut = pccat(ptClouds);

連結された点群を表示します。

pcshow(ptCloudOut)

入力引数

ptClouds — 点群

M 行 1 列の pointCloud 配列

点群オブジェクト。M 行 1 列の pointCloud 配列として指定します。

出力引数

ptCloudOut — 連結された点群

pointCloud オブジェクト

連結された点群。pointCloud オブジェクトとして返されます。ptCloudOut には、連結されたすべての点群の Location、Color、Normal、および Intensity プロパティ値が含まれます。

ヒント

• 入力点群のすべてにプロパティの値が割り当てられていない場合、関数は返された点群の当該プロパティの値を割り当てません。たとえば、入力点群の一部に Color プロパティの値があるものの、別の点群にはその値がない場合、関数は ptCloudOut の Color プロパティの値を返しません。

• 関数は、NaN 値または Inf 値の点を除外します。

拡張機能

C/C++ コード生成

MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

• 入力点群配列内のすべての点群は、オーガナイズド点群またはアンオーガナイズド点群のどちらかでなければなりません。

バージョン履歴

R2020b で導入

参考

オブジェクト

• pointCloud

関数

• pcalign | pcmerge

トピック

• 3 次元点群のレジストレーションと繋ぎ合わせ