pcread
PLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り
説明
は、入力 ptCloud
= pcread(filename
)filename
で指定された PLY ファイルまたは PCD ファイルから点群を読み取ります。関数は、pointCloud
オブジェクト ptCloud
を返します。
例
PLY ファイルからの点群の読み取り
入力引数
filename
— ファイル名
文字ベクトル | string スカラー
ファイル名。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。入力ファイル タイプは PLY 形式または PCD 形式のファイルでなければなりません。
多角形 (PLY) ファイル形式は、Stanford 三角形式とも呼ばれ、3 次元スキャナーから取り込んだ 3 次元データを保存します。多角形の集合として表されるグラフィカル オブジェクトを保存するための形式です。PLY ファイルは、ヘッダー、頂点のリストおよび多角形のリストの順で構成されています。ヘッダーは、ファイルに含まれる頂点と多角形の数を指定します。また、(x,y,z) 座標、法線、色などの各頂点に関連付けられているプロパティも示します。ファイル形式には 2 つのサブ形式があります。ASCII 表現と、コンパクトなストレージや迅速な保存および読み込みのためのバイナリ バージョンです。ASCII ファイルとバイナリ ファイルのヘッダーはどちらも ASCII テキストです。2 つのバージョンの違いは、ヘッダーに続く数値データだけです。PLY ファイルのコンテンツの詳細については、PLY 形式を参照してください。
点群データ (PCD) ファイル形式も 3 次元データを保存します。広く使用されている点群ライブラリ (PCL) の作成者が点群データに関する要件の追加に対応するために作成したものです。The PCD (Point Cloud Data) file format を参照してください。
メモ
この関数では、version 0.7 (PCD_V7) で保存された PCD ファイル形式のみがサポートされます。また、COUNT
エントリが 1
に設定されているヘッダー エントリのみがサポートされます。特徴記述子に設定されている COUNT
エントリはサポートされません。
出力引数
ptCloud
— 点群を格納するオブジェクト
pointCloud
オブジェクト
点群を格納するオブジェクト。以下の PLY フィールドまたは PCD フィールドを含む pointCloud
オブジェクトとして返されます。
Location
プロパティ。x、y および z の値を格納します。Color
プロパティ。赤、緑および青の値を格納します。Normal
プロパティ。各点の法線ベクトルを格納します。Intensity
プロパティ。各点のグレースケール強度を格納します。
バージョン履歴
R2015a で導入
参考
pointCloud
| pcplayer
| pcshow
| pcwrite
| pcmerge
| pcfitplane
| planeModel
| pctransform
| pcdownsample
| pcdenoise
| pcregistericp
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