pcread

PLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り

構文

ptCloud = pcread(filename)

説明

ptCloud = pcread(filename) は、入力 filename で指定された PLY ファイルまたは PCD ファイルから点群を読み取ります。関数は、pointCloud オブジェクト ptCloud を返します。

例

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PLY ファイルからの点群の読み取り

ライブスクリプトを開く

ptCloud = pcread('teapot.ply');
pcshow(ptCloud);

入力引数

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`filename` — ファイル名
文字ベクトル | string スカラー

ファイル名。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。入力ファイルタイプは PLY 形式または PCD 形式のファイルでなければなりません。

多角形 (PLY) ファイル形式は、Stanford 三角形式とも呼ばれ、3 次元スキャナーから取り込んだ 3 次元データを保存します。多角形の集合として表されるグラフィカルオブジェクトを保存するための形式です。PLY ファイルは、ヘッダー、頂点のリストおよび多角形のリストの順で構成されています。ヘッダーは、ファイルに含まれる頂点と多角形の数を指定します。また、(x,y,z) 座標、法線、色などの各頂点に関連付けられているプロパティも示します。ファイル形式には 2 つのサブ形式があります。ASCII 表現と、コンパクトなストレージや迅速な保存および読み込みのためのバイナリバージョンです。ASCII ファイルとバイナリファイルのヘッダーはどちらも ASCII テキストです。2 つのバージョンの違いは、ヘッダーに続く数値データだけです。PLY ファイルのコンテンツの詳細については、PLY 形式を参照してください。

点群データ (PCD) ファイル形式も 3 次元データを保存します。広く使用されている点群ライブラリ (PCL) の作成者が点群データに関する要件の追加に対応するために作成したものです。The PCD (Point Cloud Data) file format を参照してください。

メモ

この関数では、version 0.7 (PCD_V7) で保存された PCD ファイル形式のみがサポートされます。また、COUNT エントリが 1 に設定されているヘッダーエントリのみがサポートされます。特徴記述子に設定されている COUNT エントリはサポートされません。