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pcread

PLY ファイルまたは PCD ファイルからの 3 次元点群の読み取り

構文

ptCloud = pcread(filename)

説明

ptCloud = pcread(filename) は、入力 filename 文字ベクトルによって指定された PLY ファイルまたは PCD ファイルから点群を読み取ります。関数は、pointCloud オブジェクト ptCloud を返します。

例

PLY ファイルからの点群の読み取り

ptCloud = pcread('teapot.ply');
pcshow(ptCloud);

入力引数

filename — ファイル名

文字ベクトル

ファイル名。文字ベクトルとして指定します。入力ファイル タイプは PLY 形式または PCD 形式のファイルでなければなりません。

多角形 (PLY) ファイル形式は、Stanford 三角形式とも呼ばれ、3 次元スキャナーから取り込んだ 3 次元データを保存します。多角形の集合として表されるグラフィカル オブジェクトを保存するための形式です。PLY ファイルは、ヘッダー、頂点のリストおよび多角形のリストの順で構成されています。ヘッダーは、ファイルに含まれる頂点と多角形の数を指定します。また、(x,y,z) 座標、法線、色などの各頂点に関連付けられているプロパティも示します。ファイル形式には 2 つのサブ形式があります。ASCII 表現と、コンパクトなストレージや迅速な保存および読み込みのためのバイナリ バージョンです。ASCII ファイルとバイナリ ファイルのヘッダーはどちらも ASCII テキストです。2 つのバージョンの違いは、ヘッダーに続く数値データだけです。PLY ファイルのコンテンツの詳細については、PLY 形式を参照してください。

点群データ (PCD) ファイル形式も 3 次元データを保存します。広く使用されている点群ライブラリ (PCL) の作成者が点群データに関する要件の追加に対応するために作成したものです。The PCD (Point Cloud Data) file format を参照してください。

メモ

この関数では、version 0.7 (PCD_V7) で保存された PCD ファイル形式のみがサポートされます。また、COUNT エントリが 1 に設定されているヘッダー エントリのみがサポートされます。特徴記述子に設定されている COUNT エントリはサポートされません。

出力引数

ptCloud — 点群を格納するオブジェクト

pointCloud オブジェクト

点群を格納するオブジェクト。以下の PLY フィールドまたは PCD フィールドを含む pointCloud オブジェクトとして返されます。

• Location プロパティ。x、y および z の値を格納します。

• Color プロパティ。赤、緑および青の値を格納します。

• Normal プロパティ。各点の法線ベクトルを格納します。

• Intensity プロパティ。各点のグレースケール強度を格納します。

参考

pcdenoise | pcdownsample | pcfitplane | pcmerge | pcplayer | pcregistericp | pcshow | pctransform | pcwrite | planeModel | pointCloud

トピック

• 3 次元点群のレジストレーションと繋ぎ合わせ
• PLY 形式

外部の Web サイト

• The PCD (Point Cloud Data) file format

R2015a で導入