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pcdenoise

3 次元点群からのノイズの除去

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構文

ptCloudOut = pcdenoise(ptCloudIn)
[ptCloudOut,inlierIndices,outlierIndices] = pcdenoise(ptCloudIn)
[ptCloudOut,___] = pcdenoise(___Name,Value)

説明

例

ptCloudOut = pcdenoise(ptCloudIn) は、外れ値を削除するフィルター処理された点群を返します。

[ptCloudOut,inlierIndices,outlierIndices] = pcdenoise(ptCloudIn) は、インライアおよび外れ値として指定される点の線形インデックスを追加で返します。

[ptCloudOut,___] = pcdenoise(___Name,Value) は、前述の構文のいずれかを使用し、Name,Value ペアの引数を 1 つ以上指定したオプションを追加で使用します。

例

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ライブ スクリプトを開く

平面の点群を作成します。

gv = 0:0.01:1;
[X,Y] = meshgrid(gv,gv);
ptCloud = pointCloud([X(:),Y(:),0.5*ones(numel(X),1)]);

figure
pcshow(ptCloud);
title('Original Data');

Figure contains an axes object. The axes object with title Original Data contains an object of type scatter.

一様分布するランダムなノイズを追加します。

noise = rand(500, 3);
ptCloudA = pointCloud([ptCloud.Location; noise]);

figure
pcshow(ptCloudA);
title('Noisy Data');

Figure contains an axes object. The axes object with title Noisy Data contains an object of type scatter.

外れ値を削除します。

ptCloudB = pcdenoise(ptCloudA);

figure;
pcshow(ptCloudB);
title('Denoised Data');

Figure contains an axes object. The axes object with title Denoised Data contains an object of type scatter.

入力引数

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点群。pointCloud オブジェクトとして指定します。

名前と値の引数

例: 'Threshold' が 1.0 の場合、しきい値が 1.0 に設定されます。

オプションの引数 Name,Value のコンマ区切りペアを指定します。Name は引数名で、Value は対応する値です。Name は引用符で囲まなければなりません。Name1,Value1,...,NameN,ValueN のように、複数の名前と値のペアの引数を、任意の順番で指定できます。

最近傍の点の数。'NumNeighbors' と正の整数 (ピクセル単位) で構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。この値を使用して、すべての点の両隣との平均距離の平均値を推定します。この値を減らすと、フィルターはノイズの影響を受けやすくなります。この値を増やすと、計算数が増えます。

データ型: single | double

外れ値のしきい値。'Threshold' とスカラーとで構成されるコンマ区切りのペアとして指定します。既定の設定では、しきい値はすべての点の両隣との平均距離の平均からの 1 標準偏差です。1 つの点は、その k 最近傍との平均距離が指定されたしきい値を超える場合、その点は外れ値と見なされます。

データ型: single | double

出力引数

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フィルター処理された点群。pointCloud オブジェクトとして返されます。

インライア点の線形インデックス。1 行 N 列のベクトルとして返されます。

データ型: uint32

外れ値の点の線形インデックス。線形インデックスの 1 行 N 列のベクトルとして返されます。

データ型: uint32

参照

[1] Rusu, R. B., Z. C. Marton, N. Blodow, M. Dolha, and M. Beetz. “Towards 3D Point Cloud Based Object Maps for Household Environments”. Robotics and Autonomous Systems Journal. 2008.

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

GPU コード生成
GPU Coder™ を使用して NVIDIA® GPU のための CUDA® コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

参考

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トピック