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pcfitcylinder
3 次元点群への円柱の近似
構文
説明
は、インライア点から円柱までの最大許容距離が指定されている点群に円柱を近似します。この関数は、M-estimator SAmple Consensus (MSAC) アルゴリズムを使用して円柱を検出します。model
= pcfitcylinder(ptCloudIn
,maxDistance
)
は、1 行 3 列の基準方向入力ベクトルによって追加の方向の制約が指定されている点群に円柱を近似します。model
= pcfitcylinder(ptCloudIn
,maxDistance
,referenceVector
)
は、最大許容絶対角距離を追加で指定します。model
= pcfitcylinder(ptCloudIn
,maxDistance
,referenceVector
,maxAngularDistance
)
[
は、点群入力のインライア点と外れ値点の線形インデックスを追加で返します。model
,inlierIndices
,outlierIndices
] = pcfitcylinder(___)
[___,
は、インライア点からモデルまでの距離の平均誤差を追加で返します。meanError
] = pcfitcylinder(___)
[___] = pcfitcylinder(___,
は、前の構文にある引数の任意の組み合わせに加えて、名前と値の引数を 1 つ以上使用してオプションを指定します。たとえば、Name=Value
)MaxNumTrials=1000
は、ランダム試行の最大回数を 1000 に設定します。
例
入力引数
出力引数
アルゴリズム
この関数は、円柱を表す幾何学的モデルを返します。この関数は、M-estimator SAmple Consensus (MSAC) アルゴリズムを使用して円柱を検出します。MSAC アルゴリズムは、RANdom SAmple Consensus (RANSAC) アルゴリズムのバリアントです。
関数 pcfitcylinder
の近似アルゴリズムには、点群の法線が必要です。そのため、入力点群の Normal
プロパティが空の場合、関数がそれを指定します。関数が Normal
プロパティを指定するとき、6 個の点を使用して局所円柱への近似を行います。6 個の点が機能せず、近似が失敗する場合は、使用する点の数を選択できる関数 pcnormals
を呼び出すことを検討します。
参照
[1] Torr, P. H. S., and A. Zisserman. “MLESAC: A New Robust Estimator with Application to Estimating Image Geometry.” Computer Vision and Image Understanding. Volume 78, Issue 1, April 2000, pp. 138-156.
拡張機能
バージョン履歴
R2015b で導入
参考
オブジェクト
関数
pcfitplane
|pcfitsphere
|findPointsInROI
|pcplayer
|pcshow
|pcwrite
|pcread
|pcmerge
|pctransform
|pcregistericp
|pcdenoise