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findNeighborsInRadius
点群内の点の半径内にある近傍の検索
構文
説明
[
は、入力点群のクエリ点の半径内にある近傍を返します。入力点群は、深度カメラによって生成された、オーガナイズド点群です。クエリ点の半径内の近傍は、高速な近似近傍探索アルゴリズムを使用して決定されます。 indices
,dists
] = findNeighborsInRadius(ptCloud
,point
,radius
,camMatrix
)
関数はカメラ射影行列 camMatrix
を使用して隣接する点の間の関係を把握するため、探索が高速化されます。ただし、結果の精度は Kd 木ベースのアプローチと比べて劣ります。
メモ
この構文では、RGB-D センサーによって生成された、オーガナイズド点群データのみがサポートされます。
estimateCameraMatrix
を使用して、指定された点群データのカメラ射影行列を推定できます。
[
は、前の構文の入力引数に加えて、名前と値のペアの引数を 1 つ以上使用してオプションを指定します。indices
,dists
] = findNeighborsInRadius(___,Name,Value
)
例
入力引数
出力引数
参照
[1] Muja, M. and David G. Lowe. "Fast Approximate Nearest Neighbors with Automatic Algorithm Configuration". In VISAPP International Conference on Computer Vision Theory and Applications. 2009. pp. 331–340.
拡張機能
バージョン履歴
R2015a で導入