モーション プランニング
パス メトリクス、RRT パス プランナー、MPNet パス プランナー、パス追従
モーション プランニングを使用して、環境内を通るパスを計画します。RRT、RRT*、ハイブリッド A* などの一般的なサンプリングベースのプランナー、深層学習ベースのプランナーを使用するか、独自のカスタマイズ可能なパス計画インターフェイスを指定することができます。パス メトリクス、状態空間のサンプリング、および状態検証を使用して、パスが有効であり障害物とのクリアランスまたは滑らかさが適切であることを確認します。Pure Pursuit、Vector Field Histogram (VFH) アルゴリズム、Timed Elastic Band (TEB) アルゴリズムを使用して、パスを追従し障害物を回避します。
関数
ブロック
Pure Pursuit | 線形速度と角速度の制御コマンド (R2019b 以降) |
Vector Field Histogram | Avoid obstacles using vector field histogram (R2019b 以降) |
トピック
オフロード環境でのモーション プランニング
- Offroad Navigation for Autonomous Haul Trucks in Open Pit Mine
This example series shows how to create a set of planners to enable autonomous haul trucks to navigate uneven terrain and avoid obstacles. (R2024a 以降)
モーション プランニングのトピック
- Get Started with Motion Planning Networks
Motion Planning Networks for state space sampling and path planning. - ナビゲーションのためのパス プランニング アルゴリズムの選択
さまざまなパスおよびモーション プランニング アルゴリズムの利点に関する詳細。 - Optimal Trajectory Generation for Urban Driving
This example shows how to perform dynamic replanning in an urban scenario usingtrajectoryOptimalFrenet
. - Motion Planning in Urban Environments Using Dynamic Occupancy Grid Map
This example shows you how to perform dynamic replanning in an urban driving scene using a Frenet reference path. In this example, you use a dynamic occupancy grid map estimate of the local environment to find optimal local trajectories. - Path Following with Obstacle Avoidance in Simulink®
Use Simulink to avoid obstacles while following a path for a differential drive robot. This example uses ROS to send and receive information from a MATLAB®-based simulator. You can replace the simulator with other ROS-based simulators such as Gazebo®. - Obstacle Avoidance with TurtleBot and VFH
This example shows how to use ROS Toolbox and a TurtleBot® with vector field histograms (VFH) to perform obstacle avoidance when driving a robot in an environment. The robot wanders by driving forward until obstacles get in the way. ThecontrollerVFH
object computes steering directions to avoid objects while trying to drive forward. - Vector Field Histogram
VFH algorithm details and tunable properties. - 単純追跡コントローラー
単純追跡コントローラーの機能とアルゴリズムの詳細。