ナビゲーションのためのパス プランニング アルゴリズムの選択
Navigation Toolbox™ には、オブジェクトを開始から最終ゴールまで移動する有効な構成のシーケンスを生成するための複数のパス プランナーまたはモーション プランナーがあります。このツールボックスは、グローバル プランナーとローカル プランナーの両方をサポートします。通常、グローバル プランナーはマップを必要とし、状態空間全体を定義します。通常、ローカル プランナーはグローバルに計画されたパスを取り、環境内の障害物に基づいてパスを調整します。プランナーは環境との衝突を確認して、状態に接続および伝播し、最適性にコスト関数を使用します。以下の表に、さまざまなプランナーの主な違いと、各プランナーを使用するタイミングについて詳しく示します。
プランナー | タイプとスコープ | 衝突チェック | 状態の接続と伝播 | 利点 | 用途 |
---|---|---|---|---|---|
グラフベース A* — plannerAStar | タイプ: グラフ検索 スコープ: グローバル パス プランナー | グラフの構築時 | 接続: グラフ リンク 伝播: 該当なし |
| 別個の状態をグラフとして表すことができるマニピュレーターとオムニドライブ ロボット。 |
グリッドベース A* — plannerAStarGrid | グローバル パス プランナー | 占有マップ (binaryOccupancyMap または occupancyMap ) | 接続: XY 線形運動プリミティブ 伝播: サポートなし |
| オムニドライブ ロボット |
ハイブリッド A* — plannerHybridAStar | グローバル パス プランナー | 占有マップ (validatorOccupancyMap または validatorVehicleCostmap ) | 接続: Reeds-Shepp 運動プリミティブ 伝播: 円弧運動プリミティブ |
| 最小回転半径の非ホロノミック ビークル |
Rapidly-exploring Random Tree (RRT) — plannerRRT | グローバル パス プランナー | 一般的な状態バリデーター | 接続: 一般的な状態空間 伝播: サポートなし |
| マニピュレーター、オムニドライブ ロボット、最小回転半径のビークル |
RRT* — plannerRRTStar | グローバル パス プランナー | 一般的な状態バリデーター | 接続: 一般的な状態空間 伝播: サポートなし |
| マニピュレーター、オムニドライブ ロボット、最小回転半径のビークル |
双方向 RRT — plannerBiRRT | グローバル パス プランナー | 一般的な状態バリデーター | 接続: 一般的な状態空間 伝播: サポートなし |
| マニピュレーター、オムニドライブ ロボット、最小回転半径のビークル |
制御ベース RRT — plannerControlRRT | タイプ: 制御ベース プランナー スコープ: グローバル パス プランナー | 占有マップ (binaryOccupancyMap 、occupancyMap 、または vehicleCostmap (Automated Driving Toolbox)) | 接続: 一般的な状態空間 伝播: 一般的な状態伝播関数 |
| マニピュレーター、オムニドライブ ロボット、最小回転半径のビークル |
フレネ軌跡 — trajectoryOptimalFrenet | ローカル軌跡ジェネレーター | 一般的な状態バリデーター | 接続: 5 次多項式またはクロソイド 伝播: 該当なし |
| ハイウェイ走行用のアッカーマン タイプのビークル |
フレネ軌跡 — trajectoryGeneratorFrenet | ローカル軌跡ジェネレーター | 一般的な状態バリデーター | 接続: 5 次多項式またはクロソイド 伝播: 該当なし |
| ハイウェイ走行用のアッカーマン タイプのビークル |