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binaryOccupancyMap
バイナリ値の占有グリッドを作成
説明
binaryOccupancyMap
は 2 次元の占有マップ オブジェクトを作成します。これを使用して、障害物を含むロボット ワークスペースを表して可視化できます。センサー データと位置推定の組み込みにより、障害物のおおよその位置の空間的表現が作成されます。
占有グリッドは、パス計画などのロボット工学アルゴリズムで使用します。また、衝突のないパスの検出、衝突回避、位置推定の計算などを行うためのアプリケーションのマッピングにも使用します。特定の用途に合わせて占有グリッドを修正できます。
占有グリッドの各セルには、そのセルの占有ステータスを表す値があります。占有位置は true (1)
として表され、フリー位置は false (0)
として表されます。
オブジェクトはワールド、ローカル、グリッドの 3 つの基準座標系を追跡します。ワールド座標系の原点は、ワールド座標系を基準としたマップの左下隅を定義する GridLocationInWorld
によって定義されます。LocalOriginInWorld
プロパティは、ワールド座標系を基準としたローカル座標系の原点の位置を指定します。インデックス (1,1)
をもつ最初のグリッド位置は、グリッドの左上隅で開始します。
メモ
このオブジェクトは以前、robotics.BinaryOccupancyGrid
という名前でした。
作成
構文
説明
map = binaryOccupancyMap
は、幅と高さが 10 m の 2 次元バイナリ占有グリッドを作成します。既定のグリッド分解能は 1 メートルあたり 1 セルです。
map = binaryOccupancyMap(rows,cols,
は、サイズ (resolution
,"grid")rows
,cols
) の 2 次元バイナリ占有グリッドを作成します。
map = binaryOccupancyMap(
は、行列 p
)p
の値からグリッドを作成します。グリッドのサイズは行列のサイズに一致し、各セル値は行列内の位置から解釈されます。p
には、0 と 1 からなる任意の数値型または logical 型が含まれます。
map = binaryOccupancyMap(
は、1 メートルあたりのセル数で指定される p
,resolution
)Resolution
プロパティを使用して行列からマップを作成します。
map = binaryOccupancyMap(
は、1 メートルあたりのセル数で指定される p
,resolution
)Resolution
プロパティを使用してオブジェクトを作成します。
入力引数
プロパティ
オブジェクト関数
checkOccupancy | Check occupancy values for locations |
getOccupancy | Get occupancy value of locations |
grid2local | グリッド インデックスをローカル座標に変換 |
grid2world | グリッド インデックスをワールド座標に変換 |
inflate | Inflate each occupied grid location |
insertRay | Insert ray from laser scan observation |
local2grid | Convert local coordinates to grid indices |
local2world | ローカル座標をワールド座標に変換 |
move | Move map in world frame |
occupancyMatrix | 占有グリッドを行列に変換 |
raycast | Compute cell indices along a ray |
rayIntersection | Find intersection points of rays and occupied map cells |
setOccupancy | Set occupancy value of locations |
show | Show occupancy grid values |
syncWith | Sync map with overlapping map |
world2grid | ワールド座標をグリッド インデックスに変換 |
world2local | ワールド座標をローカル座標に変換 |