controllerPurePursuit
説明
controllerPurePursuit
System object™ は、差動駆動型ビークルを一連のウェイポイントに追従させるコントローラー オブジェクトを作成します。このオブジェクトは、現在の姿勢を基に、ビークルの線形速度と角速度を計算します。更新された姿勢を使用してオブジェクトを連続して呼び出すと、更新された速度コマンドがビークルに提供されます。MaxAngularVelocity
プロパティと DesiredLinearVelocity
プロパティを使用して、ビークルのパフォーマンスに基づいて速度を更新します。
LookaheadDistance
プロパティは、パス上の前方注視点を計算します。これはビークルの局所的なゴールの 1 つです。角速度コマンドはこの点に基づいて計算されます。LookaheadDistance
を変更すると、アルゴリズムのパフォーマンスに大きく影響します。前方注視距離を大きくすると、ビークルの軌跡は滑らかになりますが、ビークルがパスに沿って近道をする可能性があります。前方注視距離を小さくすると、パスを追跡する際に振動が発生し、動作が不安定になる可能性があります。単純追跡アルゴリズムの詳細については、単純追跡コントローラーを参照してください。
線形速度と角速度の制御コマンドを計算するには、次を行います。
controllerPurePursuit
オブジェクトを作成して、そのプロパティを設定します。関数と同様に、引数を指定してオブジェクトを呼び出します。
System object の機能の詳細については、System object とはを参照してください。
作成
説明
は、単純追跡アルゴリズムを使用して差動駆動型ビークルの線形速度と角速度の入力を計算する、単純追跡オブジェクトを作成します。controller
= controllerPurePursuit
は、1 つ以上の controller
= controllerPurePursuit(Name,Value)Name,Value
ペアによって指定された追加オプションを使用して、単純追跡オブジェクトを作成します。Name はプロパティ名で、Value は対応する値です。Name は一重引用符 (' '
) で囲まなければなりません。名前と値のペアの引数を複数、任意の順序で、Name1,Value1,...,NameN,ValueN
のように指定できます。指定されていないプロパティでは既定値が保持されます。
例: controller = controllerPurePursuit('DesiredLinearVelocity', 0.5)
プロパティ
使用法
説明
入力引数
出力引数
オブジェクト関数
オブジェクト関数を使用するには、System object を最初の入力引数として指定します。たとえば、obj
という名前の System object のシステム リソースを解放するには、以下の構文を使用します。
release(obj)
例
拡張機能
バージョン履歴
R2019b で導入
参考
binaryOccupancyMap
(Robotics System Toolbox) | occupancyMap
| binaryOccupancyMap
| occupancyMap
| controllerVFH