world2grid
ワールド座標をグリッド インデックスに変換
説明
例
バイナリ占有マップのワールド座標をグリッド インデックスに変換
幅と高さが 10 メートルの空のバイナリ占有マップを作成します。
map = binaryOccupancyMap(10,10);
グリッド インデックスをワールド座標から取得します。
[xWorld,yWorld] = meshgrid(0:0.5:2); ij = world2grid(map,[xWorld(:) yWorld(:)]);
バイナリ占有グリッドの作成および変更
10 m x 10 m の空のマップを作成します。
map = binaryOccupancyMap(10,10,10);
ワールド位置の占有を設定し、マップを表示します。
x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6]; y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0]; setOccupancy(map, [x y], ones(5,1)) figure show(map)
占有位置を指定した半径でインフレートします。
inflate(map, 0.5) figure show(map)
ワールド位置からグリッド位置を取得します。
ij = world2grid(map, [x y]);
グリッド位置をフリー位置に設定します。
setOccupancy(map, ij, zeros(5,1), 'grid')
figure
show(map)
入力引数
map
— 地図表現
binaryOccupancyMap
オブジェクト
地図表現。binaryOccupancyMap
オブジェクトとして指定します。
xy
— ワールド座標
n 行 2 列の垂直配列
ワールド座標。[x y]
ペアの n 行 2 列の垂直配列として指定します。ここで、n はワールド座標の数です。
出力引数
ij
— グリッド インデックス
n 行 2 列の垂直配列
グリッド インデックス。[rows cols]
の形式で、[i j]
ペアからなる n 行 2 列の垂直配列として指定します。ここで、n はグリッド位置の数です。
拡張機能
C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。
バージョン履歴
R2015a で導入
MATLAB コマンド
次の MATLAB コマンドに対応するリンクがクリックされました。
コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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