ドキュメンテーション

Robotics System Toolbox

ロボット工学アプリケーションのアルゴリズムの設計とテスト

Robotics System Toolbox™ は、航空機、地上車両、マニピュレーター、およびヒューマノイド ロボットの自律ロボット工学アプリケーションを開発するためのアルゴリズムとハードウェア接続を提供します。このツールボックスのアルゴリズムには、差動駆動型ロボットのパス計画とパス追従、スキャン マッチング、障害物回避、および状態推定が含まれています。マニピュレーター ロボット向けとして、このシステム ツールボックスには剛体ツリー表現を使用する逆運動学、運動学的拘束、および力学のアルゴリズムが含まれています。

このシステム ツールボックスは、MATLAB® および Simulink® と Robot Operating System (ROS) との間のインターフェイスを提供し、これによって、ROS 対応のロボットや Gazebo などのロボット シミュレーターでアプリケーションをテストし、検証することができます。Gazebo の仮想ロボットおよび実際の ROS 対応ロボットの操作方法を示す例が含まれています。

Robotics System Toolbox は C++ コードの生成をサポートし、Simulink モデルから ROS ノードを生成して ROS ネットワークに自動的に展開することができます。Simulink エクスターナル モードのサポートにより、展開したモデルの実行中に信号の表示やパラメーターの変更ができます。

Robotics System Toolbox 入門

Robotics System Toolbox の基礎を学ぶ

座標系の変換

単位、座標変換関数

Robot Operating System (ROS)

ROS ネットワーク、ロボットおよびシミュレーターにアクセスする

センサー データ

ROS メッセージを利用してセンサー データを収集、解析する

地上車両のアルゴリズム

マッピング、位置推定、SLAM、パス計画、パス追従、状態推定

マニピュレーター アルゴリズム

剛体ツリー ロボット表現のための逆運動学とダイナミクス

コード生成

アルゴリズムの高速化とスタンドアロンの ROS ノードのために C/C++ コードと MEX 関数を生成する

Robotics System Toolbox でサポートされているハードウェア

サードパーティ製ハードウェアのサポート

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