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Robotics System Toolbox

ロボット工学アプリケーションの設計、シミュレーションおよびテスト

Robotics System Toolbox™ は、マニピュレーター、モバイル ロボット、ヒューマノイド ロボットの設計、シミュレーション、テストを行うためのツールとアルゴリズムを提供します。マニピュレーターとヒューマノイド ロボット用として、このツールボックスには衝突チェック、軌跡生成、順運動学と逆運動学、および剛体ツリー表現を使用したダイナミクスのためのアルゴリズムが含まれています。モバイル ロボット用には、マッピング、位置推定、パス計画、パス追従およびモーション制御のためのアルゴリズムが含まれています。ツールボックスには、一般的な産業用ロボット アプリケーションの参考例が用意されています。また、インポート、可視化およびシミュレーションが可能な市販の産業用ロボット モデルのライブラリも含まれています。

提供されている運動学モデルと動的モデルを組み合わせることによって、機能的なロボットのプロトタイプを開発できます。ツールボックスを使用すると、Gazebo ロボット工学シミュレーターに直接接続してロボット アプリケーションのコシミュレーションを行うことができます。設計をハードウェア上で検証するには、ロボット工学プラットフォームに接続し、コードを生成して展開します (MATLAB® Coder™ または Simulink® Coder を使用)。

Robotics System Toolbox 入門

Robotics System Toolbox の基礎を学ぶ

マニピュレーター アルゴリズムの設計

剛体ツリー モデル、逆運動学、ダイナミクス、軌跡

モバイル ロボットのアルゴリズムの設計

マッピング、パス計画、パス追従、状態推定

UAV アルゴリズムの設計

誘導モデル、MAVLink 通信、中間点追従

ロボットのモデル化とシミュレーション

運動学モデルおよび運動モデル、Gazebo とのコシミュレーション

座標変換と軌跡

四元数、回転行列、変換、軌跡の生成

コード生成

アルゴリズムを高速化する C/C++ コードと MEX 関数の生成