ロボットのモデル化

一般的なロボット モデルに迅速にアクセスするには、関数 loadrobot を使用します。この関数により、Universal Robots™ UR10 協働ロボット、Boston Dynamics™ Atlas ヒューマノイド、KINOVA™ Gen 3 マニピュレーターなどの市販のロボット モデルが読み込まれます。ジョイント コンフィギュレーションを生成してロボット モデルを操作する方法を探索します。

Generate torques to balance an endpoint force acting on the end-effector body of a planar robot. To calculate the joint torques using various methods, use the geometricJacobian and inverseDynamics object functions for a rigidBodyTree robot model.

この例では、単一の環境内でさまざまなロボット運動学モデルをモデル化して比較する方法を説明します。