モーション プランニングとパス プランニング

Use CHOMP to plan smooth and collision-free trajectories for a pick-and-place workflow

この例では、ロボット シミュレーターを使用して、目的のパスに従うようにロボットを制御する方法を説明します。この例では、単純追跡パス追従コントローラーを使用して、あらかじめ決められたパスに沿ってシミュレートされたロボットを駆動します。目的のパスは、明示的に定義した、またはパス プランナー (複雑度の異なる環境でのパス計画を参照) を使用して計算した一連のウェイポイントです。シミュレートされた差動駆動型ロボット用の単純追跡パス追従コントローラーが作成され、指定したパスに従うための制御コマンドを計算します。計算された制御コマンドを使用して、単純追跡コントローラーに基づいて目的のパスを追従する目的の軌跡に沿って、シミュレートされたロボットが駆動されます。

Use the trapezoidal velocity profile to design a trajectory with input bounds rather than parameters.