逆運動学

マニピュレーター逆運動学、運動学的拘束

逆運動学 (IK) は、目的のエンドエフェクト位置を実現するために、ロボットモデルのジョイントコンフィギュレーションの決定に使用されます。ロボットの運動学的拘束は、ジョイント間の変換に基づいて rigidBodyTree ロボットモデル内に指定します。カメラアームの照準拘束、特定の剛体リンクの直交座標境界ボックスなど、外的拘束を指定することもできます。ロボット拘束オブジェクトおよび generalizedInverseKinematics オブジェクトを使用します。

関数

すべて展開する

逆運動学

`analyticalInverseKinematics`	Solve closed-form inverse kinematics
`inverseKinematics`	逆運動学ソルバーの作成
`generalizedInverseKinematics`	Create multiconstraint inverse kinematics solver

ロボットの制約

`constraintAiming`	Create aiming constraint for pointing at a target location
`constraintJointBounds`	Create constraint on joint positions of robot model
`constraintCartesianBounds`	Create constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
`constraintOrientationTarget`	Create constraint on relative orientation of body
`constraintPoseTarget`	Create constraint on relative pose of body
`constraintPositionTarget`	Create constraint on relative position of body

ブロック

Inverse Kinematics

Compute joint configurations to achieve an end-effector pose

トピック

逆運動学のアルゴリズム

逆運動学ソルバーのアルゴリズムとソルバーパラメーターの説明

逆運動学を使用した 2 次元パスのトレース

単純な 2 次元マニピュレーターの逆運動学の計算

Solve Inverse Kinematics for a Four-Bar Linkage

This example shows how to solve inverse kinematics for a four-bar closed-chain linkage. Robotics System Toolbox™ does not directly support closed-loop mechanisms. However, the loop-closing joints can be approximated using kinematic constraints. This example shows how to setup a rigid body tree for a four-bar linkage, specify the kinematic constraints, and solve for a desired end-effector position.

複数の運動学的制約をもつリーチ軌跡の計画

この例では、汎用逆運動学を使用して、ロボットマニピュレーターのジョイント空間での軌跡を計画する方法を説明します。

汎用逆運動学を使用したデルタロボットの配置

rigidBodyTree ロボットモデルを使用してデルタロボットをモデル化します。

ROS アクションと逆運動学を使用した PR2 のアーム動作の制御

この例では、MATLAB® でロボットマニピュレーターにコマンドを送信する方法を説明します。