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逆運動学

マニピュレーター逆運動学、運動学的拘束

逆運動学 (IK) は、目的のエンドエフェクト位置を実現するために、ロボット モデルのジョイント コンフィギュレーションの決定に使用されます。ロボットの運動学的拘束は、ジョイント間の変換に基づいて rigidBodyTree ロボット モデル内に指定します。カメラ アームの照準拘束、特定の剛体リンクの直交座標境界ボックスなど、外的拘束を指定することもできます。ロボット拘束オブジェクトおよび generalizedInverseKinematics オブジェクトを使用します。

関数

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analyticalInverseKinematicsSolve closed-form inverse kinematics
inverseKinematics逆運動学ソルバーの作成
generalizedInverseKinematicsCreate multiconstraint inverse kinematics solver
constraintAimingCreate aiming constraint for pointing at a target location
constraintJointBoundsCreate constraint on joint positions of robot model
constraintCartesianBoundsCreate constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
constraintOrientationTargetCreate constraint on relative orientation of body
constraintPoseTargetCreate constraint on relative pose of body
constraintPositionTargetCreate constraint on relative position of body

ブロック

Inverse KinematicsCompute joint configurations to achieve an end-effector pose

トピック

逆運動学のアルゴリズム

逆運動学ソルバーのアルゴリズムとソルバー パラメーターの説明

逆運動学を使用した 2 次元パスのトレース

単純な 2 次元マニピュレーターの逆運動学の計算

Solve Inverse Kinematics for a Four-Bar Linkage

This example shows how to solve inverse kinematics for a four-bar closed-chain linkage. Robotics System Toolbox™ does not directly support closed-loop mechanisms. However, the loop-closing joints can be approximated using kinematic constraints. This example shows how to setup a rigid body tree for a four-bar linkage, specify the kinematic constraints, and solve for a desired end-effector position.

複数の運動学的制約をもつリーチ軌跡の計画

この例では、汎用逆運動学を使用して、ロボット マニピュレーターのジョイント空間での軌跡を計画する方法を説明します。

汎用逆運動学を使用したデルタ ロボットの配置

rigidBodyTree ロボット モデルを使用してデルタ ロボットをモデル化します。

ROS アクションと逆運動学を使用した PR2 のアーム動作の制御

この例では、MATLAB® でロボット マニピュレーターにコマンドを送信する方法を説明します。