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逆運動学

マニピュレーター逆運動学、運動学的拘束

逆運動学 (IK) は、目的のエンドエフェクト位置を実現するために、ロボット モデルのジョイント コンフィギュレーションを決定します。ロボットの運動学的拘束は、ジョイント間の変換に基づいて rigidBodyTree ロボット モデル内に指定します。カメラ アームの照準拘束、特定の剛体リンクの直交座標境界ボックスなど、外的拘束を指定することもできます。ロボット拘束オブジェクトを使用してこれらの拘束に対するパラメーターを指定し、generalizedInverseKinematics オブジェクトに渡します。

アプリ

逆運動学デザイナーDesign inverse kinematics solvers, configurations, and waypoints

関数

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analyticalInverseKinematicsSolve closed-form inverse kinematics
inverseKinematics逆運動学ソルバーの作成
generalizedInverseKinematics複数拘束をもつ逆運動学ソルバーの作成
constraintAimingCreate aiming constraint for pointing at a target location
constraintJointBoundsCreate constraint on joint positions of robot model
constraintCartesianBoundsCreate constraint to keep body origin inside Cartesian bounds
constraintOrientationTargetCreate constraint on relative orientation of body
constraintPoseTargetCreate constraint on relative pose of body
constraintPositionTargetCreate constraint on relative position of body
constraintDistanceBoundsConstrain body within distance bounds of reference body
constraintRevoluteJointRevolute joint constraint between bodies
constraintPrismaticJointPrismatic joint constraint between bodies
constraintFixedJointFixed joint constraint between bodies

ブロック

Inverse Kinematicsエンドエフェクタの姿勢を実現するジョイント コンフィギュレーションの計算

トピック

  • 逆運動学のアルゴリズム

    逆運動学ソルバーのアルゴリズムとソルバー パラメーターの説明

  • 逆運動学を使用した 2 次元パスのトレース

    単純な 2 次元マニピュレーターの逆運動学の計算

  • Solve Inverse Kinematics for Closed Loop Linkages

    Closed loop linkages are widely used in automobiles, construction and manufacturing machines, and in robot manipulation. Although you cannot directly model closed-loop linkages with the rigidBodyTreeImportInfo object in Robotics System Toolbox™, you can still study the kinematics of closed-loop systems by combining a rigid body tree with constraints that mimic loop-closing joints. The constraintRevoluteJoint, constraintPrismaticJoint, and constraintFixedJoint constraint objects enable you to model loop-closing revolute, prismatic, and fixed joints, respectively. To kinematically model closed-loop linkages, use the constraints with a generalizedInverseKinematics solver to constrain the solutions to act as desired.

  • 複数の運動学的拘束をもつリーチ軌跡の計画

    この例では、汎用逆運動学を使用して、ロボット マニピュレーターのジョイント空間での軌跡を計画する方法を説明します。

  • 汎用逆運動学を使用したデルタ ロボットの配置

    rigidBodyTree ロボット モデルを使用してデルタ ロボットをモデル化します。