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衝突検出

衝突ジオメトリ メッシュ、衝突回避およびクリアランス

衝突ジオメトリは、ロボットとその環境によって占有される物理空間を定義します。ロボットのパーツまたは環境内の障害物を表すには、ボックス、円柱、球面、カスタム メッシュなどの衝突オブジェクトを作成します。checkCollision を使用して、軌跡の実行中に、マニピュレーター アームのさまざまなパーツの相互衝突 (自己衝突)、またはワールド内の障害物との衝突が発生するかどうかを判定します。関数は、衝突を予期して回避するための障害物クリアランスも出力します。

関数

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capsuleApproximationApproximate collision geometries of rigid body tree with capsules (R2022b 以降)
checkCollisionCheck if robot is in collision (R2020b 以降)
addCollision衝突ジオメトリを剛体に追加 (R2020b 以降)
clearCollision接続されたすべての衝突ジオメトリのクリア (R2020b 以降)
checkCollision2 つのジオメトリが衝突しているかどうかをチェック (R2019b 以降)
collisionBoxボックス型の衝突ジオメトリを作成 (R2019b 以降)
collisionCapsuleCapsule primitive collision geometry (R2022b 以降)
collisionCylinder円柱型の衝突ジオメトリを作成 (R2019b 以降)
collisionMesh凸メッシュの衝突ジオメトリの作成 (R2019b 以降)
collisionSphere球面の衝突ジオメトリの作成 (R2019b 以降)
collisionVHACDDecompose mesh into convex collision meshes using V-HACD (R2023b 以降)
showCollisionArrayShow array of collision objects in figure (R2023b 以降)