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衝突検出

衝突ジオメトリ メッシュ、衝突回避およびクリアランス

衝突ジオメトリは、ロボットとその環境によって占有される物理空間を定義します。直方体、円柱および球体のプリミティブを作成するか、独自のメッシュ頂点を指定して、ロボットのパーツまたは環境内の障害物を表す衝突メッシュを作成します。checkCollision を使用して、軌跡の実行中に、マニピュレーター アームのさまざまなパーツの相互衝突 (自己衝突)、またはワールド内の物体との衝突が発生するかどうかを判定します。関数は、衝突を予期して回避するための障害物クリアランスも出力します。

関数

すべて展開する

checkCollisionCheck if robot is in collision
addCollisionAdd collision geometry to rigid body
clearCollisionClear all attached collision geometries
checkCollisionCheck if two geometries are in collision
collisionBoxCreate box collision geometry
collisionCylinderCreate collision cylinder geometry
collisionMeshCreate convex mesh collision geometry
collisionSphereCreate sphere collision geometry

トピック

衝突メッシュを使用したマニピュレーターの自己衝突のチェック

この例では、URDF ソース フォルダーにある衝突メッシュを使用してマニピュレーターの自己衝突をチェックする方法を説明します。

マニピュレーターの環境衝突のチェック

制約付きワークスペース内に衝突のない軌跡を生成します。

マニピュレーターの衝突チェック用の衝突オブジェクトの作成

この例では、マニピュレーターの衝突チェック用に衝突オブジェクトを作成する 3 つの異なる方法を説明します。