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衝突検出

衝突ジオメトリ メッシュ、衝突回避およびクリアランス

衝突ジオメトリは、ロボットとその環境によって占有される物理空間を定義します。ロボットのパーツまたは環境内の障害物を表すには、ボックス、円柱、球面、カスタム メッシュなどの衝突オブジェクトを作成します。checkCollision を使用して、軌跡の実行中に、マニピュレーター アームのさまざまなパーツの相互衝突 (自己衝突)、またはワールド内の物体との衝突が発生するかどうかを判定します。関数は、衝突を予期して回避するための障害物クリアランスも出力します。

関数

すべて展開する

checkCollisionCheck if robot is in collision
addCollision衝突ジオメトリを剛体に追加
clearCollision接続されたすべての衝突ジオメトリのクリア
checkCollision2 つのジオメトリが衝突しているかどうかをチェック
collisionBoxボックス型の衝突ジオメトリを作成
collisionCylinder円柱型の衝突ジオメトリを作成
collisionMesh凸メッシュの衝突ジオメトリの作成
collisionSphere球面の衝突ジオメトリの作成

トピック