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collisionCylinder

円柱型の衝突ジオメトリを作成

R2019b 以降

説明

collisionCylinder を使用して、原点を中心とする円柱型の衝突ジオメトリを作成します。

作成

構文

CYL = collisionCylinder(Radius,Length)

説明

CYL = collisionCylinder(Radius,Length) は、指定された Radius と Length をもつ円柱型の衝突ジオメトリを作成します。円柱は、自身のボディ固定座標系に軸を揃えて配置されます。円柱の側面は z 軸に沿って配置されます。ボディ固定座標系の原点は円柱の中心にあります。

プロパティ

Radius — 半径

正のスカラー

円柱の半径。正のスカラーとして指定します。単位はメートルです。

データ型: double

Length — 長さ

正のスカラー

円柱の長さ。正のスカラーとして指定します。単位はメートルです。

データ型: double

Pose — 姿勢

eye(4) (既定値) | 実数値行列

ワールド座標系を基準とした衝突ジオメトリの姿勢。4 行 4 列の同次行列として指定します。姿勢は、衝突ジオメトリを作成した後に変更できます。

データ型: double

オブジェクト関数

show	衝突ジオメトリの表示
convertToCollisionMesh	Convert collision primitive geometry into collision mesh geometry
fitCollisionCapsule	Fit collision capsule around collision geometry

例

円柱型衝突ジオメトリの作成と可視化

原点を中心とする円柱型の衝突ジオメトリを作成します。この円柱は、長さが 4 メートル、半径が 1 メートルです。

rad = 1;
len = 4;
cyl = collisionCylinder(rad,len)

cyl = 
  collisionCylinder with properties:

    Radius: 1
    Length: 4
      Pose: [4x4 double]

円柱を可視化します。

show(cyl)
title('Cylinder')

"y" 軸を中心とした $$\pi /4$$ ラジアンの時計回りの回転に対応する同次変換を作成します。円柱の姿勢を新しい行列に設定します。円柱を表示します。

ang = pi/4;
mat = axang2tform([0 1 0 ang]);
cyl.Pose = mat;
show(cyl)

拡張機能

C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2019b で導入

参考

オブジェクト

• collisionBox | collisionMesh | collisionSphere | collisionCapsule

関数

• checkCollision | fitCollisionCapsule

トピック

• Generate Code for Manipulator Motion Planning in Perceived Environment

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