se3
説明
se3
オブジェクトは、右手直交座標系の並進と回転で構成される 3 次元同次変換行列として SE(3) 変換を表します。
詳細については、3 次元同次変換行列のセクションを参照してください。
このオブジェクトは数値行列のように機能し、乗算と除算を使用して姿勢を構成できるようになります。
作成
構文
説明
回転行列、並進ベクトル、および変換行列
transformation = se3
は、並進のない恒等回転を表す SE(3) 変換を作成します。
transformation = se3(
は、並進のない、正規直交回転 rotation
)rotation
によって定義された純粋な回転を表す SE(3) 変換を作成します。回転行列は、transformation
行列の左上の要素で表されます。
transformation = se3(
は、正規直交回転 rotation
,translation
)rotation
と並進 translation
によって定義された回転を表す SE(3) 変換を作成します。関数は、最初に回転行列を適用し、次に並進ベクトルを適用して変換を作成します。
,
transformation = se3(
は、同次変換 transformation
)transformation
で定義された並進と回転を表す SE(3) 変換を作成します。
その他の 3 次元回転の表現
transformation = se3(
は、オイラー角 euler
,"eul")euler
によって定義された回転から SE(3) 変換を作成します。
transformation = se3(
は、四元数 quat
,"quat")quat
によって定義された回転から SE(3) 変換を作成します。
transformation = se3(
は、四元数 quaternion
)quaternion
で定義された回転から SE(3) 変換を作成します。
transformation = se3(
は、軸角度回転 axang
,"axang")axang
によって定義された回転から SE(3) 変換を作成します。
transformation = se3(___,
は、他のタイプの回転入力引数とともに、並進ベクトル translation
)translation
から SE(3) 変換を作成します。
その他の並進と変換の表現
transformation = se3(
は、並進ベクトル translation
,"trvec")translation
から SE(3) 変換を作成します。
transformation = se3(
は、3 次元のコンパクトな姿勢 pose
,"xyzquat")pose
から SE(3) 変換を作成します。
メモ
入力に複数の回転、並進、または変換が含まれる場合、出力 transformation
は、各 N 入力回転、並進、または変換に対応する se3
オブジェクトの N 要素配列になります。