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plotTransforms

並進と回転から 3 次元変換をプロット

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構文

ax = plotTransforms(translations,rotations)
ax = plotTransforms(transformations)
ax = plotTransforms(___,Name,Value)

説明

ax = plotTransforms(translations,rotations) は、指定された並進 translations と回転 rotations を使用して、3 次元 Figure ウィンドウに変換座標系を描画します。z 軸は常に上向きです。

ax = plotTransforms(transformations) は、指定された SE(2) または SE(3) の変換 transformations の変換座標系を描画します。

ax = plotTransforms(___,Name,Value) は、名前と値の引数を使用して追加のオプションを指定します。複数のオプションを設定するには、名前と値の引数を複数指定します。

入力引数

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xyz 位置。ベクトルまたは [x y z] ベクトルの行列として指定します。各行は、rotations の対応する向きでプロットする新しい座標系を表します。

例: [1 1 1; 2 2 2]

xyz 位置の回転。quaternion 配列、N 行 4 列の [w x y z] quaternion ベクトルの行列、あるいは so2 オブジェクトまたは so3 オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。配列の各要素、行列の各行、または回転変換オブジェクトは、translations で指定された xyz 位置の回転を表します。

rotations が so2 オブジェクトまたは so3 オブジェクトの N 要素配列の場合、各要素が同じタイプでなければなりません。

例: [1 1 1 0; 1 3 5 0]

変換。se2 オブジェクト、se3 オブジェクト、あるいは se2 オブジェクトまたは se3 オブジェクトの M 要素配列として指定します。M は変換の合計数です。

transformations を配列として指定する場合、各要素が同じタイプでなければなりません。

名前と値の引数

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オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN として指定します。ここで、Name は引数名で、Value は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に指定しなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。

R2021a より前では、コンマを使用して名前と値をそれぞれ区切り、Name を引用符で囲みます。

例: 'FrameSize',5

座標系および付加されるメッシュのサイズ。正の数値スカラーとして指定します。

座標系の色。RGB 3 成分または string スカラーとして指定します。

例: [0 0 1] または "green"

座標系の xyz ラベル。ラベルを非表示にする場合は "off"、ラベルを表示する場合は "on" として指定します。

フレーム ラベル。string または string の N 要素配列として指定します。ここで、N は合計フレーム数です。各 string は、transformations、translations、または rotations が同じインデックスをもつ 1 つのフレームに対応します。

プロットの座標軸の xyz ラベル。ラベルを非表示にする場合は "off"、ラベルを表示する場合は "on" として指定します。

慣性座標系の正の z 軸の方向。"up" または "down" として指定します。プロットでは、正の z 軸は常に上向きです。

座標系に付加されるメッシュ ファイルのファイル パス。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。メッシュは、プロットされる座標系ごとに、指定した位置と向きで付加されます。提供されている .stl は次のとおりです。

  • "fixedwing.stl"

  • "multirotor.stl"

  • "groundvehicle.stl"

例: 'fixedwing.stl'

付加されるメッシュの色。RGB 3 成分または string スカラーとして指定します。

例: [0 0 1] または "green"

プロット ビュー。"3D"、"2D"、または直交座標の視点角度を設定する [x,y,z] の形式の 3 要素ベクトルとして指定します。x、y、および z の大きさは無視されます。

姿勢グラフのプロットに使用する座標軸。'Parent' と、Axes オブジェクトまたは UIAxes オブジェクトからなるコンマ区切りのペアとして指定します。axes または uiaxes を参照してください。

出力引数

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姿勢グラフのプロットに使用する座標軸。'Parent' と、Axes オブジェクトまたは UIAxes オブジェクトからなるコンマ区切りのペアとして指定します。axes または uiaxes を参照してください。

バージョン履歴

R2018b で導入

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参考

関数

オブジェクト