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plotTransforms
並進と回転から 3 次元変換をプロット
構文
説明
は、指定された並進 ax
= plotTransforms(translations
,rotations
)translations
と回転 rotations
を使用して、3 次元 Figure ウィンドウに変換座標系を描画します。z 軸は常に上向きです。
は、指定された SE(2) または SE(3) の変換 ax
= plotTransforms(transformations
)transformations
の変換座標系を描画します。
は、名前と値の引数を使用して追加のオプションを指定します。複数のオプションを設定するには、名前と値の引数を複数指定します。ax
= plotTransforms(___,Name,Value
)
入力引数
translations
— xyz 位置
[x y z]
ベクトル | [x y z]
ベクトルの行列
xyz 位置。ベクトルまたは [x y z]
ベクトルの行列として指定します。各行は、rotations
の対応する向きでプロットする新しい座標系を表します。
例: [1 1 1; 2 2 2]
rotations
— xyz 位置の回転
quaternion
配列 | [w x y z]
quaternion ベクトルの行列 | so2
オブジェクトまたは so3
オブジェクトの N 要素配列
xyz 位置の回転。quaternion
配列、N 行 4 列の [w x y z]
quaternion ベクトルの行列、あるいは so2
オブジェクトまたは so3
オブジェクトの N 要素配列として指定します。N は回転の合計数です。配列の各要素、行列の各行、または回転変換オブジェクトは、translations
で指定された xyz 位置の回転を表します。
rotations
が so2
オブジェクトまたは so3
オブジェクトの N 要素配列の場合、各要素が同じタイプでなければなりません。
例: [1 1 1 0; 1 3 5 0]
名前と値の引数
オプションの引数のペアを Name1=Value1,...,NameN=ValueN
として指定します。ここで、Name
は引数名、Value
は対応する値です。名前と値の引数は他の引数の後に表示されなければなりませんが、ペアの順序は重要ではありません。
R2021a より前は、名前と値をそれぞれコンマを使って区切り、Name
を引用符で囲みます。
例: 'FrameSize',5
FrameSize
— 座標系および付加されるメッシュのサイズ
正の数値スカラー
座標系および付加されるメッシュのサイズ。正の数値スカラーとして指定します。
FrameColor
— 座標系の色
"rgb"
(既定値) | RGB 3 成分 | string スカラー
座標系の色。RGB 3 成分または string スカラーとして指定します。
例: [0 0 1]
または "green"
FrameAxisLabels
— 座標系の xyz ラベル
"off"
(既定値) | "on"
座標系の xyz ラベル。ラベルを非表示にする場合は "off"
、ラベルを表示する場合は "on"
として指定します。
FrameAxisLabels
— 座標系の軸ラベル
""
(既定値) | string
| string の N 要素配列
座標系の軸ラベル。string または string の N 要素配列として指定します。ここで、N は座標系の合計数です。各 string は、transformations
、translations
、または rotations
の同じインデックスの 1 つの座標系に対応します。
AxisLabels
— プロットの座標軸の xyz ラベル
"off"
(既定値) | "on"
プロットの座標軸の xyz ラベル。ラベルを非表示にする場合は "off"
、ラベルを表示する場合は "on"
として指定します。
InertialZDirection
— 慣性座標系の正の z 軸の方向
"up"
(既定値) | "down"
慣性座標系の正の z 軸の方向。"up"
または "down"
として指定します。プロットでは、正の z 軸は常に上向きです。
MeshFilePath
— 座標系に付加されるメッシュ ファイルのファイル パス
文字ベクトル | string スカラー
座標系に付加されるメッシュ ファイルのファイル パス。文字ベクトルまたは string スカラーとして指定します。メッシュは、プロットされる座標系ごとに、指定した位置と向きで付加されます。提供されている .stl
は次のとおりです。
"fixedwing.stl"
"multirotor.stl"
"groundvehicle.stl"
例: 'fixedwing.stl'
MeshColor
— 付加されるメッシュの色
"red"
(既定値) | RGB 3 成分 | string スカラー
付加されるメッシュの色。RGB 3 成分または string スカラーとして指定します。
例: [0 0 1]
または "green"
View
— プロット ビュー
"3D"
(既定値) | "2D"
| 3 要素ベクトル
プロット ビュー。"3D"
、"2D"
、または直交座標の視点角度を設定する [x,y,z] の形式の 3 要素ベクトルとして指定します。x、y、および z の大きさは無視されます。
出力引数
バージョン履歴
R2018b で導入
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コマンドを MATLAB コマンド ウィンドウに入力して実行してください。Web ブラウザーは MATLAB コマンドをサポートしていません。
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