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eul2quat

オイラー角の四元数への変換

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構文

quat = eul2quat(eul)
quat = eul2quat(eul,sequence)

説明

quat = eul2quat(eul) は、指定した一連のオイラー角 eul を、対応する四元数 quat に変換します。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。

例

quat = eul2quat(eul,sequence) は、一連のオイラー角を四元数に変換します。オイラー角は軸回転シーケンス sequence で指定されます。オイラー角回転の既定の順序は "ZYX" です。

例

例

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ライブ スクリプトを開く
eul = [0 pi/2 0];
qZYX = eul2quat(eul)
qZYX = 1×4

    0.7071         0    0.7071         0
ライブ スクリプトを開く
eul = [pi/2 0 0];
qZYZ = eul2quat(eul,"ZYZ")
qZYZ = 1×4

    0.7071         0         0    0.7071

入力引数

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オイラー回転角 (ラジアン単位)。内因性オイラー回転角の n 行 3 列の配列として指定します。各行は、sequence 引数で定義された順序の 1 つのオイラー角のセットを表します。たとえば、既定の順序 "ZYX" では、eul の各行の形式は [zAngle yAngle xAngle] になります。

例: [0 0 1.5708]

オイラー角の軸回転シーケンス。以下のいずれかの string スカラーとして指定します。

  • "ZYX" (既定)

  • "ZYZ"

  • "ZXY"

  • "ZXZ"

  • "YXY"

  • "YZX"

  • "YXZ"

  • "YZY"

  • "XYX"

  • "XYZ"

  • "XZX"

  • "XZY"

それぞれの文字は対応する軸を示します。たとえば、シーケンスが "ZYX" である場合、指定された 3 つのオイラー角は順に z 軸回りの回転、y 軸回りの回転、および x 軸回りの回転として解釈されます。この回転を点に適用すると、軸回転が x、y、z の順に適用されます。

データ型: string | char

出力引数

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単位四元数。n 個の四元数を含む n 行 4 列の行列として返されます。各行が 1 つの四元数であり、q = [w x y z] の形式をとります。ここで、w はスカラー数です。

例: [0.7071 0.7071 0 0]

拡張機能

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C/C++ コード生成
MATLAB® Coder™ を使用して C および C++ コードを生成します。

バージョン履歴

R2015a で導入

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参考

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トピック